Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine
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Sommaire des Matières pour Universal Robots UR10

  • Page 1 Universal Robots UR10/CB3 Traduction des instructions d’origine (fr)
  • Page 3 Universal Robots UR10/CB3 Version 3.9 Traduction des instructions d’origine (fr)
  • Page 4 Robots A/S. Les informations du pr´ e sent document peuvent ˆ e tre modifi´ e es sans pr´ e avis et ne doivent pas ˆ e tre interpr´ e t´ e es comme un engagement de la part d’Universal Robots A/S. Ce manuel est revu et r´...

  • Page 5: Table Des Matières

    E/S du contr ˆ oleur ........I-31 5.3.1 Sp´ e cifications communes ` a toutes les E/S num´ e riques ....I-31 Version 3.9 UR10/CB3...
  • Page 6 Certificats d’essais en salle blanche ......I-68 C Normes appliqu´ e es I-71 D Caract´ e ristiques techniques I-79 UR10/CB3 Version 3.9...
  • Page 7 12.2 ´ Ecran ´ Editeur Pose ........II-31 Version 3.9 UR10/CB3...
  • Page 8 Arborescence programme ....... II-66 14.2.2 Indication d’ex´ e cution du programme ......II-67 UR10/CB3 Version 3.9...
  • Page 9 15.7 Configuration URCaps ........II-111 Version 3.9 UR10/CB3...
  • Page 10 Glossaire II-113 Index II-115 UR10/CB3 viii Version 3.9...

  • Page 11: Pr´ E Face

    Pr ´ eface F´ e licitations pour l’achat de votre nouveau robot Universal Robot , UR10. Le robot peut ˆ e tre programm´ e pour d´ e placer un outil et communiquer avec d’autres machines en utilisant des signaux ´ e lectriques. Il s’agit d’un bras compos´ e de tubes en aluminium extrud´ e ` A l’aide de notre interface de programmation brevet´...

  • Page 12: Avis De S´ E Curit´ E Important

    Vous pouvez ´ e galement utiliser le site pour int´ e grer le Programme de d´ e veloppeur UR+ pour acc´ e der ` a notre nouvelle plateforme logicielle qui vous permet de cr´ e er des produits plus conviviaux pour les robots UR. UR10/CB3 Version 3.9...

  • Page 13: I Manuel D'installation Du Mat´ E Riel I

    Premi` e re partie Manuel d’installation du mat´ e riel...

  • Page 15: E Curit´ E

    , modifi´ e ou chang´ e de quelques mani` e res que ce soit. Universal Robots ne peut ˆ e tre tenue pour responsable de tout dommage caus´ e au robot ou ` a d’autres ´...

  • Page 16: Limitation De Responsabilit´ E

    ı ner des blessures. ATTENTION: Cela indique une situation qui, si elle n’est pas ´ e vit´ e e, pourrait en- traˆ ı ner des dommages aux ´ e quipements. UR10/CB3 Version 3.9...

  • Page 17: Avertissements Et Mises En Garde D'ordre G´ E N´ E Ral

    DANGER: Vous devez installer le robot et tous les ´ e quipements ´ e lectriques se- lon les sp´ e cifications et avertissements figurant aux chapitres 4 et 5. Version 3.9 UR10/CB3...

  • Page 18: La Fonction Fonctionnement Libre (Imp´ E Dance/Recul) Doit

    12. Si d´ e termin´ e par l’´ e valuation des risques, ne pas p´ e n´ e trer dans la plage de s´ e curit´ e du robot ou toucher le robot lorsque le syst` e me est en fonctionnement. UR10/CB3 Version 3.9...
  • Page 19 Pour refroidir le robot, mettre le robot hors tension et attendre une heure. 2. Ne jamais mettre les doigts derri` e re le cache interne du boˆ ı tier de commande. Version 3.9 UR10/CB3...

  • Page 20: Usage Pr´ E Vu

    Il est recommand´ e que l’int´ e grateur utilise les normes ISO 12100 et ISO 10218-2 pour r´ e aliser l’´ e valuation des risques. De plus, l’int´ e grateur peut choisir d’utiliser la Sp´ e cification technique ISO/TS 15066 en tant que directive suppl´ e mentaire. UR10/CB3 Version 3.9...
  • Page 21 Si le robot est install´ e dans une application robotis´ e e non collaborative dans laquelle les dangers ne peuvent pas ˆ e tre raisonnablement ´ e limin´ e s ou les risques ne peuvent pas ˆ e tre suffisamment Version 3.9 UR10/CB3...

  • Page 22: Arrˆ E T D'urgence

    Universal Robots a identifi´ e les dangers importants potentiels ´ e num´ e r´ e s ci-dessous comme dan- gers qui doivent ˆ e tre ´ e tudi´ e s par l’int´ e grateur.
  • Page 23 2. En cas de relˆ a chement manuel du frein, la gravit´ e peut en- traˆ ı ner la chute du bras du robot. Toujours soutenir le bras du robot, l’outil/effecteur final et la pi` e ce ` a travailler au moment de relˆ a cher le frein. Version 3.9 I-11 UR10/CB3...
  • Page 24 1.9 Mouvement avec et sans puissance d’entraˆ ı nement UR10/CB3 I-12 Version 3.9...

  • Page 25: Fonctions Et Interfaces De S´ E Curit´ E

    (PCO) du robot. Le PCO est le point central de la bride de sortie avec l’ajout du d´ e calage du point central de l’outil. Les fonctions de s´ e curit´ e de limitation sont : Version 3.9 I-13 UR10/CB3...

  • Page 26: D´ E Lais D'arrˆ E T Du Syst` E Me De S´ E Curit´ E

    ´ e met un arrˆ e t de Cat´ e gorie d’arrˆ e t 0. 1. Les Cat´ e gories d’arrˆ e t sont conformes ` a la norme IEC 60204-1, voir le Glossaire pour en savoir plus. UR10/CB3 I-14...

  • Page 27: Modes De S´ E Curit´ E

    Le mode r´ e duit est actif lorsque le PCO du robot est positionn´ e au-del` a d’un plan en mode de d´ e clenchement r´ e duit (voir), ou lorsqu’il est d´ e clench´ e par une entr´ e e de s´ e curit´ e . Le Version 3.9 I-15 UR10/CB3...

  • Page 28: Certaines Zones De L'espace De Travail Doivent Faire L'objet D'une Attention Particuli` E Re

    Puissance 80 W Le syst` e me de s´ e curit´ e ´ e met un arrˆ e t de Cat´ e gorie d’arrˆ e t 0 en cas de violation de ces limites. UR10/CB3 I-16 Version 3.9...

  • Page 29: Interfaces ´ E Lectriques De S´ E Curit´ E

    2. Si une articulation se d´ e place, sa vitesse est command´ e e pour ne jamais ˆ e tre sup´ e rieure ` a la vitesse obtenue par un ralentissement constant de la limite de vitesse d’articulation Version 3.9 I-17 UR10/CB3...

  • Page 30: Sorties ´ E Lectriques De S´ E Curit´ E

    Arrˆ e t de s´ e curit´ e 250 ms 1000 ms 1250 ms 2.5.2 Sorties ´ electriques de s ´ ecurit ´ e Le tableau ci-dessous donne une vue d’ensemble des sorties ´ e lectriques de s´ e curit´ e : UR10/CB3 I-18 Version 3.9...
  • Page 31 Arrˆ e t d’urgence syst` e me 1100 ms Le robot se d´ e place 1100 ms Le robot ne s’arrˆ e te pas 1100 ms Mode r´ e duit 1100 ms Mode non r´ e duit 1100 ms Version 3.9 I-19 UR10/CB3...
  • Page 32 2.5 Interfaces ´ electriques de s ´ ecurit ´ e UR10/CB3 I-20 Version 3.9...

  • Page 33: Transport

    ´ e quipement de levage ad´ e quat. Toutes les consignes r´ e gionales et nationales en mati` e re de levage doivent ˆ e tre sui- vies. Universal Robots ne peut ˆ e tre tenue pour responsable des dommages caus´ e s par le transport de l’´ e quipement.
  • Page 34 UR10/CB3 I-22 Version 3.9...

