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Compax3 T30
Parker Compax3 T30 Manuels
Manuels et Guides d'utilisation pour Parker Compax3 T30. Nous avons
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Parker Compax3 T30 manuels disponible en téléchargement PDF gratuit: Manuel Technique
Parker Compax3 T30 Manuel Technique (546 pages)
Commande de mouvements selon IEC61131-3
Marque:
Parker
| Catégorie:
Servocommandes
| Taille: 13.55 MB
Table des Matières
Table des Matières
3
Clause de Non-Responsabilité
2
Site de Production
2
1 Introduction
14
Attribution des Variantes Techniques
14
Avec le Complément
14
Plaque Signalétique
15
Elimination
16
Emballage, Transport, Stockage
16
Consignes de Sécurité
17
Dangers Généraux
17
Travailler en Toute Sécurité
17
Capuchons Protecteurs
18
Consignes Spéciales de Sécurité
18
Conditions de Garantie
19
Indication de Remplacement D'option
19
Conditions D'utilisation
20
Conditions D'utilisation pour un Fonctionnement Conforme aux Normes CE
20
Blindage du Câble Moteur
21
Exigences Câble
21
Accessoires
22
Conditions D'utilisation pour la Certification UL du Compax3S
23
Conditions D'utilisation pour la Certification UL du Compax3M
25
Courant Sur le PE Réseau (Courant de Fuite)
26
Important
26
Réseaux D'alimentation
27
2 IEC 61131 - Positionnement Avec des Blocs de Fonction Selon Plcopen
28
Description D'appareils Compax3
30
Connexions Compax3H
54
Compax3M Avec Option de Sécurité S1: Mise Hors Couple Sécurisée
99
3.11 Compax3M Avec Option de Sécurité S1: Mise Hors
99
3.11.1. Description Générale
99
3 Description D'appareils Compax3
30
Vous Trouverez Dans Ce Chapitre Signification des del D'état du Régulateur D'axes Compax3
30
Signification des del D'ètat du Compax3Mp (Module D'alimentation)
31
Connecteurs Compax3S
32
Connexions Compax3S
32
Affectation des Connecteurs et des Broches C3S
33
Arrêt de Sécurité (X4/3=0V)
35
Données des Contacts de Relais
35
Libération Hardware (Entrée X4/3 = 24VDC)
35
Tension de Commande 24VCC / Libération Connecteur X4 C3S
35
Exigences Câble de Moteur
36
Moteur / Frein Moteur Connecteur C3S X3
36
Alimentation Secteur Connecteur X1 pour Appareils 1AC
37
Alimentation Tension Secteur C3S Connecteur X1
37
C3Sxxx V2
37
Alimentation Secteur Connecteur X1 pour Appareils 3AC
38
Résistance de Freinage / Tension de Puissance DC C3S Connecteur X2
38
Connexion D'une Résistance de Freinage
39
Alimentation Secteur du Connecteur X1 Dans les Appareils 3CA 400VCA/480VCA-C3S
40
C3Sxxx V4
40
Dans les Appareils 3CA 400VCA/480VCA-C3S
41
Résistance de Freinage / Tension de Puissance du Connecteur X2
41
Connexion de la Tension de Puissance de Deux Appareils C3S 3CA
42
Instructions D'installation Compax3M
42
Ordre D'installation
43
Outils Nécessaires
43
Connecteur Front
44
Connexions Compax3Mp / Compax3M
44
Connexions Sur le Dessous de L'appareil
45
Connexions de la Combinaison D'axes
46
Affectation des Connecteurs et des Broches
47
Alimentation Secteur Compax3Mp (Module D'alimentation)
49
Tension de Commande 24VDC Compax3Mp (Module D'alimentation)
49
Raccordement Électrique Compax3Mp10D6
50
Raccordement Électrique Compax3Mp20D6
50
Branchement D'une Résistance de Freinage au Compax3Mp (Module D'alimentation)
51
Fonctionnement de Freinage Compax3Mpxxd6 (Module D'alimentation)
51
