Bouton Arr ˆ Et ` A Distance; E/S De L'outil - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

5.3.7.1 Bouton marche ` a distance
L'illustration ci-dessous montre comment connecter un bouton marche ` a distance.
5.3.7.2 Bouton arr ˆ et ` a distance
L'illustration ci-dessous montre comment connecter un bouton arrˆ e t ` a distance.

5.4 E/S de l'outil

` A l'extr´ e mit´ e outil du robot se trouve un petit connecteur dot´ e de huit broches, voir
illustration ci-dessous.
Ce connecteur fournit l'alimentation et les signaux de commande des capteurs et
m´ e canismes de pr´ e hension utilis´ e s sur un outil robotique sp´ e cifique. Les cˆ a bles
industriels suivants conviennent :
– Lumberg RKMV 8-354.
Les huit fils ` a l'int´ e rieur du cˆ a ble sont de diff´ e rentes couleurs. Les diff´ e rentes cou-
leurs d´ e signent diff´ e rentes fonctions, voir tableau ci-dessous :
UR10/CB3
ATTENTION:
1. Ne jamais utiliser l'entr´ e e marche ou le bouton d'alimentation
pour mettre le boˆ ı tier contr ˆ oleur hors tension.
Remote
12V
GND
ON
OFF
Remote
12V
GND
ON
OFF
Couleur
Rouge
Gris 0 V/+12 V/+24 V (ALIMENTATION)
Bleu Sortie num´ e rique 8 (DO8)
Rose Sortie num´ e rique 9 (DO9)
Jaune Entr´ e e num´ e rique 8 (DI8)
Vert Entr´ e e num´ e rique 9 (DI9)
Blanc Entr´ e e analogique 2 (AI2)
Marron Entr´ e e analogique 3 (AI3)
I-38
Signal
0 V (TERRE)
Version 3.2
5.4 E/S de l'outil
(rev. 21833)