E/S; Signaux D'entrée - Universal Robots e Série Traduction Des Instructions D'origine

22. Configuration de sécurité
Angle panoramique : Le degré de rotation de l'axe Z incliné autour de l'axe Z de la bride de sortie
d'origine.
Sinon, l'axe Z d'un TCP existant peut être copié en sélectionnant ce PCO dans le menu déroulant.

22.16. E/S

Les E/S sont réparties entre les entrées et les sorties et sont associées de façon à ce que chaque
fonction fournisse une E/S de catégorie 3 et PLd.
22.16.1. Signaux d'entrée
Les Fonctions de sécurité suivantes peuvent être utilisées avec les signaux d'entrée:
Arrêt d'urgence système
Il s'agit d'un bouton d'arrêt d'urgence alternatif à celui du Terminal de programmation, offrant la
même fonctionnalité si l'appareil est conforme à la norme ISO 13850.
Mode réduit
Toutes les limites de sécurité peuvent être appliquées en mode Normal ou Réduit (voir
Modes de sécurité sur la
aux entrées provoque le passage du système de sécurité en mode Réduit. Le bras du robot ralentit
pour satisfaire à l'ensemble de limites du mode Réduit. Le système de sécurité garantit que le robot
est dans les limites du mode Réduit moins de 0,5s après le déclenchement de l'entrée.
Si le bras du robot viole toujours l'une des limites du mode Réduit, il effectue un arrêt de catégorie
0. Le retour en mode Normal se produit de la même manière. Les plans de déclenchement peuvent
également provoquer un passage en mode Réduit.
Dispositif d'activation trois positions
En mode Manuel, un Dispositif d'activation trois positions doit être pressé et maintenu dans la
position centrale pour déplacer le robot.
Si vous utilisez un Dispositif d'activation trois positions, le bouton doit être pressé et maintenu dans
la position médiane pour déplacer le robot.
Mode opératoire
Lorsqu'elle est définie, cette entrée peut être utilisée pour passer du Mode automatique au Mode
manuel (voir 21.1. Modes de fonctionnement sur la
Réinitialiser protection
Manuel utilisateur
page 127). Lorsque cette fonction est configurée, un signal faible envoyé
137
page 119).
22.8.
UR16e