Résistance de Freinage / Contact Thermique Compax3Mp (Module D'alimentation)
51
Contact Thermique Compax3Mp (Module D'alimentation)
52
Contact Thermique/Relais
52
Moteur / Frein Moteur Compax3M (Régulateur D'axe)
52
Mesure de la Température Moteur Compax3M (Régulateur D'axe)
53
Connecteurs et Raccords Compax3H
54
Connexions Compax3H
54
Vous Trouverez Dans Ce Chapitre Connecteurs et Raccords Compax3H
54
Bornes de Connexion - Section Maxi des Conducteurs C3H
56
Couples de Serrage Recommandés
56
Joints de Câbles
56
Plaque de Protection pour le Conduit-Câble
56
Affectation des Connecteurs et des Broches C3H
57
Moteur / Frein Moteur C3H
59
Tension de Commande 24VDC C3H
60
Raccordement Électrique Compax3H
61
Raccordement Électrique Compax3Hxxxv4
61
Brancher la Résistance de Freinage C3H
62
Résistance de Freinage / Tension de Puissance C3H
62
Tension de Puissance DC C3H
62
Connexion de la Tension de Puissance de Deux Appareils C3H 3CA
63
Interface RS232 / RS485 (Connecteur X10)
64
Interfaces de Communication
64
Commmunication Compax3M
65
Communication Dans la Combinaison D'axes (Connecteur X30, X31)
65
PC - Compax3Mp (Module D'alimentation)
65
Régler la Fonction D'axe
66
Sélectionner L'adresse de Base
66
Connecteur Profibus X23 Lors D'interface I20
67
Signification des del Bus
67
Sélectionner L'adresse Bus
67
Connecteur Canopen X23 Interface I21
68
Régler le Taux de Transmission en Bauds et la Node-ID
68
Signification des del Bus
69
Devicenet Connecteur X23
70
Sélectionner L'adresse Bus
70
Signification des del Bus
71
Régler L'adresse Bus du Ethernet Powerlink (Option I30)
72
Signification des LED Bus (Ethernet Powerlink)
72
Signification des del Bus (Ethercat)
73
Interfaces de Signaux
75
Résolveur / Rétroaction (Connecteur X13)
75
Branchement des Interfaces Analogiques
76
Codeur Analogique (Connecteur X11)
76
Affichage de la Fenêtre D'optimisation
77
Branchement de L'interface Codeur
77
Entrées / Sorties Numériques (Connecteur X12)
77
Branchement des Entrées/Sorties Numériques
78
Montage et Dimensions Compax3
79
Montage et Dimensions Compax3S
79
Montage et Dimensions Compax3S0Xxv2
79
Montage et Dimensions Compax3S100V2 et S0Xxv4
80
Montage et Dimensions Compax3S150V2 et S0150V4
81
Montage et Dimensions Compax3S300V4
82
Montage et Dimensions C3MP/C3M
83
Montage et Dimensions Compax3Mp 10/M050-150
83
Construction du Boîtier Différente Lors de Montage Supérieure
84
Montage et Dimensions Compax3Mp20/M300
84
Montage et Dimensions C3H
85
Distances de Montage, Courants D'air Compax3H050V4
86
Distances de Montage, Courants D'air Compax3H090V4
86
Distances de Montage, Courants D'air Compax3H1Xxv4
87
3.10.1. Principe Arrêt Sécurisé Avec Compax3
88
Fonction de Sécurité - Arrêt de Sécurité - Compax3S
88
3.10.2. Appareils Avec la Fonction de Sécurité "Maintien Sûr
89
La Fonction de Sécurité " Arrêt de Sécurité " Est Implementée Dans les Appareils Suivants
89
Remarques
89
3.10.3. Consignes de Sécurité Sur la Fonction "Arrêt de Sécurité
90
3.10.4. Exemple D'application de "L'arrêt de Sécurité
91
Remarque
91
Maintien Sûr Sans Option Bus
92
Maintien Sûr Avec Option Bus
95
3.11.1. Description Générale
99
Compax3M Avec Option de Sécurité S1: Mise Hors Couple Sécurisée
99
Compax3M Avec Option de Sécurité S1: Mise Hors Couple Sécurisée99
99
