Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation
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Sommaire des Matières pour Universal Robots UR10

  • Page 1 Manuel d’utilisation Robot : UR10...
  • Page 2 UR10 All Rights Reserved...

  • Page 3: Table Des Matières

    Table des mati ` eres 1 Prise en main 1.1 Introduction ........1.1.1 Le robot .
  • Page 4 5.8 Lieu et date de la d ´ eclaration ..... . . 40 5.9 Identit ´ e et signature de la personne autoris ´ ee ... . . 41 A Certifications UR10 All Rights Reserved...

  • Page 5: Prise En Main

    Prise en main 1.1 Introduction F ´ elicitations pour l’achat de votre nouvel Universal Robot, UR10. Le robot est une machine qui peut ˆ e tre programm ´ ee pour d ´ eplacer un outil et communiquer avec d’autres machines en utilisant des signaux ´ electriques.

  • Page 6: Le Robot

    Lissages. Par d ´ efaut, le robot s’arrˆ e t ´ e ` a chaque point de passage. En donnant au robot la libert ´ e de d ´ ecider comment se d ´ eplacer pr ` es du point de passage, UR10 All Rights Reserved...

  • Page 7: Evaluation De La S ´ Ecurit ´ E

    ıtier contrˆ o leur est mis sous tension, beaucoup de texte apparaˆ ıt ` a l’ ´ ecran. Apr ` es environ 20 secondes, le logo d’Universal Robots apparaˆ ıt avec le texte (chargement en cours). Apr ` es environ 40 secondes, quelques bou- Loading tons apparaissent ` a l’...

  • Page 8: Arrˆ E Ter Le Robot

    ` eme de fichiers du robot avec pour r ´ esultat un mauvais fonctionnement du robot. 1.3 D ´ emarrage rapide, ´ etape par ´ etape Afin de configurer rapidement le robot, effectuer les ´ etapes suivantes : UR10 All Rights Reserved...
  • Page 9 27. A l’ ´ ecran D´ e placement, d ´ eplacer le robot en appuyant sur les diff ´ erentes fl ` eches bleues ou d ´ eplacer le robot en maintenant le bouton Teach tout en tirant sur le bras robotique. UR10 All Rights Reserved...

  • Page 10: Instructions De Montage

    1.4.1 L’espace de travail du robot L’espace de travail du robot UR10 s’ ´ etend jusqu’ ` a 1 300 mm ` a partir de l’ar- ticulation de base. L’espace de travail du robot est montr ´ e, figure 1.2. Lors du choix du lieu de montage pour le robot, il est important d’...

  • Page 11: Installation Du Robot

    50 mm de chaque cˆ o t ´ e permet une circulation d’air suffisante. 1.4.5 Montage du pendentif apprentissage Le pendentif apprentissage peut ˆ e tre accroch ´ e sur un mur ou sur le boˆ ıtier contrˆ o leur. Des garnitures suppl ´ ementaires sont disponibles en option. UR10 All Rights Reserved...
  • Page 12 1.4. Instructions de montage 40,2 1.4 – La bride de sortie d’outil, ISO 9409-1-50-4-M6. A cet endroit, l’ou- IGURE til est mont ´ e sur l’extr ´ emit ´ e du robot. Toutes les mesures sont en UR10 All Rights Reserved...

  • Page 13: Connecter Le Cˆ A Ble Du Robot

    ´ elev ´ ee, le courant secteur d ´ epasse le courant nominal maximal entraˆ ınant une surcharge des cˆ a bles, des fiches et du coupe-circuit principal. Le ventilateur fonctionne ´ egalement ` a vitesse plus basse. UR10 All Rights Reserved...
  • Page 14 1.4. Instructions de montage UR10 All Rights Reserved...

  • Page 15: Interface ´ Electrique

    Chapitre 2 Interface ´ electrique 2.1 Introduction Le robot est une machine qui peut ˆ e tre programm ´ ee pour d ´ eplacer un outil dans l’espace de travail du robot. Il est souvent souhait ´ e de coordonner le mou- vement du robot avec des machines ` a proximit ´...