  • Page 35: Interface M´ E Canique

    4.2 Espace de travail du robot L’espace de travail du robot UR10 s’´ e tend jusqu’` a 1300 mm ` a partir de l’articulation de base. Lors du choix du lieu de montage pour le robot, il est important d’´ e tudier le volume cylin- drique directement au-dessus et directement en dessous de la base du robot.
  • Page 36 Teach Pendant Le Teach Pendant peut ˆ e tre accroch´ e sur un mur ou sur le boˆ ı tier de com- mande. Il est possible d’acheter des supports de montage suppl´ e mentaires pour le Teach Pen- dant. Veiller ` a ce que personne ne tr´ e buche sur le cˆ a ble. UR10/CB3 I-24 Version 3.9...
  • Page 37 4.3 Montage 4.1 – Trous de montage du robot. Utiliser quatre boulons M8. Toutes les mesures sont en mm. IGURE Version 3.9 I-25 UR10/CB3...
  • Page 38 ˆ e tre expos´ e s ` a des environnements poussi´ e reux ou humides d´ e passant un indice de protection IP20. Il convient de prendre un soin tout particulier dans les environnements ` a poussi` e re conductrice. UR10/CB3 I-26 Version 3.9...

  • Page 39: Charge Utile Maximale

    Charge utile [kg] D´ e calage du centre de gravit´ e [mm] 4.3 – La relation entre la charge utile maximum autoris´ e e et le d´ e calage du centre de gravit´ e . IGURE Version 3.9 I-27 UR10/CB3...
  • Page 40 4.4 Charge utile maximale UR10/CB3 I-28 Version 3.9...

  • Page 41: Interface ´ Electrique

    3. Certaines E/S ` a l’int´ e rieur du boˆ ı tier de commande peuvent ˆ e tre configur´ e es pour les E/S normales ou de s´ e curit´ e . Lire et comprendre la section 5.3 dans son int´ e gralit´ e . Version 3.9 I-29 UR10/CB3...
  • Page 42 Universal Robots ne peut ˆ e tre tenue pour responsable des dommages caus´ e s par des probl` e mes de CEM.

  • Page 43: E/S Du Contr ˆ Oleur

    ` a partir de l’alimentation 24 V interne. Les deux bornes du bas (24 V et 0 V) du bloc sont les entr´ e es 24 V qui alimentent les E/S. La configuration par d´ e faut consiste ` a utiliser l’alimentation ´ e lectrique interne, voir ci-dessous. Version 3.9 I-31 UR10/CB3...
  • Page 44 Le mot configurable est utilis´ e pour les E/S qui peuvent ˆ e tre confi- gur´ e es comme des E/S de s´ e curit´ e ou des E/S normales. Il s’agit des bornes jaunes avec texte en noir. UR10/CB3 I-32 Version 3.9...

  • Page 45: E/S De S´ E Curit´ E

    E/S configurables pour les fonctions de s´ e curit´ e est r´ e alis´ e e par le biais de la GUI, voir partie II. Des exemples de la fac ¸ on d’utiliser les E/S de s´ e curit´ e sont illustr´ e s dans les sous-sections sui- vantes. Version 3.9 I-33 UR10/CB3...

  • Page 46: Configuration De S ´ Ecurit ´ E Par D ´ Efaut

    Souvent, on souhaite pouvoir configurer un circuit d’arrˆ e t d’urgence commun lorsque le robot est utilis´ e avec d’autres machines. Ce faisant, l’op´ e rateur n’a pas besoin de r´ e fl´ e chir aux boutons d’arrˆ e t d’urgence ` a utiliser. UR10/CB3 I-34 Version 3.9...

  • Page 47: Arr ˆ Et De S ´ Ecurit ´ E Avec Reprise Automatique

    Un autre exemple dans lequel la reprise automatique peut ˆ e tre ad´ e quate est lors de l’utilisation d’un tapis de s´ e curit´ e ou d’un scanner laser de s´ e curit´ e , voir ci-dessous. Version 3.9 I-35 UR10/CB3...

  • Page 48: Arr ˆ Et De S ´ Ecurit ´ E Avec Bouton De R ´ Einitialisation

    II. Dans ce mode, la sortie est toujours faible lorsqu’un programme n’est pas ex´ e cut´ e . Des exemples UR10/CB3 I-36...

  • Page 49: Charge Contr ˆ Ol ´ Ee Par Une Sortie Num ´ Erique

    — Utiliser la borne AG la plus proche de l’E/S. La paire partage un filtre de mode commun. — Utiliser la mˆ e me terre (0 V) pour l’´ e quipement et le boˆ ı tier de commande. L’E/S analogique n’est pas isol´ e e galvaniquement du boˆ ı tier de commande. Version 3.9 I-37 UR10/CB3...

  • Page 50: Utiliser Une Sortie Analogique

    Ci-dessous se trouve un exemple montrant comment contr ˆ oler une bande de transport avec une entr´ e e de commande de vitesse analogique. Analog Power 5.3.6.2 Utiliser une entr ´ ee analogique Ci-dessous se trouve un exemple montrant comment connecter un capteur analogique. UR10/CB3 I-38 Version 3.9...

  • Page 51: Commande Marche/Arrˆ E T ` A Distance

    Une fonction sp´ e ciale du logiciel peut ˆ e tre utilis´ e e pour charger et d´ e marrer les programmes automatiquement, voir partie II ATTENTION: 1. Ne jamais utiliser l’entr´ e e marche ou le bouton d’alimentation pour mettre le boˆ ı tier de commande hors tension. Version 3.9 I-39 UR10/CB3...

  • Page 52: Bouton Arr ˆ Et ` A Distance

    Sortie outil 0 (TO0) Rose Sortie outil 1 (TO1) Jaune Entr´ e e outil 0 (TI0) Vert Entr´ e e outil 1 (TI1) Blanc Entr´ e e analogique 2 (AI2) Marron Entr´ e e analogique 3 (AI3) UR10/CB3 I-40 Version 3.9...

  • Page 53: Sorties Num´ E Riques De L'outil

    1. Les sorties num´ e riques de l’outil ne sont pas limit´ e es en cou- rant et le fait de d´ e passer les donn´ e es sp´ e cifi´ e es peut causer des dommages irr´ e m´ e diables. Version 3.9 I-41 UR10/CB3...

  • Page 54: Utiliser Les Sorties Num ´ Eriques De L'outil

    Les entr´ e es analogiques de l’outil sont non diff´ e rentielles et peuvent ˆ e tre r´ e gl´ e e sur tension et courant dans l’onglet E/S, voir partie II. Les caract´ e ristiques ´ e lectriques sont indiqu´ e es ci- dessous. UR10/CB3 I-42 Version 3.9...

  • Page 55: Ethernet

    Connectez la partie n´ e gative de la sortie ` a GND (0 V) et il fonctionnera de la mˆ e me mani` e re qu’un capteur non diff´ e rentiel. POWER 5.5 Ethernet Une connexion Ethernet est fournie en bas du boˆ ı tier de commande, voir l’illustration ci-dessous. Version 3.9 I-43 UR10/CB3...

  • Page 56: Connexion Secteur

    Les caract´ e ristiques ´ e lectriques sont indiqu´ e es dans le tableau ci-dessous. Param` e tre Min. Type Max. Unit´ e Tension d’entr´ e e Fusible secteur externe (@ 100-200V) Fusible secteur externe (@ 200-265V) Fr´ e quence d’entr´ e e Consommation en veille Puissance nominale UR10/CB3 I-44 Version 3.9...

  • Page 57: Connexion Du Robot

    ATTENTION: 1. Ne pas d´ e connecter le cˆ a ble du robot lorsque le bras du robot est sous tension. 2. Ne pas rallonger ou modifier le cˆ a ble d’origine. Version 3.9 I-45 UR10/CB3...
  • Page 58 5.7 Connexion du robot UR10/CB3 I-46 Version 3.9...