Termes et Explanations Importantes
99
Vous Trouverez Dans Ce Chapitre
99
Personnel Qualifié
100
Utilisation Conforme
100
Avantagesen Utilisant la Fonction de Sécurité "Mise Hors Couple Sécurisée
101
3.11.2. Fonction STO du Compax3M
102
Circuits de Sécurité
102
Consignes de Sécurité et Limitations de la Fonction STO du Compax3M
103
Caractéristiques Techniques de L'option Compax3M S1
104
Compax3M Option S1: Entrées Signaux pour Connecteur X14
104
3.11.3. Compax3M STO Description de L'application
105
Fonction STO Avec Appareil de Commande de Sécurité Via Entrées Compax3M
105
Description de la Fonction STO
106
Branchement Energize et De-Energize
107
Fonction STO Avec Appareil de Commutation de Sécurité pour Applications Incorporant des Bus de Terrain
107
Description de la Fonction pour des Applications Bus de Terrain
108
Surveillance Arrêt D'urgence et Porte de Protection Sans Appareils de Commutation de Sécurité
109
3.11.4. Test de la Fonction STO
110
Proposition pour le Protocole du Test STO
111
Couple Sécurisée
99
Parker EME
99
Mise en Service Compax3
112
Vous Trouverez Dans Ce Chapitre Configuration
112
4 Mise en Service Compax3
112
Configuration
112
Déroulement de la Configuration
113
Exigences Minimales
113
Mise en Service Test D'un Axe Compax3
114
Sélection de L'alimentation de Tension Secteur Utilisée
114
Sélection Moteur
114
Vous Trouverez Dans Ce Chapitre Mise en Service Test D'un Axe Compax3
114
Optimiser Point Référence Moteur et Fréquence de Commutation du Courant Moteur
115
Courants Nominaux et de Crête Résultants en Fonction de la Fréquence de Commutation
116
Résistance Freinage
118
Définition du Système de Référence
119
Entraînement Général
119
Moment D'inertie Externe / Charge
119
Référence de Mesure
120
Bande Transporteuse
121
Dénominateur
122
Déplacement Par Rotation du Moteur / Pitch
122
Inversion Sens de Rotation
122
Numérateur
122
Coupure du Fonctionnement de Réinitialisation
123
Distance D'initialisation
123
Référence Machine
124
Déplacement de L'origine Machine
124
Positionnement après Déplacement Origine Machine
125
Codeur Absolu
126
Opération Avec Émulation Multiturn
126
Mémoriser la Position Absolue Dans le Codeur
127
Remarque Importante
127
Détecteurs
128
Vue D'ensemble des Modes Origine Machine
128
Modes Origine Machine Avec Initiateur Zéro Machine (Sur X12/14)
130
Sans Point Zéro du Moteur, Sans Détecteurs D'inversion
131
Avec Détecteurs D'inversion
132
Sans Détecteurs D'inversion
134
Avec Point Origine Moteur, Sans Détecteurs D'inversion
135
Modes Origine Machine Sans Initiateur Origine Machine
137
Sans Origine Moteur
137
Avec Origine Moteur
139
Ajustage de L'initiateur Origine Machine
141
Zéro Machine - Vitesse et Accélération
141
Positionnement après Déplacement Origine Machine
142
Limites FDC
143
Limités Mécaniques
146
Invertir L'affectation des Détecteurs D'inversion / Limite
147
Changer Affectation des Détecteurs D'inversion / Limite
147
Invertir la Logique de L'initiateur
147
Définition de L'à-Coup / des Rampes
148
4.1.8. Définition de L'à-Coup / des Rampes
148
Définition de L'à-Coup / des Rampes
148
Rampe Lors D'erreur et Mettre Hors Tension
148
Règlages de de Surveillance et des Limites
148
Limitation Courant
148
Vous Trouverez Dans Ce Chapitre
148
4.1.8.1 Rampe Lors D'erreur et Mettre Hors Tension
