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Encadrement de l'erreur de poursuite
Encadrement/filtre de l'erreur de poursuite dans le circuit de régulation de la
position
2200.24 Filtre de l'erreur de
poursuite
-
-
L'encadrement ne fournit plus de valeur nominale de vitesse (zéro) pour le régula-
teur subordonné de vitesse lors d'une petite erreur de poursuite. L'intégrateur du
régulateur de vitesse cesse d'intégrer et le système s'arrête.
Afin d'éviter l'excitation du régulateur de vitesse par le bruit, l'erreur de poursuite
doit être filtrée avant l'encadrement, ce qui entraîne, cependant, des délais dans le
circuit de régulation de la position. L'encadrement à régler dépend alors du com-
portement de friction (amplitude du cycle liimite) et du bruit sur l'erreur de poursuite
(le bruit doit rester dans l'encadrement).
Compensation de la friction
L'activation de la compensation de friction (fin du régulateur de vitesse)
Erreur de poursuite filtrée
-
681.10 Consigne de vitesse
La compensation de friction aide la régulation à survenir la friction statique lors de
petites vitesses de consigne. La ligne caractéristique non linéaire est ainsi partiel-
lement compensée et un encadrement plus petit peut être défini, ce qui augmente
la précision de positionnement. L'amplitude de la compensation de friction dépend
de l'application et doit être déterminée selon vos besoins. Si une valeur trop élevée
est choisie, des mouvements correctifs surviennent et la tendence d'oscillation
augmente.
193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008
K
K
2200 .20 Encadrement
T1
T1
680.6 Erreur poursuite
680.5 Position actuelle
f(n
f(n
, n, Obj. 2200.24, Obj. 2200.20)
, n, Obj. 2200.24, Obj. 2200.20)
SG
SG
2100.2 Rigidité du régulateur de
vitesse
2100.3 Attenuation du régulateur
de vitesse
K
I
K
pv
-
K
681.6 Déviation
vitesse
K
Mise en service Compax3
2010 .1 Anticipation vitesse
Vv
Vv
K
K
Px
Px
688.14 Anticipation effective
courant et à coup
T
T
-
2100.7 Composante D ampli
pv
vitesse
D
233
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