  • Page 59: Maintenance Et R´ E Paration

    Seuls des int´ e grateurs syst` e me agr´ e es, ou Universal Robots, peuvent effectuer les r´ e parations. Toutes les pi` e ces renvoy´ e es ` a Universal Robots doivent ˆ e tre renvoy´ e es conform´ e ment au ma- nuel d’entretien.
  • Page 60 ´ e t´ e mis hors tension. 5. Empˆ e cher toute p´ e n´ e tration d’eau et de poussi` e re dans le bras du robot ou le boˆ ı tier de commande. UR10/CB3 I-48 Version 3.9...

  • Page 61: Elimination Et Environnement

    Les frais de mise au rebut et de traitement des d´ e chets ´ e lectroniques des robots UR vendus sur le march´ e danois sont pay´ e s ` a l’avance ` a DPA-system par Universal Robots A/S. Les importa- teurs implant´...
  • Page 62 UR10/CB3 I-50 Version 3.9...

  • Page 63: Certifications

    Ce chapitre pr´ e sente les certificats et les d´ e clarations pr´ e par´ e es pour le produit. 8.1 Certification tierce La certification tierce est volontaire. Cependant, pour fournir le meilleur service aux int´ e grateurs de robots, UR choisit de certifier nos robots dans les instituts d’essais reconnus suivants : Version 3.9 I-51 UR10/CB3...

  • Page 64: Certification Tierce

    Les robots UR sont conformes aux normes de Certification de la marque KC cor´ e ennes pour la s´ e curit´ e des produits. Vous pouvez trouver une copie du certificat de s´ e curit´ e KCC en annexe B. UR10/CB3 I-52 Version 3.9...

  • Page 65: Certification Du Fournisseur Tiers

    ´ e lectriques et ´ e lectroniques dans le chapitre 7. Pour de plus amples informations concernant les normes appliqu´ e es au cours du d´ e veloppement du robot, voir l’annexe C. Version 3.9 I-53 UR10/CB3...
  • Page 66 8.4 D ´ eclarations conformes aux directives de l’Union europ ´ eenne UR10/CB3 I-54 Version 3.9...

  • Page 67: Garanties

    Dans la mesure o ` u il n’est pas question de d´ e fauts couverts par la garantie, Universal Robots se r´ e serve le droit de facturer le client pour le remplacement ou la r´...

  • Page 68: Clause De Non Responsabilit´ E

    9.2 Clause de non responsabilit ´ e Universal Robots continue ` a am´ e liorer la fiabilit´ e et la performance de ses produits et se r´ e serve, par cons´ e quent, le droit d’actualiser le produit sans pr´ e avis. Universal Robots s’efforce de faire en sorte que le contenu de ce manuel soit pr´...

  • Page 69: A Heure D'arrˆ E T Et Distance D'arrˆ E T I

    Distance d’arrˆ e t (rad) Temps d’arrˆ e t (ms) Articulation 0 (BASE) 0.98 Articulation 1 ( ´ EPAULE) 0.35 Articulation 2 (COUDE) 0.38 1. Selon la norme CEI 60204-1, voir le Glossaire pour de plus amples informations. Version 3.9 I-57 UR10/CB3...
  • Page 70 A.1 Distances et temps d’arr ˆ et pour la Cat ´ egorie d’Arr ˆ et 0 UR10/CB3 I-58 Version 3.9...

  • Page 71: B D´ E Clarations Et Certificats

    Starting 20183000000 and higher — Effective 1 April 2018 Incorporation : Universal Robots (UR3, UR5, and UR10) shall only be put into service upon being integrated into a final com- plete machine (robot system, cell or application), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other ap- plicable Directives.

  • Page 72: B.1 Eu Declaration Of Incorporation In Accordance With Iso/Iec 17050-1 :2010

    (III) IEC 60068-2-2 :2007 (III) IEC 61326-3-1 :2008 and Class 5 for UR3, UR5 and UR10 manipulators The manufacturer, or his authorised representative, shall transmit relevant information about the partly completed machinery in response to a reasoned request by the national authorities.

  • Page 73: B.2 D´ E Claration D'incorporation Ce/Eu (Traduction De L'original)

    (avec l’utilisation pr´ e vue et l’effecteur final). Mod` e le : UR3, UR5, UR10 avec Boˆ ı tier de commande (UR3/CB3, UR5/CB3, UR10/CB3) Num´ e ro de s´ e rie : D´ e marrage 20183000000 et sup´ e rieur — Effectif le 1er...

  • Page 74: B.3 Certificat Du Syst` E Me De S´ E Curit´ E

    B.3 Certificat du syst ` eme de s ´ ecurit ´ e B.3 Certificat du syst ` eme de s ´ ecurit ´ e UR10/CB3 I-62 Version 3.9...

  • Page 75: B.4 Tuv Rheinland

    B.4 TUV Rheinland B.4 TUV Rheinland Version 3.9 I-63 UR10/CB3...

  • Page 76: B.5 Rohs Chine

    B.5 RoHS Chine B.5 RoHS Chine UR10/CB3 I-64 Version 3.9...

  • Page 77: B.6 S´ E Curit´ E Kcc

    B.6 S ´ ecurit ´ e KCC B.6 S ´ ecurit ´ e KCC Version 3.9 I-65 UR10/CB3...

  • Page 78: B.7 Certificat D'essai Environnemental

    Conclusion The two robot arms UR5 and UR10 including their control box and teach pendant have been tested according to the below listed standards. The test results are given in the DELTA report listed above. The tests were carried out as specified and the test criteria for environmental tests as specified in Annex 1 of the report were fulfilled.

  • Page 79: B.8 Certificat D'essai Cem

    Universal Robots A/S Technical report(s) DELTA Project T207371, EMC Test of UR5 and UR10 - DANAK-19/13884, dated 26 March 2014 DELTA Project T209172, EMC Test of UR3 - DANAK-19/14667, dated 05 November 2014 UR EMC Test Specification G3 rev 3, dated 30 October 2014...

  • Page 80: Certificats D'essais En Salle Blanche

    TÜV SÜD Industrie Service GmbH hereby confirms UNIVERSAL ROBOTS A/S situated at Energivej 25, 5260 Odense S; Dänemark, that the product Roboter, Model: UR10 / Typ INDUSTRIAL the cleanroom compatibility of the equipment for the ISO Class 5 according ISO 14644-1.
  • Page 81 The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: 2589737-04 Report-Nr.: 203195 Valid till: August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin Version 3.9 I-69 UR10/CB3...
  • Page 82 B.9 Certificats d’essais en salle blanche UR10/CB3 I-70 Version 3.9...

  • Page 83: C Normes Appliqu´ E Es

    EN ISO 13850 :2008 (E) [Arr ˆ et cat ´ egorie 1 - 2006/42/CE] EN ISO 13850 :2015 [Arr ˆ et cat ´ egorie 1 - 2006/42/CE] Safety of machinery – Emergency stop – Principles for design Version 3.9 I-71 UR10/CB3...
  • Page 84 Les robots UR sont plus s ˆ urs que les robots traditionnels du point de vue de l’enseignement. Au lieu de devoir relˆ a cher un dispositif d’activation ` a trois positions, l’op´ e rateur 1. Selon la norme ISO 13849-1, voir le glossaire pour plus d’informations. UR10/CB3 I-72 Version 3.9...
  • Page 85 Veuillez noter que la deuxi` e me partie (ISO 10218-2) de cette norme est destin´ e e ` a l’int´ e grateur du syst` e me du robot, et non pas ` a Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Cette norme canadienne correspond aux normes ISO 10218-1 (voir ci-dessus) et -2 r´...
  • Page 86 ˆ e tre trait´ e es par l’int´ e grateur du robot. Veuillez noter que la deuxi` e me partie (ISO 10218-2) de cette norme est destin´ e e ` a l’int´ e grateur du syst` e me du robot, et non pas ` a Universal Robots. CEI 61000-6-2 :2005...
  • Page 87 Les robots UR sont conc ¸ us de fac ¸ on ` a ce que la temp´ e rature de surface soit maintenue en-dessous des limites ergonomiques d´ e finies dans cette norme. CEI 61140/A1 :2004 EN 61140/A1 :2006 [2006/95/CE] Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment Version 3.9 I-75 UR10/CB3...
  • Page 88 EN 60664-1 :2007 [2006/95/CE] EN 60664-5 :2007 Insulation coordination for equipment within low-voltage systems Part 1: Principles, requirements and tests Part 5: Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm UR10/CB3 I-76 Version 3.9...
  • Page 89 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot Les robots UR ´ e quip´ e s du module d’accessoires E67 pour faire l’interface avec les machines de moulage par injection sont conformes ` a cette norme. Version 3.9 I-77 UR10/CB3...
  • Page 90 UR10/CB3 I-78 Version 3.9...