148
4.1.9. Règlages de de Surveillance et des Limites
148
Vous Trouverez Dans Ce Chapitre Limitation Courant
148
Erreur de Poursuite Admissible
149
Fenêtre de Position - Position Atteinte
149
Inconvénients Dus à L'erreur de Poursuite
149
Réduction de L'erreur de Poursuite
150
Vitesse Max D'opération
150
4.1.10. Emulation Codeur
151
Bi-Pass Codeur Avec Module de Rétroaction F12 (pour Entraînements Directs)
151
Résolution Émulation Codeur
151
4.1.11. Table de Recette
152
4.1.12. Action Sur Erreur
152
4.1.13. Désignation de Configuration / Commentaire
153
Codeur A/B 5V , Pas/Direction ou Codeur SSI comme Source de Signal
154
Configurer les Sources de Signal
154
Source de Signal du Système Codeur de Charge
154
Source Physique
154
Exemple : Réducteur Électronique Avec Détection de Position Via Codeur
155
Les Relations Suivantes en Résultent
155
10V Master Speed
158
Maître Virtuel Interne
158
Traitement de Signaux de L'entrée Analogique
158
Source Signal HEDA Maître
159
Commande de Charge
160
Important
160
Configuration Dans le Wizard "Configurer la Source Signal" Sous "Système Codeur Charge"
162
Configuration de la Commande de Charge
162
Erreur : Différence de Position entre Rétroaction Charge et Rétroaction Moteur Est Trop Grande
163
Image Signal Commande de Charge
164
Objet pour le Contrôle de Charge (Vue D'ensemble)
164
Objets pour la Commande de Charge
164
Optimisation
165
Fenêtre D'optimisation
166
Informations Écran
167
Oscilloscope
167
Particularité
167
Modes / Fonctions du Curseur
168
Interface Utilisateur
169
Commutateur Mode de Fonctionnement Oscilloscope
170
Fixer la Base de Temps XDIV
170
Réglages pour les Canaux 1
171
Réglages Déclencheur
172
Fonctions Spéciales
173
Exemple : Règlage de L' Oscilloscope
174
Mesure SINGLE Avec 2 Canaux et Déclencheur Logique Sur Entrées Numériques
174
Optimisation du Régulateur
176
Introduction
176
Structure Générale de la Régulation Avec Compax3
176
Procédure Lors de la Configuration, la Mise en Service et L'optimisation
177
Paramètres D'application
178
Configuration
179
Vous Trouverez Dans Ce Chapitre Système à Réguler
179
Force Antagoniste du Moteur Électrique FCEM
180
Moment D'inertie
180
Paramètres Moteur Relevants pour la Régulation
180
Données du Point Nominal
181
Ligne Caractéristique Moteur D'un Servomoteur Synchrone (Couple Via Vitesse)
181
Qualité de Différents Systèmes de Rétroaction
182
Valeurs de Saturation
182
Problèmes Typiques Lors D'une Régulation Non Optimisée
183
Résolution
183
Compensation Défauts de Capteur
184
I²T - Surveillance du Moteur
186
Réglages de Commutation
186
Charge Permanente du Moteur
187
Paramètres D'application Rélévants
189
Erreur de Poursuite (Erreur de Positionnement)
190
Réduction de L'ondulation du Courant
190
Moteur D'un Autre Fabricant
191
Moteur Parker
191
Parker Eme
193
Caractéristiques Figurant Sur la Plaque Signalétique
193
Moteurs Asynchrones
193
Page Wizard Réglages de Limites et de Surveillance
193
Données du Schéma Fonctionnel de Remplacement pour une Phase
194
Fréquence de Glissement
194
Comportement de Saturation
195
Fréquence Limite pour la Plage D'affaiblissement du Champ
195
Constante du Temps Rotorique
196
Détermination des Réglages de Commutation
196
Moteurs Asynchrones: Extension de la Structure du Régulateur
