Types De Déplacement Du Tcp À Distance; Mouvement Cercle Du Rtcp; Pointpassage Pco Distant - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

24.13.2. Types de déplacement du TCP à distance
PCOD_DéplacementP
Comme avec un DéplacementP normal, le PCOD_DéplacementP définit la vitesse de l'outil et
l'accélération du Bras du robot par rapport au PCO à distance. Voir
page 209.

Mouvement cercle du RTCP

Comme avec un mouvement cercle normal, le mouvement cercle du RTCP peut être ajouté à un
RTCP_MoveP pour faire des mouvements circulaires. Voir
NOTE
La vitesse maximale d'un Déplacement en cercle peut être inférieure à la valeur
indiquée. Le rayon du cercle est r , l'accélération maximum est A , et la vitesse maximale
ne peut pas dépasser Ar à cause de l'accélération centripète.

24.13.3. PointPassage PCO distant

Comme avec les points de cheminement normaux, les points de cheminement RTCP permettent à
l'outil de se déplacer linéairement en utilisant une vitesse constante et des lissages circulaires. La taille
du rayon de lissage est une valeur partagée entre tous les points de passage. Une taille de rayon de
lissage inférieure rend le virage du cheminement plus serré. Une taille de rayon de lissage supérieure
adoucit le cheminement. Les points de cheminement RTCP sont appris en déplaçant physiquement le
bras du robot vers une position souhaitée.
UR16e
25.2. Configuration pPCO sur la
25.2. Configuration pPCO sur la
200
24. Onglet Programme
page 209.
Manuel utilisateur