  • Page 16: L'interface De S ´ Ecurit ´ E

    L’interface d’arrˆ e t d’urgence comporte deux entr ´ ees, l’entr ´ ee d’arrˆ e t d’urgence du robot et l’entr ´ ee d’arrˆ e t d’urgence externe. Chaque entr ´ ee est doubl ´ ee UR10 All Rights Reserved...
  • Page 17 ´ ee puisqu’un arrˆ e t d’une partie seulement d’une chaˆ ıne de production peut conduire ` a une situation dangereuse. Un exemple avec deux robots UR, capables de s’arrˆ e ter l’un l’autre d’ur- gence, est montr ´ e ci-dessous. UR10 All Rights Reserved...
  • Page 18 ´ esultat un message d’erreur dans le journal du robot et empˆ e chent la mise sous tension du robot. 1011 1011 1011 1011 1011 1011 Ci-dessous : Caract ´ eristiques de l’interface d’arrˆ e t d’urgence. UR10 All Rights Reserved...

  • Page 19: L'interface De Protection

    ´ ee par un bouton-poussoir en fonction de la configuration de protec- tion. Si l’interface de protection n’est pas utilis ´ ee, il faut activer la fonction de reset automatique, comme cela est d ´ ecrit, chapitre 2.3.3. UR10 All Rights Reserved...

  • Page 20: Continuation Automatique Apr ` Es Arrˆ E T De Protection

    ´ e, un arrˆ e t de protection est g ´ en ´ er ´ e et un message d’erreur s’affiche ` a l’ ´ ecran journal. 2.3.3 Continuation automatique apr ` es arrˆ e t de protection 24V 24V GND GND SA UR10 All Rights Reserved...

  • Page 21: E/S Contrˆ O Leur

    24V 24V DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V A1- EEA EEB 24V 24V GND GND GND GND GND GND GND GND GND GND GND GND DI0 UR10 All Rights Reserved...

  • Page 22: Sorties Num ´ Eriques

    ´ ees num ´ eriques d ´ efinis dans CEI 61131-2 et EN 61131-2 ainsi qu’ ` a toutes les exigences relatives aux sorties num ´ eriques correspondant aux mˆ e mes normes. UR10 All Rights Reserved...

  • Page 23: Entr ´ Ees Num ´ Eriques

    ´ ees num ´ eriques d ´ efinies dans CEI 61131-2 et EN 61131-2, ce qui signifie qu’elles fonctionnent avec tous les types de sorties num ´ eriques d ´ efinis selon les mˆ e mes normes. UR10 All Rights Reserved...

  • Page 24: Sorties Analogiques

    Param ` etre Unit ´ e Min. Type Max. Tension de sortie valable en mode courant Courant de sortie valable en mode tension Courant de court-circuit en mode tension R ´ esistance de sortie en mode tension UR10 All Rights Reserved...

  • Page 25: Entr ´ Ees Analogiques

    ´ ee sp ´ ecifi ´ ee en mode diff ´ erentiel n’est valable qu’avec une tension en mode commun de 0V. Quelques exemples simples sont montr ´ es afin de faire comprendre ` a quel point il est facile d’utiliser les sorties analogiques. UR10 All Rights Reserved...
  • Page 26 Noter que la tol ´ erance de la r ´ esistance et le changement ohmique dˆ u ` a la temp ´ erature doivent ˆ e tre ajout ´ es aux sp ´ ecifications des erreurs des entr ´ ees analogiques. Utiliser les entr ´ ees analogiques, entr ´ ee courant non-diff ´ erentiel UR10 All Rights Reserved...

  • Page 27: E/S Outil

    Caract ´ eristiques de l’alimentation interne Param ` etre Min. Type Max. Unit ´ e Tension d’alimentation en mode 24V Tension d’alimentation en mode 12V Courant d’alimentation dans les deux modes Protection contre courant de court-circuit Charge capacitive Charge inductive UR10 All Rights Reserved...

  • Page 28: Sorties Num ´ Eriques

    E/S. Ne pas oublier qu’il y a de la ten- sion entre la connexion ALIMENTATION et le blindage/la terre, mˆ e me lorsque la charge est mise hors circuit. UR10 All Rights Reserved...

