Signaux De Sortie - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

Lorsqu'un Arrêt de sécurité se produit, cette sortie s'assurer que l'état d'Arrêt de sécurité se
poursuit jusqu'à ce qu'une réinitialisation soit déclenchée.
Arrêt de protection du mode automatique
Une fois configuré, un Arrêt de protection du mode automatique exécute un Arrêt de protection
lorsque les broches d'entrée sont basses et que le robot est en mode Automatique.
Réinitialisation de la protection du mode automatique
Lorsqu'un Arrêt de protection du mode automatique se produit, le robot reste arrêté de manière
sécurisée en mode Automatique jusqu'à ce qu'un bord montant sur les broches d'entrée déclenche
une réinitialisation.
AVERTISSEMENT
• Si vous désactivez l'entrée Réinitialisation de protection par défaut, le bras du
robot n'est plus arrêté en Arrêt de protection dès que l'entrée est haute. Un
programme uniquement mis en pause par l'arrêt de protection reprend.
• Comme avec la Réinitialisation de protection, si la Réinitialisation de la
protection du mode automatique est désactivée, le bras du robot n'est plus
arrêté en Arrêt de protection dès que l'entrée Arrêt de protection du mode
automatique est haute. Un programme uniquement mis en pause par l'arrêt de
protection du mode automatique reprend.

22.16.2. Signaux de sortie

Vous pouvez appliquer les fonctions de Sécurité suivantes pour les signaux de sortie. Tous les signaux
redeviennent faibles lorsque l'état qui a déclenché le signal élevé est terminé :
Arrêt d'urgence système
Le signal est faible est émis lorsque le système de sécurité est déclenché dans un état Arrêt
d'urgence par l'entrée Arrêt d'urgence robot ou le bouton Arrêt d'urgence. Pour éviter les
impasses, si l'état Arrêt d'urgence est déclenché par l'entrée Arrêté d'urgence du système, le signal
faible ne sera pas émis.
Le robot se déplace
Le signal est Bas si le robot se déplace, sinon haut.
Le robot ne s'arrête pas
Le signal est élevé lorsque le robot est arrêté ou en cours d'arrêt en raison d'un arrêt d'urgence ou
d'un arrêt de sécurité. Autrement, la logique est basse.
Mode réduit
Le signal est faible lorsque le bras du robot est placé en mode Réduit ou si l'entrée de sécurité est
configurée avec une entrée en mode Réduit et que le signal est actuellement faible. Sinon, le signal
est élevé.
Mode non réduit
Il s'agit de l'inverse du Mode réduit défini ci-dessus.
Position initiale de sécurité
UR16e 138
22. Configuration de sécurité
Manuel utilisateur