  • Page 91: D Caract´ E Ristiques Techniques

    D Caract ´ eristiques techniques Type de robot UR10 Poids 28.9 kg / 63.7 lb Charge utile maximum 10 kg / 22 lb Port ´ ee 1300 mm / 51.2 in Plages d’articulations 360 pour toutes les articulations Vitesse Articulations de la base et de l’ ´ epaule : Max 120 /...
  • Page 92 UR10/CB3 I-80 Version 3.9...

  • Page 93: E Tableaux Des Fonctions De S´ E Curit´ E

    E Tableaux des fonctions de s ´ ecurit ´ e E.1 Tableau 1 Version 3.9 I-81 UR10/CB3...
  • Page 94 E.1 Tableau 1 UR10/CB3 I-82 Version 3.9...
  • Page 95 E.1 Tableau 1 Version 3.9 I-83 UR10/CB3...

  • Page 96: E.2 Tableau 2

    E.2 Tableau 2 E.2 Tableau 2 UR10/CB3 I-84 Version 3.9...
  • Page 97 E.2 Tableau 2 Version 3.9 I-85 UR10/CB3...
  • Page 98 E.2 Tableau 2 UR10/CB3 I-86 Version 3.9...

  • Page 99: Manuel Polyscope

    Deuxi` e me partie Manuel PolyScope...
  • Page 101 10 Configuration de s ´ ecurit ´ e 10.1 Introduction Le robot est ´ e quip´ e d’un syst` e me de s´ e curit´ e avanc´ e . Selon les caract´ e ristiques particuli` e res de l’espace de travail du robot, les r´ e glages du syst` e me de s´ e curit´ e doivent ˆ e tre configur´ e s de fac ¸ on ` a garantir la s´...

  • Page 102: Introduction

    10.1 Introduction Les r´ e glages de s´ e curit´ e se composent d’un certain nombre de valeurs limites utilis´ e es pour restreindre les d´ e placements du bras du robot, et de r´ e glages de fonctions de s´ e curit´ e pour les entr´...

  • Page 103: Modifier La Configuration De S´ E Curit´ E

    10.2 Modifier la configuration de s ´ ecurit ´ e 10.2 Modifier la configuration de s ´ ecurit ´ e Les r´ e glages de configuration de s´ e curit´ e ne seront modifi´ e s que conform´ e ment ` a l’´ e valuation des risques men´...

  • Page 104: Tol´ E Rances

    10.5 Somme de contr ˆ ole de s ´ ecurit ´ e l’enregistrement des modifications. L’arrˆ e t du robot ` a ce moment provoquera la perte de toutes les modifications apport´ e es ` a l’installation du robot, y compris la configuration de s´...

  • Page 105: Modes De S´ E Curit´ E

    10.6 Modes de s ´ ecurit ´ e 10.6 Modes de s ´ ecurit ´ e Dans des conditions normales (c’est-` a -dire lorsqu’aucun arrˆ e t de protection n’est activ´ e ), le syst` e me de s´ e curit´ e fonctionne dans l’un des modes de s´ e curit´ e suivants, chacun ayant un en- semble de limites de s´...

  • Page 106: Recul

    10.9 Appliquer 10.7.1 Recul En mode Fonctionnement libre, les articulations du robot peuvent ˆ e tre d´ e plac´ e es en exerc ¸ ant une force relativement limit´ e e car les freins sont relˆ a ch´ e s. Au cours de l’initialisation du bras du robot, des vibrations mineures peuvent ˆ...

  • Page 107: Limites G´ E N´ E Rales

    10.10 Limites g ´ en ´ erales En outre, d` e s la confirmation, les modifications sont enregistr´ e es automatiquement dans le cadre de l’installation actuelle du robot. Voir 13.5 pour plus d’informations sur l’enregistrement de l’installation du robot. 10.10 Limites g ´...
  • Page 108 10.10 Limites g ´ en ´ erales R ´ eglages de base Le sous-panneau initial des limites g´ e n´ e rales, qui correspond ` a l’´ e cran par d´ e faut, est ´ e quip´ e d’un curseur comportant quatre ensembles de valeurs pr´ e d´ e finis pour les limites de force, de puissance, de vitesse et d’´...

  • Page 109: Limites D'articulation

    10.11 Limites d’articulation AVERTISSEMENT: La limite de vitesse est impos´ e e uniquement au PCO du robot, de fac ¸ on ` a ce que d’autres parties du robot puissent se d´ e placer plus rapidement que la valeur d´ e finie. Passage aux r ´...

  • Page 110: Limites

    10.12 Limites Vitesse maximum Cette option d´ e finit la vitesse angulaire maximum de chaque articulation. Ceci s’effectue en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle valeur. La valeur la plus ´ e lev´ e e accept´ e e est r´ e pertori´ e e dans la colonne intitul´ e e Maximum. Aucune des valeurs ne peut ˆ...

  • Page 111: S´ E Lectionner Une Limite ` A Configurer

    10.12 Limites AVERTISSEMENT: La d´ e finition des plans de s´ e curit´ e limite le PCO et non pas la li- mite globale pour le bras du robot. Cela signifie que bien qu’un plan de s´ e curit´ e soit sp´ e cifi´ e , il ne garantit pas que les autres par- ties du bras du robot respecteront cette restriction.

  • Page 112: Visualisation 3D

    10.12 Limites 10.12.2 Visualisation 3D La Vue 3D affiche les plans de s´ e curit´ e configur´ e s et la limite d’orientation pour l’outil du robot ainsi que la position actuelle du bras du robot. Toutes les limites configur´ e es o ` u la bascule de visibilit´...
  • Page 113 10.12 Limites Fonction copie La position et la normale du plan de s´ e curit´ e sont sp´ e cifi´ e es ` a l’aide d’une fonction (voir 13.12) ` a partir de l’installation actuelle du robot. Utiliser la case d´ e roulante de la partie inf´...
  • Page 114 10.12 Limites D ´ eplacement Lorsqu’une fonction a ´ e t´ e s´ e lectionn´ e e dans la case d´ e roulante de la partie inf´ e rieure gauche du panneau Propri´ e t´ e s du plan de s´ e curit´ e , le plan de s´ e curit´ e peut ˆ...

  • Page 115: Configuration De La Limite De L'outil

    10.12 Limites Si la trajectoire pr´ e vue dirige le PCO du robot par un plan du mode de d´ e clenchement r´ e duit, le bras du robot commence ` a d´ e c´ e l´ e rer mˆ e me avant de passer par le plan s’il est sur le point de d´...
  • Page 116 10.12 Limites d’une fonction qui a ´ e t´ e utilis´ e e pour configurer la limite, la limite n’est pas mise ` a jour automa- tiquement. Si la fonction a chang´ e , cela est indiqu´ e par une ic ˆ one positionn´...

  • Page 117: E/S De S´ E Curit´ E

    10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e 10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e Cet ´ e cran d´ e finit les Fonctions de s´ e curit´ e pour les entr´ e es et les sorties (E/S) configurables. Les E/S sont r´...

  • Page 118: Dispositif D'activation 3 Positions Passe D'une Position Basse ` A Une Position

    10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e en mode R´ e duit. Si n´ e cessaire, le bras du robot ralentit ensuite pour satisfaire ` a l’ensemble de limites du mode R´ e duit. Si le bras du robot viole toujours l’une des limites du mode R´ e duit, il effectue un arrˆ...

  • Page 119: Signaux De Sortie

    10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e programmation, choisissez le bouton Programmer le robot sur l’´ e cran d’accueil. Pour revenir au Mode ex´ e cution, il suffit de quitter l’´ e cran Programmer le robot. REMARQUE: — Une fois que la configuration de l’E/S de s´ e curit´ e avec Dispositif d’activation 3 positions activ´...
  • Page 120 10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e Le robot ne s’arrˆ e te pas Le signal est ´ e lev´ e lorsque le robot est arrˆ e t´ e ou en cours d’arrˆ e t en raison d’un arrˆ e t d’urgence ou d’un arrˆ e t de s´ e curit´ e . Sinon le signal est logique Bas. Mode r´...