196
Projet de Régulation Automatique
197
Vous Trouverez Dans Ce Chapitre Dynamique D'une Régulation
197
Vous Trouverez Dans Ce Chapitre Structure D'une Régulation
197
Distance Pouvant Osciller
197
Stabilité, Amortissement
198
Rapidité, Largeur de Bande
199
Comportement de Consigne et de Perturbation D'un Circuit de Régulation
201
Comportement de Guidage
203
Comportement de Limitation
203
Valeurs Caractéristiques de la Réponse Transitoire de Consigne D'un Circuit de Régulation
203
Régulation en Cascade
204
Génération Tranditionnelle D'un Saut du Couple de Perturbation/Force
205
Rigidité
205
Rigidité Dynamique
205
Rigidité Statique
205
Réponse Transitoire de Perturbation
206
Simulation Électronique D'un Saut du Couple de Perturbation Avec le Saut du Courant de Perturbation
206
Relation entre les Termes Introduits
207
Projet de Régulation Automatisé
208
Coefficients du Régulateur
209
Régulateur de la Position
209
Mise en Service et Optimisation de la Régulation
211
Exécution Standard
211
Structure en Cascade Standard
212
Limitations des Signaux de Régulation
213
Paramètres D'optimisation Standards
213
Canaux de Pilotage
215
Vous Trouverez Dans Ce Chapitre
215
Filtre du Signal de Réglage / Filtre de la Valeur D'accélération
217
Mode Avancé
218
Cascade Élargie (Variante de Structure 1)
219
Structure de Cascade Élargie (Cariante de Structure 2 Avec Observateur de Valeurs de Perturbation)
221
Paramètres D'optimisation Advanced
222
Commande de Charge
223
Débrayage de la Tension
223
Filtre Externe de Consigne
223
Introduction de L'observateur
223
Observateur Luenberger
223
Paramètres du Moteur
223
Pilotage EMC
223
Réglages de Commutation de la Commutation Automatique
225
Filtre Notch
229
Illustration de la Tierce Phase
229
Test de Rétroaction Positive (Phase3)
229
Résonance
230
Comportement de Saturation
231
Répoinse Transitoire du Courant
231
Mesures de Régulation pour Entraînements Susceptibles à la Friction
232
Anticipation Effective Courant et à Coup
233
Consigne de Vitesse
233
Déviation Vitesse
233
Erreur Poursuite
233
Position Actuelle
233
Fenêtre de Mise en Service
234
Génération de Consigne Externe
236
Procédure Lors de L'optimisation du Régulateur
236
Vue D'ensemble du Processus Lors de la Mise en Service + L'optimisation
236
Optimisation du Comportement de Guidage
237
Optimisation du Comportement de Perturbation et de Consigne
237
Organigramme Principal de L'optimisation du Régulateur
237
Optimisation du Régulateur Entraînement Par Courroie Crantée
240
Optmisation du Régulateur Advanced
242
Organigramme de L'optimisation du Régulateur Entraînement Direct
243
Optimisation du Régulateur Comportement de Transmission de Guidage
244
Filtration de Signaux Lors de Consigne Externe
245
Filtrage de Signaux Lors de Spécification de Consigne Externe et Réducteur Électronique
245
Filtrage de Signaux Lors de Spécification de Consigne Externe et Came Électronique
246
Simulation Entrée
247
Appeler la Simulation D'entrée
247
Mode de Fonctionnement
248
Mode de Mise en Service
249
Mettre en Service la Commande de Charge
250
Objets de Mouvement Dans Compax3
250
Identification de Charge
251
Conditions
251
Exclusion de Garantie
251
Principe
251
Déroulement de la Détection Automatique de la Charactéristique de Charge (Identification de Charge)
