En Utilisant Le Bouton Fonctionnement Libre; Recul; Activer La Fonction Recul; Position De L'outil - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

22. Configuration de sécurité

• En utilisant le bouton Fonctionnement libre

• Utiliser des Actions d'E/S (voir )
• Utiliser le bouton Fonctionnement libre sur l'écran de l'Onglet Déplacement (voir
Fonctionnement libre sur la
22.12.1. En utilisant le bouton Fonctionnement libre
1. Appuyer et maintenir le bouton Fonctionnement libre sur le Terminal de programmation.
2. Déplacer le bras du robot comme souhaité.

22.13. Recul

Au cours de l'initialisation du bras du robot, des vibrations mineures peuvent être observées lorsque les
freins du robot sont relâchés. Dans certaines situations, par exemple lorsque le robot est proche de la
collision, ces tremblements sont indésirables et la fonction Recul peut être utilisée pour déplacer des
articulations spécifiques à la position souhaitée de manière ferme sans relâcher tous les freins du bras
du robot.

22.13.1. Activer la fonction Recul

1. Sur l'écran Initialiser, appuyez sur ON pour lancer la séquence de mise en marche.
2. Lorsque l'état du robot est en veille, maintenez le bouton Fonctionnement libre appuyé. L'état
du robot passe à Recul.
3. Les freins sont uniquement relâchés dans les articulations auxquelles une pression importante
est appliquée. Tant que le bouton Fonctionnement libre est engagé/pressé. Lors de l'utilisation
de la fonction Recul, le bras du robot semble lourd à déplacer.

22.14. Position de l'outil

L'écran Position de l'outil offre une limitation plus contrôlée des outils et/ou des accessoires placés au
bout du bras du robot.
Robot est l'endroit où vous pouvez visualiser vos modifications.
Outil est l'endroit où vous pouvez définir et configurer jusqu'à deux outils.
Outil_1 est l'outil par défaut défini avec les valeurs x=0,0, y= 0.0, z=0,0 et rayon=0,0. Ces valeurs
représentent la bride d'outils du robot.
Sous Copier PCO, vous pouvez également sélectionner Bride d'outils et faire en sorte que les valeurs
d'outils retournent à 0.
Une sphère par défaut est définie à la bride d'outils.
Manuel utilisateur
page 244)
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26.2.4.
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