  • Page 121: Commencer La Programmation

    11 Commencer la programmation 11.1 Introduction Le bras Universal Robots est compos´ e de tubes et d’articulations. Les articulations avec leurs noms habituels sont illustr´ e es sur la Figure 11.1. Le robot est mont´ e sur la Base et ` a l’autre extr´...

  • Page 122: Installer Le Bras Du Robot Et Le Boˆ I Tier De Commande

    11.2 Prise en main 11.2.1 Installer le bras du robot et le boˆ ı tier de commande Pour installer le bras du robot et le boˆ ı tier de commande, proc´ e der comme suit : 1. D´ e baller le bras du robot et le boˆ ı tier de commande. 2.

  • Page 123: D´ E Marrage Rapide

    11.2 Prise en main 11.2.4 D ´ emarrage rapide Pour d´ e marrer le robot rapidement une fois qu’il est install´ e , effectuer les ´ e tapes suivantes : 1. Appuyer sur le bouton d’arrˆ e t d’urgence situ´ e sur la face avant du Teach Pendant. 2.

  • Page 124: Interface De Programmation Polyscope

    11.3 Interface de programmation PolyScope 1. Toucher le bouton Programmer robot et s´ e lectionner Programme vide. 2. Toucher le bouton Suivant (en bas ` a droite) de mani` e re ` a s´ e lectionner la ligne <empty> dans l’arborescence ` a gauche de l’´ e cran. 3.
  • Page 125 11.3 Interface de programmation PolyScope L’image ci-dessus montre l’´ e cran de bienvenue. Les zones bleuˆ a tres de l’´ e cran correspondent ` a des boutons qui peuvent ˆ e tre activ´ e s en appuyant avec un doigt ou le haut d’un stylo contre l’´...

  • Page 126: Ecran De Bienvenue

    11.4 ´ Ecran de bienvenue ´ Ecran de bienvenue 11.4 Apr` e s avoir d´ e marr´ e le PC contr ˆ oleur, l’´ e cran de bienvenue est affich´ e . L’´ e cran offre les options suivantes : —...

  • Page 127: Ecran D'initialisation

    11.5 ´ Ecran d’initialisation ´ Ecran d’initialisation 11.5 Cet ´ e cran vous permet de commander l’initialisation du bras du robot. Indicateur d’ ´ etat du bras du robot La LED d’´ e tat donne une indication de l’´ e tat de marche du bras du robot : —...

  • Page 128: Initialiser Le Bras Du Robot

    11.5 ´ Ecran d’initialisation Initialiser le bras du robot DANGER: Toujours v´ e rifier que la charge utile active et l’installation sont cor- rectes avant de d´ e marrer le bras du robot. Si ces r´ e glages sont er- ron´...

  • Page 129: Editeurs ` A L'´ E Cran

    ´ Editeurs ` a l’ ´ ecran ´ Editeur d’expression ` a l’ ´ ecran 12.1 Alors que l’expression ` a proprement parler est ´ e dit´ e e en tant que texte, l’´ e diteur d’expression comporte un certain nombre de boutons et de fonctions d’insertion de symboles sp´ e ciaux d’ex- pression, comme par ex.

  • Page 130: Robot

    12.2 ´ Ecran ´ Editeur Pose Robot La position actuelle du bras du robot et la nouvelle position de la cible sp´ e cifi´ e e sont repr´ e sent´ e es dans les graphiques 3D. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position actuelle du bras du robot et l’ombre du bras du robot montre la position cible du bras du robot command´...

  • Page 131: Positions Des Articulations

    12.2 ´ Ecran ´ Editeur Pose Utilisez le menu d´ e roulant au-dessus des cases RX, RY et RZ pour choisir la repr´ e sentation d’orientation. Les types disponibles sont : — Le vecteur de rotation [rad] L’orientation est donn´ e e en vecteur de rotation. La longueur de l’axe est l’angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-mˆ...
  • Page 132 12.2 ´ Ecran ´ Editeur Pose II-34 Version 3.9...

  • Page 133: Contr ˆ Ole Du Robot

    13 Contr ˆ ole du robot 13.1 Onglet D ´ eplacement Cet ´ e cran vous permet toujours de directement d´ e placer (faire avancer pas ` a pas) le bras du robot, soit en effectuant une translation/une rotation de l’outil du robot, soit en d´ e plac ¸ ant indi- viduellement les articulations du robot.

  • Page 134: D´ E Placer L'outil

    13.1 Onglet D ´ eplacement limite, la visualisation de la limite devient rouge. 13.1.2 Fonction et position de l’outil Dans le coin sup´ e rieur droit de l’´ e cran se trouve le s´ e lecteur de fonction. Celui-ci d´ e finit la fonction par rapport ` a laquelle le bras du robot est contr ˆ...

  • Page 135: Onglet E/S

    13.2 Onglet E/S AVERTISSEMENT: 1. Veiller ` a utiliser les param` e tres d’installation corrects (par ex. angle de montage du robot, poids dans le PCO, d´ e calage du PCO). Enregistrer et charger les fichiers d’installation avec le programme. 2.

  • Page 136: Modbus

    13.4 Onglet D ´ eplacement auto Les E/S configurables peuvent ˆ e tre r´ e serv´ e es pour des param` e tres de s´ e curit´ e sp´ e ciaux d´ e finis dans la section de configuration des E/S de s´ e curit´ e de l’installation (voir 10.13) ; celles qui sont r´...
  • Page 137 13.4 Onglet D ´ eplacement auto Animation L’animation montre le d´ e placement que le bras du robot est sur le point de r´ e aliser. ATTENTION: Comparer l’animation avec la position du bras du robot r´ e el et s’as- surer que le bras du robot peut r´...

  • Page 138: Installation Charger/Enregistrer

    13.5 Installation Charger/Enregistrer 13.5 Installation Charger/Enregistrer L’installation du robot aborde tous les aspects de la fac ¸ on dont le bras du robot et le boˆ ı tier de commande sont plac´ e s dans l’environnement de travail. Elle inclut le montage m´ e canique du bras du robot, les connexions ´...

  • Page 139: Installation Configuration Pco

    13.6 Installation Configuration PCO 13.6 Installation Configuration PCO Un Point central de l’outil (PCO) est un point de l’outil du robot. Le PCO est d´ e fini et nomm´ e dans l’Onglet Installation de l’´ e cran Configuration pour le Point central de l’outil (affich´ e ci- dessus).

  • Page 140: Apprentissage De La Position Pco

    13.6 Installation Configuration PCO dans l’onglet graphique (voir 14.29). Avant qu’un programme s’ex´ e cute, le PCO par d´ e faut est d´ e fini comme PCO actif. Au sein d’un programme, n’importe quel PCO sp´ e cifi´ e peut ˆ e tre r´...

  • Page 141: Apprentissage De L'orientation Pco

    13.6 Installation Configuration PCO 13.6.4 Apprentissage de l’orientation PCO 1. Tapez sur l’Assistant d’orientation du PCO. 2. S´ e lectionner une fonction dans le menu d´ e roulant. (Voir 13.12) pour en savoir plus sur la d´ e finition de nouvelles fonctions 3.

  • Page 142: Installation Montage

    13.7 Installation Montage 13.7 Installation Montage L’indication du montage du bras du robot sert deux objectifs : 1. Faire en sorte que le bras du robot ait un aspect correct ` a l’´ e cran. 2. Indiquer au contr ˆ oleur la direction de gravit´ e . Un mod` e le de dynamiques avanc´...

  • Page 143: Installation Configuration E/S

    13.8 Installation Configuration E/S AVERTISSEMENT: Utilisez les r´ e glages d’installation corrects. Enregistrer et charger les fichiers d’installation avec le programme. 13.8 Installation Configuration E/S Sur l’´ e cran Configuration E/S, les utilisateurs peuvent d´ e finir des signaux E/S et configurer des actions avec la commande de l’onglet E/S.

