Expression Suivante De Position D'empilage - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

24. Onglet Programme
Direction
La direction, donnée par les positions B à C , est calculée par la différence de position du PCO de B au
PCO de C .
La direction ne tient pas compte des orientations des points.

Expression suivante de position d'empilage

Le bras du robot se déplace le long du vecteur de direction tout en évaluant continuellement dans
quelle mesure la position de pile suivante a été atteinte. Lorsque l'expression est évaluée à True la
séquence spéciale est exécutée.
« AvantDémarrage »
La séquence optionnelle BeforeStart est exécutée juste avant que l'opération démarre. Elle peut
servir à attendre des signaux «prêt».
« AprèsFin »
La séquence optionnelle AfterEnd est exécutée lorsque le fonctionnement est terminé. Elle peut
servir à signaler que le mouvement du convoyeur doit démarrer en se préparant pour la pile suivante.
Séquence prendre/placer
La séquence prendre/placer est une séquence de programme spéciale exécutée à chaque position
d'empilage, comme l'opération Palette .
Manuel utilisateur 191 UR16e