  • Page 29: Entr ´ Ees Num ´ Eriques

    ´ ees analogiques sont r ´ egl ´ ees sur mode courant. Quelques exemples simples sont montr ´ es afin de faire comprendre ` a quel point il est facile d’utiliser les entr ´ ees num ´ eriques. UR10 All Rights Reserved...
  • Page 30 Il suffit de connecter la partie n ´ egative de la sortie ` a GND (0V) avec une r ´ eglette apr ` es quoi le capteur fonctionnera de la mˆ e me mani ` ere qu’un capteur non diff ´ erentiel. UR10 All Rights Reserved...

  • Page 31: Ecurit ´ E

    ` ete du robot est suffisamment sˆ u re. 3.3 Evaluation du risque L’une des choses les plus importantes que doit faire un int ´ egrateur est de r ´ ealiser une ´ evaluation du risque. Universal Robots a identifi ´ e les dangers impor-...
  • Page 32 ´ ecurit ´ e soit d’utiliser des protections de s ´ ecurit ´ e de faible niveau. Afin de convaincre les clients et les autorit ´ es locales, le robot UR10 a ´ et ´ e certifi ´ e par l’Institut Technologique Danois qui, selon la directive machines, est un orga-...

  • Page 33: Situations D'urgence

    ` a la conclusion que l’installation du robot est suffisamment sˆ u re. Une copie du rapport de certification peut ˆ e tre demand ´ ee aupr ` es d’Universal Robots. La norme EN ISO 10218-1 :2006 reste en vigueur jusqu’au 1er janvier 2013.
  • Page 34 3.4. Situations d’urgence UR10 All Rights Reserved...

  • Page 35: Garanties

    Dans la mesure o ` u il n’est pas question de d ´ efauts couverts par la garantie, Universal Robots se r ´ eserve le droit de fac- turer le client pour le remplacement ou la r ´ eparation. Les dispositions ci-dessus n’impliquent pas un changement de la charge de la preuve au d ´...

  • Page 36: Clause De Non Responsabilit ´ E

    4.2 Clause de non responsabilit ´ e Universal Robots continue ` a am ´ eliorer la fiabilit ´ e et la performance de ses produits et se r ´ eserve, par cons ´ equent, le droit d’actualiser le produit sans pr ´ eavis.

  • Page 37: Eclaration D'incorporation

    Conform ´ ement ` a la directive machines 2006/42/CE, le robot est consid ´ er ´ e comme une machine partiellement termin ´ ee. Les paragraphes suivants corres- pondent et sont conformes ` a l’annexe II de cette directive. 5.2 Fabricant du produit Universal Robots A/S Adresse Sivlandvænget 1 5260 Odense S Danemark N˚...

  • Page 38: Exigences Essentielles

    5.5. Exigences essentielles D ´ enomination g ´ en ´ erique UR10 Fonction Robot industriel ` a usages multiples Mod ` ele UR10 N˚ de s ´ erie du bras robotique N˚ de s ´ erie du boˆ ıtier contrˆ o leur...
  • Page 39 EN 60664-1 :2007 EN 60947-5-5 :1998 EN 60947-5-5/A1 :2005 EN 50205 :2003 EN 60529 :1991+A1 :2000 EN 60320 :2003 EN 60204 :2006 (Partiellement) Noter que la directive basse tension n’est pas indiqu ´ ee. La directive ma- UR10 All Rights Reserved...

  • Page 40: Informations De Contact De L'autorit ´ E Nationale

    ´ ee d’une croix sur le robot et le boˆ ıtier contrˆ o leur. Universal Robots enregistre toutes les ventes de robots au Danemark dans le re- gistre DEEE national du Danemark. Tous les distributeurs en dehors du Danemark et dans l’UE doivent effectuer leur propre enregistrement dans le registre DEEE...

  • Page 41: Identit ´ E Et Signature De La Personne Autoris ´ Ee

    5.9. Identit ´ e et signature de la personne autoris ´ ee 5.9 Identit ´ e et signature de la personne autoris ´ ee Lasse Kieffer Adresse Sivlandvænget 1 5260 Odense S Danemark N˚ de t ´ el ´ ephone +45 8993 8971 Adresse e-mail kieffer@universal-robots.com Signature UR10 All Rights Reserved...
  • Page 42 5.9. Identit ´ e et signature de la personne autoris ´ ee UR10 All Rights Reserved...

  • Page 43: A Certifications

    Annexe A Certifications...
  • Page 44 UR10 All Rights Reserved...

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