  • Page 144: Actions E/S Et Contr ˆ Ole De L'onglet E/S

    13.9 Installation S ´ ecurit ´ e 3. Pour r´ e initialiser le nom par d´ e faut, tapez sur Effacer. Un registre polyvalent doit recevoir un nom d´ e fini par l’utilisateur pour le rendre disponible dans le programme (par ex, pour une commande Attendre ou l’expression conditionnelle d’une commande Si) Les commandes Attendre et Si sont d´...

  • Page 145: Installation Variables

    13.10 Installation Variables 13.10 Installation Variables Les variables cr´ e ´ e es sur l’´ e cran Variables sont appel´ e es variables d’installation et sont comme les variables de programme normales. Les variables d’installation sont diff´ e rentes car elles conservent leur valeur mˆ...

  • Page 146: Installation Configuration Client E/S Modbus

    13.11 Installation Configuration client E/S MODBUS pour r´ e soudre le probl` e me : utiliser les variables d’installation du mˆ e me nom au lieu de la va- riable de programme ou faire renommer les variables en conflit automatiquement. 13.11 Installation Configuration client E/S MODBUS Ici, les signaux client (maˆ...

  • Page 147: Ajouter Signal

    13.11 Installation Configuration client E/S MODBUS les d´ e connexions de signaux. Veuillez noter que la fr´ e quence du signal r´ e elle peut ˆ e tre inf´ e rieure ` a celle demand´ e e lorsque plusieurs signaux sont d´ e finis dans le mode s´ e quentiel. La fr´ e quence du signal actuelle peut ˆ...
  • Page 148 13.11 Installation Configuration client E/S MODBUS ˆ e tre r´ e gl´ e e ` a l’aide du bouton. Pour une sortie de registre, la valeur ` a ´ e crire ` a l’unit´ e doit ˆ e tre fournie en tant que nombre entier non sign´ e . ´...
  • Page 149 13.12 Installation Fonctions Expirations : Nombre de demandes modbus n’ayant pas obtenu de r´ e ponses. Demandes refus´ e es : Nombre de paquets n’ayant pas pu ˆ e tre envoy´ e s ` a cause d’un ´ e tat de prise invalide.

  • Page 150: Installation Fonctions

    13.12 Installation Fonctions 13.2 – Fonction de l’outil (PCO) IGURE 13.1 – Fonction de base IGURE Il existe trois strat´ e gies diff´ e rentes (Point, Ligne et Plan) pour d´ e finir la pose d’une fonction. La meilleure strat´ e gie pour une application donn´ e e d´ e pend du type d’objet utilis´ e et les exigences de pr´...

  • Page 151: Afficher Les Axes

    13.12 Installation Fonctions Supprimer Ce bouton supprime la fonction s´ e lectionn´ e e et toutes les sous-fonctions. Afficher les axes Choisir dans quelle mesure les axes des coordonn´ e es de la fonction s´ e lectionn´ e e devraient ˆ e tre visibles sur le graphique 3D.

  • Page 152: Nouvelle Ligne

    13.12 Installation Fonctions 13.12.3 Nouvelle ligne Appuyez sur le bouton ligne pour ajouter la fonction ligne ` a l’installation. La fonction de ligne d´ e finit les lignes que le robot doit suivre. (par ex. lors de l’utilisation du suivi du convoyeur). Une ligne l est d´...

  • Page 153: Fonction Plan

    13.12 Installation Fonctions 13.12.4 Fonction Plan S´ e lectionnez la fonction de plan lorsque vous avez besoin d’un cadre tr` e s pr´ e cis est requis, comme, par exemple, lors d’un travail avec un syst` e me de vision ou lors de d´ e placements par rapport ` a une table.

  • Page 154: Exemple : Mise ` A Jour Dynamique De La Pose D'une Fonction

    13.12 Installation Fonctions Programme de robot D´ e placementJ Fonction D´ e placementL # : P1_var 13.4 – Programme simple avec quatre points de passage relatifs ` a un plan de fonction mis ` a jour IGURE manuellement en changeant la fonction L’application exige que le programme puisse ˆ...

  • Page 155: Appliquer Un D´ E Calage ` A La Fonction De Plan

    13.13 Configuration de suivi du convoyeur pour manipuler la variable. Programme de robot D´ e placementJ y = 0,01 o = p[0,y,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) Fonction D´ e placementL # : P1_var 13.6 – Appliquer un d´ e calage ` a la fonction de plan IGURE Il est possible de basculer vers une fonction diff´...

  • Page 156: Transition Lisse Entre Les Modes De S´ E Curit´ E

    13.14 Transition lisse entre les modes de s ´ ecurit ´ e seule entr´ e e, qui d´ e tecte les fronts de Mont´ e e, de Descente, ou de Mont´ e e et Descente afin de d´ e terminer la vitesse du convoyeur. Absolu : les encodeurs Absolus peuvent ˆ...

  • Page 157: Installation Programme Par D´ E Faut

    13.15 Installation Programme par d ´ efaut Programme par d ´ efaut 13.15 Installation L’´ e cran de d´ e marrage comporte les r´ e glages visant ` a charger et d´ e marrer automatiquement un programme par d´ e faut, et ` a initialiser automatiquement le bras du robot au d´ e marrage. AVERTISSEMENT: 1.

  • Page 158: Initialisation Automatique

    13.16 Onglet journal sp´ e cifi´ e e est d´ e tect´ e e, le programme d´ e marre automatiquement. Au d´ e marrage, le niveau du signal d’entr´ e e actuel est ind´ e fini. Choisir une transition qui cor- respond au niveau du signal au d´...

  • Page 159: Enregistrement Des Rapports D'erreur

    13.17 ´ Ecran de chargement tension. Journal du robot Les messages s’affichent dans la partie inf´ e rieure de l’´ e cran. La premi` e re co- lonne cat´ e gorise la gravit´ e de l’entr´ e e du journal. La seconde colonne montre l’heure d’arriv´ e e des messages.

  • Page 160: Disposition De L' ´ Ecran

    13.17 ´ Ecran de chargement La principale diff´ e rence r´ e side dans les actions disponibles pour l’utilisateur. Sur l’´ e cran de char- gement ´ e l´ e mentaire, l’utilisateur peut uniquement acc´ e der aux fichiers ; il ne peut ni les modifier ni les supprimer.

  • Page 161: Onglet Ex´ E Cution

    13.18 Onglet Ex ´ ecution garde, la zone de s´ e lection de fichier affichera les 10 derni` e res versions enregistr´ e es de chaque programme o ` u .old0 est la plus r´ e cente et .old9 la plus ancienne. Champ fichier Ici s’affiche le fichier actuellement s´...
  • Page 162 13.18 Onglet Ex ´ ecution Cet onglet fournit une mani` e re tr` e s simple de faire fonctionner le bras du robot et le boˆ ı tier de commande, avec aussi peu de boutons et d’options que possible. Cela peut ˆ e tre utile en combi- naison avec un mot de passe qui prot` e ge la partie programmation de PolyScope (voir 15.3), afin de faire du robot un outil qui peut ex´...

  • Page 163: Programmation

    14 Programmation 14.1 Nouveau programme Un nouveau programme de robot peut d´ e marrer soit ` a partir d’un mod` e le soit ` a partir d’un programme de robot existant (enregistr´ e ). Un mod` e le peut fournir la structure globale du pro- gramme de mani` e re ` a ne plus avoir qu’` a remplir les d´...

  • Page 164: Onglet Programme

    14.2 Onglet Programme 14.2 Onglet Programme L’onglet Programme montre le programme actuel en cours d’´ e dition. 14.2.1 Arborescence programme L’Arborescence programme du c ˆ ot´ e gauche de l’´ e cran affiche le programme comme une liste de commandes, tandis que la zone du c ˆ ot´ e droit de l’´ e cran affiche des informations concernant la commande actuelle.

  • Page 165: Indication D'ex´ E Cution Du Programme

    14.2 Onglet Programme 14.2.2 Indication d’ex ´ ecution du programme L’arborescence du programme contient des rep` e res visuels fournissant des informations au su- jet de la commande actuellement ex´ e cut´ e e par le contr ˆ oleur du robot. Une petite ic ˆ one d’indica- tion s’affiche ` a gauche de l’ic ˆ...

