Configuration De La Limite De L'outil - Universal Robots PolyScope Traduction Des Instructions D'origine

10.12 Limites
l'ensemble de limites du mode R´ e duit n'est plus actif et l'ensemble de limites du mode Normal
est activ´ e .
Si la trajectoire pr´ e vue dirige le point central de l'outil du robot par un plan du mode de d´ e clenchement
r´ e duit, le bras du robot commence ` a d´ e c´ e l´ e rer mˆ e me avant de passer par le plan s'il est sur le
point de d´ e passer la vitesse de l'articulation, la vitesse de l'outil ou la limite de cadence dans
le nouvel ensemble de limites. Veuillez noter que puisque ces limites doivent ˆ e tre plus restric-
tives dans l'ensemble de limites du mode R´ e duit, une telle d´ e c´ e l´ e ration pr´ e matur´ e e ne peut se
produire que lors du passage du mode Normal en mode R´ e duit.
10.12.4 Configuration de la limite de l'outil
Le panneau Propri´ e t´ e s de la limite de l'outil au bas de l'onglet d´ e finit une limite
sur l'orientation de l'outil du robot constitu´ e e d'une orientation d'outil d´ e sir´ e e et d'une valeur
pour l'´ e cart maximum autoris´ e ` a partir de cette orientation.
´ Ecart Le champ textuel ´ E cart indique la valeur correspondant ` a l'´ e cart maximum autoris´ e
de l'orientation de l'outil du robot ` a partir de l'orientation d´ e sir´ e e. Modifier cette valeur en
tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle valeur.
La plage de valeurs accept´ e e ainsi que la tol´ e rance et l'unit´ e de l'´ e cart sont r´ e pertori´ e es ` a c ˆ ot´ e
du champ textuel.
Fonction copie L'orientation d´ e sir´ e e de l'outil du robot est sp´ e cifi´ e e ` a l'aide d'une fonction
(voir 13.12) ` a partir de l'installation actuelle du robot. L'axe z de la fonction s´ e lectionn´ e e sera
utilis´ e comme vecteur d'orientation de l'outil d´ e sir´ e pour cette limite.
Utiliser la case d´ e roulante de la partie inf´ e rieure gauche du panneau Propri´ e t´ e s des limites
de l'outil pour s´ e lectionner une fonction. Seules les fonctions pointage et type de plan sont
disponibles. Le choix de l'´ e l´ e ment <Undefined> supprime la configuration du plan.
Version 3.7.0 II-17 CB3