  • Page 166: Boutons D´ E Faire/Refaire

    14.2 Onglet Programme 14.2.4 Boutons D ´ efaire/Refaire Les boutons portant les ic ˆ ones dans la barre d’outils en-dessous de l’arborescence du programme ont pour but de d´ e faire et refaire les modifications apport´ e es dans l’arborescence du programme et dans les commandes qu’elle contient.

  • Page 167: Variables

    14.3 Variables 14.3 Variables Un programme de robot peut utiliser des variables pour stocker et mettre ` a jour diff´ e rentes valeurs au cours de l’ex´ e cution. Deux types de variables sont disponibles : Variables d’installation : Elles peuvent ˆ e tre utilis´ e es par plusieurs programmes et leurs noms et valeurs sont conserv´...

  • Page 168: Commande : D´ E Placement

    14.5 Commande : D ´ eplacement 14.5 Commande : D ´ eplacement La commande D´ e placement commande le mouvement du robot ` a travers les points de passage sous-jacents. Les points de passage doivent ˆ e tre sous une commande D´ e placement. La com- mande D´...
  • Page 169 14.5 Commande : D ´ eplacement tandis qu’une valeur plus ´ e lev´ e e rend la trajectoire plus lisse. Pendant que le bras du ro- bot traverse les points de passage ` a vitesse constante, il ne peut attendre ni une op´ e ration d’E/S ni une action de l’op´...
  • Page 170 14.5 Commande : D ´ eplacement Cruise Deceleration Acceleration Time 14.1 – Profil de vitesse d’un mouvement. La courbe est divis´ e e en trois segments : acc´ e l´ e ration, IGURE croisi` e re et ralentissement. Le niveau de la phase croisi` e re est donn´ e par le r´ e glage de la vitesse du mouvement, tandis que la pente des phases acc´...

  • Page 171: Commande : Point De Passage Fixe

    14.6 Commande : Point de passage fixe 14.6 Commande : Point de passage fixe Un point sur le chemin du robot. Les points de passage sont la partie la plus centrale d’un pro- gramme de robot qui indiquent au bras du robot o ` u se trouver. Un point de passage ` a position fixe est appris en d´...
  • Page 172 14.6 Commande : Point de passage fixe obstacles (O), le robot doit s’approcher WP 3 dans la direction venant du Point de passage 2 (WP 2). Donc trois points de passage sont introduits pour cr´ e er un chemin qui r´ e pond aux exi- gences.
  • Page 173 14.6 Commande : Point de passage fixe WP_1 WP_2 WP_3 14.3 – M´ e langer sur WP 2 avec rayon r, position de lissage initiale ` a p1 et position de lissage IGURE finale ` a p2. O est un obstacle. WP_1 WP_2 WP_3...
  • Page 174 14.6 Commande : Point de passage fixe WP_I D´ e placementL WP_1 WP_I WP_1 (lissage) WP_2 (lissage) si (entr´ e e_num´ e rique[1]) puis WP_2 WP_F_1 sinon WP_F_2 WP_F_1 WP_F_2 14.5 – WP I est le point de passage initial et il existe deux points de passage finaux poten- IGURE tiels WP F 1 et WP F 2, selon une expression conditionnelle.
  • Page 175 14.6 Commande : Point de passage fixe WP_2 WP_1 WP_3 14.7 – Lissage ` a partir d’un mouvement dans l’espace articulation (MoveJ) ` a mouvement de IGURE l’outil lin´ e aire (MoveL). en compte les exigences en mati` e re de vitesse et de temps. Pour cette raison, ils pourraient d´...

  • Page 176: Commande : Point De Passage Relatif

    14.7 Commande : Point de passage relatif 14.7 Commande : Point de passage relatif Un point de passage avec la position donn´ e e par rapport ` a la position pr´ e c´ e dente du bras du robot, comme par exemple deux centim` e tres vers la gauche. La position relative est d´ e finie comme la diff´...

  • Page 177: Commande : Point De Passage Variable

    14.8 Commande : Point de passage variable 14.8 Commande : Point de passage variable Un point de passage avec une position d´ e finie par une variable, dans ce cas pos calcul´ e e. La variable doit ˆ e tre une pose telle que var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0].

  • Page 178: Commande : Attendre

    14.10 Commande : R ´ egler 14.9 Commande : Attendre Attendre met le signal E/S ou l’expression sur pause pendant un temps donn´ e . Si Ne pas At- tendre est s´ e lectionn´ e , rien n’est fait. 14.10 Commande : R ´ egler R` e gle les sorties num´...

  • Page 179: Commande : Fenˆ E Tre Surgissante

    14.11 Commande : Fen ˆ etre surgissante Utilisez la commande R´ e gler pour r´ e gler la charge utile du bras de robot. Vous pouvez ajuster le poids de la charge utile afin d’empˆ e cher le robot de d´ e clencher un arrˆ e t de protection lorsque le poids au niveau de l’outil diff` e re de la charge utile attendue.

  • Page 180: Commande : Stop

    14.13 Commande : Commentaire 14.12 Commande : Stop L’ex´ e cution du programme s’arrˆ e te ` a cet endroit. 14.13 Commande : Commentaire Permet au programmeur d’ajouter une ligne de texte au programme. Cette ligne de texte n’in- tervient pas au cours de l’ex´ e cution du programme. II-82 Version 3.9...

  • Page 181: Commande : Dossier

    14.14 Commande : Dossier 14.14 Commande : Dossier Un Dossier est utilis´ e pour organiser et ´ e tiqueter des parties sp´ e cifiques d’un programme, net- toyer l’arborescence du programme et faciliter la lecture et la navigation du programme. Dossiers n’a pas d’impact sur le programme et son ex´...

  • Page 182: Commande : Sous-Programme

    14.16 Commande : Sous-programme Met en boucle les commandes du programme sous-jacent. En fonction de la s´ e lection, les com- mandes du programme sous-jacent sont mises en boucle ` a l’infini, un certain nombre de fois ou tant que la condition donn´ e e est vraie. En mettant en boucle un certain nombre de fois, une variable de boucle d´...

  • Page 183: Commande : Affectation

    14.17 Commande : Affectation Commande : Appeler sous-programme En appelant un sous-programme, les lignes de programme du sous-programme sont ex´ e cut´ e es, apr` e s quoi le syst` e me retourne ` a la ligne suivante. 14.17 Commande : Affectation Affecte des valeurs ` a des variables.

  • Page 184: Commande : Si

    14.18 Commande : Si 14.18 Commande : Si La construction d’une commande Si...sinon change le comportement du robot selon les entr´ e es du capteur ou des valeurs variables. Utilisez l’ ´ Editeur d’expression pour d´ e crire l’´ e tat dans lequel le robot suit les d´...

  • Page 185: Commande : Script

    14.19 Commande : Script 14.19 Commande : Script Les options suivantes sont disponibles dans la liste d´ e roulante sous Commande : — Ligne vous permet d’´ e crire une ligne unique de code URscript, en utilisant l’ ´ Editeur d’ex- pression ( 12.1) —...

  • Page 186: Commande : ´ Ev´ E Nement

    14.20 Commande : ´ Ev ´ enement 14.20 Commande : ´ Ev ´ enement Un ´ e v´ e nement peut ˆ e tre utilis´ e pour surveiller un signal d’entr´ e e et effectuer des actions ou r´ e gler une variable lorsque le signal d’entr´ e e devient trop ´ e lev´ e . Par exemple dans le cas o ` u un signal de sortie devient trop ´...

  • Page 187: Commande : Thread

    14.21 Commande : Thread 14.21 Commande : Thread Un thread est un processus parall` e le au programme du robot. Un thread peut ˆ e tre utilis´ e pour commander une machine externe ind´ e pendamment du bras robotique. Un thread peut commu- niquer avec le programme du robot avec des variables et signaux de sortie.

  • Page 188: Minuteur

    14.22 Commande : Switch Une construction Switch Case commutation peut faire changer le comportement du robot bas´ e sur des entr´ e es de capteur ou valeurs variables. Utiliser l’´ e diteur d’expression pour d´ e crire la condition de base et d´ e finir les cas dans lesquels le robot doit proc´ e der aux sous-commandes de ce Switch.

  • Page 189: Commande : Mod` E Le

    14.23 Commande : Mod ` ele 14.23 Commande : Mod ` ele La commande Mod` e le peut servir ` a effectuer un cycle ` a travers les positions dans le programme du robot. La commande Mod` e le correspond ` a une position dans chaque ex´ e cution. Un mod` e le peut ˆ...

  • Page 190: Commande : Force

    14.24 Commande : Force Un mod` e le Boˆ ı te utilise trois vecteurs pour d´ e finir le c ˆ ot´ e de la boˆ ı te. Ces trois vecteurs sont donn´ e s comme quatre points o ` u le premier vecteur va du point un au point deux, le second vecteur du point deux au point trois et le troisi` e me vecteur du point trois au point quatre.

  • Page 191: S ´ Election De Fonction

    14.24 Commande : Force Mˆ e me si un axe est s´ e lectionn´ e pour ˆ e tre conforme, le programme du robot continue de tenter de d´ e placer le robot le long de cet axe. Cependant, le contr ˆ ole des forces permet d’assurer que le bras du robot continue d’approcher la force sp´...

  • Page 192: S ´ Election De Valeur De Force

    14.24 Commande : Force — Point : Lorsque Point est s´ e lectionn´ e , dans le rep` e re l’axe y pointe ` a partir du point central de l’outil du robot vers l’origine de la fonction s´ e lectionn´ e e. La distance entre le PCO du robot et l’origine de la fonction s´...

  • Page 193: Commande : Palette

    14.25 Commande : Palette R ´ eglages de force de test Le bouton on/off, marqu´ e Test, fait alterner le comportement du bouton Fonctionnement libre ` a l’arri` e re du Teach Pendant du mode Fonctionnement libre normal vers le test de la commande de force.

  • Page 194: Avantd ´ Emarrage

    14.26 Commande : Rechercher 3. Utiliser le s´ e lecteur ` a l’´ e cran de commande de s´ e quence pour d´ e finir les points de passage dans la s´ e quence qui doivent correspondre aux positions du mod` e le. S ´...
  • Page 195 14.26 Commande : Rechercher Empilage En empilant, le bras du robot se d´ e place vers le point de d´ e marrage puis se d´ e place dans la direction oppos´ e e pour chercher la position de pile suivante. Une fois la position trouv´ e e, le robot la m´...
  • Page 196 14.26 Commande : Rechercher D ´ esempilage En d´ e sempilant, le bras du robot se d´ e place de la position de d´ e marrage dans la direction donn´ e e afin de rechercher l’article suivant. La condition ` a l’´ e cran d´ e termine ` a quel moment l’´...

  • Page 197: Expression Suivante De Position D'empilage

    14.27 Commande : Suivi du convoyeur Direction La direction est donn´ e e par deux positions et calcul´ e e comme la diff´ e rence de position entre le PCO ` a la premi` e re position et celui ` a la deuxi` e me position. Remarque : Une direction ne tient pas compte des orientations des points.

  • Page 198: Commande : ´ Eliminer

    14.29 Onglet Graphique ajuste ses mouvements pour suivre le convoyeur. Le nœud du programme Suivi du convoyeur est disponible dans l’onglet Assistants sous l’onglet Structure. Tous les mouvements sous ce nœud sont permis au cours du suivi du convoyeur, mais ceux-ci doivent ˆ e tre relatifs au mouvement de la courroie du convoyeur.

  • Page 199: Onglet Structure

    14.30 Onglet Structure Si la position actuelle du PCO se rapproche d’un plan de s´ e curit´ e ou de d´ e clenchement, ou si l’orientation de l’outil du robot est proche de la limite d’orientation de l’outil (voir 10.12, une repr´...

  • Page 200: Onglet Variables

    14.31 Onglet Variables 1. S´ e lectionner une commande de programme existant. 2. S´ e lectionner dans quelle mesure la nouvelle commande doit ˆ e tre ins´ e r´ e e au-dessus ou en dessous de la commande s´ e lectionn´ e e. 3.

  • Page 201: Commande : Initialisation Variables

    14.32 Commande : Initialisation variables 14.32 Commande : Initialisation variables Cet ´ e cran permet de r´ e gler des valeurs de variables avant le d´ e marrage de l’ex´ e cution du pro- gramme (et d’´ e ventuels threads). S´...
  • Page 202 14.32 Commande : Initialisation variables II-104 Version 3.9...

  • Page 203: Ecran Configuration

    ´ Ecran configuration — Initialiser le robot Permet d’acc´ e der ` a l’´ e cran d’initialisation, voir 11.5. — Langue et unit´ e s Configurer la langue et les unit´ e s de mesures pour l’interface utilisateur, voir 15.1. —...

  • Page 204: Langue Et Unit´ E S

    15.1 Langue et unit ´ es 15.1 Langue et unit ´ es La langue et les unit´ e s et la langue du clavier utilis´ e es dans PolyScope peuvent ˆ e tre s´ e lectionn´ e es sur cet ´ e cran. La langue s´...

  • Page 205: Mise ` A Jour Robot

    15.2 Mise ` a jour robot 15.2 Mise ` a jour robot Les mises ` a jour de logiciels peuvent ˆ e tre install´ e es ` a partir de la m´ e moire flash USB. Ins´ e rer une cl´ e USB et cliquer sur Rechercher pour acc´ e der ` a la liste de son contenu. Pour effectuer une mise ` a jour, s´...

  • Page 206: R´ E Gler Le Mot De Passe

    15.3 R ´ egler le mot de passe 15.3 R ´ egler le mot de passe Deux mots de passe sont pris en charge. Le premier est un mot de passe syst` e me en option qui empˆ e che toute modification non autoris´ e e de la configuration du robot. Lorsque le mot de passe syst` e me est r´...

  • Page 207: Etalonner ´ Ecran

    15.4 ´ Etalonner ´ ecran ´ Etalonner ´ ecran 15.4 ´ Etalonnage de l’´ e cran tactile. Suivre les instructions ` a l’´ e cran pour ´ e talonner l’´ e cran tactile. Uti- liser de pr´ e f´ e rence un objet pointu non m´ e tallique comme par exemple un stylo avec capuchon. La patience et l’attention aident ` a obtenir un meilleur r´...

  • Page 208: R´ E Gler L'heure

    15.6 R ´ egler l’heure Panneau de configuration du r´ e seau Ethernet. Une connexion Ethernet n’´ e tant pas n´ e cessaire pour les fonctions de base du robot, elle est d´ e sactiv´ e e par d´ e faut. 15.6 R ´...

  • Page 209: Configuration Urcaps

    15.7 Configuration URCaps 15.7 Configuration URCaps Dans la liste du haut un aperc ¸ u de tous les URCaps install´ e s est pr´ e sent´ e . En cliquant sur un URCap, ses m´ e ta informations s’affichent (y compris le nom de l’URCap, la version, la licence etc.) dans la zone Informations URCap sous la liste.
  • Page 210 15.7 Configuration URCaps II-112 Version 3.9...

  • Page 211: Glossaire

    Glossaire Cat´ e gorie d’Arrˆ e t 0 : Le mouvement du robot est arrˆ e t´ e par la mise hors tension imm´ e diate du robot. Il s’agit d’un arrˆ e t incontr ˆ ol´ e , o ` u le robot peut s’´ e carter de la trajectoire programm´ e e ` a chaque rupture d’articulation, aussi vite que possible.
  • Page 212 15.7 Configuration URCaps Configuration de s´ e curit´ e : Les fonctions et interfaces relatives ` a la s´ e curit´ e peuvent ˆ e tre confi- gur´ e es par le biais des param` e tres de configuration de s´ e curit´ e . Ceux-ci sont d´ e finis par le biais de l’interface logicielle, voir section II.
  • Page 213 Index Symbols E/S polyvalente ......I-31 ´ Editeur de pose ......II-52 espace articulation .
  • Page 214 Poignet 3 ....... . . II-23 Point ........II-94 S´...

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Cb3

Table des Matières