252
Conseils
253
Correction Entrées Analogiques
254
Traitement de Signaux des Entrées Analogiques
254
Egalisation du Décalage
255
Réglage D'amplification
255
C3 Servosignalanalyzer
256
Analyse Dans la Plage de Fréquence
256
Analyse Dans la Plage Temporelle
256
Servosignalanalyser - Nombre de Fonctions
256
Vue D'ensemble de L'analyse de Signaux
257
Installation et Débloquage du Servosignalanalyzer
258
Analyses Dans la Plage Temporelle
260
Echelon Consigne de Position: pour L'analyse du Comportement de Consigne de la Régulation de la Position
261
Hauteur D'echelon
261
Réglage Essentiel des Fonctions D'analyse
261
Réglage et Démarrage Automatique de L'oscilloscope
262
Fonction de la Mesure
263
Mesure de Spectres de Fréquences
263
Effet Fuite et Fenêtrage
264
Fenêtrage
265
Mesure de Responses Harmoniques
266
Signal Generator
266
Mesure de Response Harmonique Open/Closed Loop
268
Signal D'excitation
269
Exemple Friction Statique
272
Vue D'ensemble de L'interface Utilisateur
273
Vous Trouverez Dans Ce Chapitre Sélection du Signal ou du Système à Mesurer
273
Vue D'ensemble de L'interface Utilisateur
273
Régulation du Courant
274
Régulation du Courant Fermée
274
Utilisation
274
Courant à Position
275
Système Mécanique
275
Elasticité de la Régulation de Position
278
Réglages de Fréquence
279
Contrôle de Vitesse
280
Elasticité de la Régulation de Vitesse
281
Régulation de Vitesse Ouverte
281
Autres Réglages
282
Champ D'opération et D'état
284
Champ D'opération et D'état (Voir
284
Mémoire de Résultats
285
Ouvrir Mesure D'un Fichier
285
Affichage du Résultat de la Mesure
286
Affichage du Point de Mesure à la Position du Curseur
287
Base de la Mesure de la Response Harmonique
288
Vous Trouverez Dans Ce Chapitre
288
Démarcation entre Signaux et Systèmes
288
Input Signal
289
Output Signal
289
Signal D'entrée et de Sortie D'un Système Linéaire
289
Systèmes Linéaires (Système LTI)
289
Système Mécanique
290
Fréquences de Résonance Dans le Système Linéaire
292
Système Deux Masses Linéaire
292
Entraînement Par Courroie Crantée comme Système Deux Masses
293
Exemples Voir Film Dans le Fichier Aide
293
4.4.10. Profilviewer pour L'optimisation du Profil de Mouvement
294
Mode 1: les Temps et Valeurs Maximales Sont Déterminés Par les Valeurs D'entrée Compax3
294
Et Valeurs Maximales
295
Mode 2: les Valeurs D'entrée Compax3 Sont Calculés des Temps
295
4.4.11. Mise en Circuit et Coupure du Frein D'arrêt du Moteur
296
5 Contrôle de Mouvement
297
Développement du Programme et Test
298
Système de Destination Codesys / Compax3 (Target Package)
298
Targets pour les Axes Hydrauliques Compax3F
298
Targets pour Servoaxes Compax3
298
Gestion de Recettes
299
Langues Soutenues
299
Ensemble de Fonctions Supportées
300
Opérateurs Soutenus
300
Blocs de Fonction Standards Soutenus
301
Fonctions Standard Soutenus
301
Types de Données Soutenus
302
Variables de Retenue (Retain)
302
5.1.10. Accès au Directoire D'objets Compax3
303
Temps Cycle du Motif
303
Volume Maximum de Programme
303
Compilation, Débogage et Chargement de Programmes IEC61131
304
Maniement D'erreurs
305
Position et Distance
305
Règles Générales / Chronométrage (Timing)
305
5.1.13. Constantes de Bibliothèque
306
Moteurs Linéaires
306
Schéma D'état Selon Plcopen
307
Fonctions de Contrôle
308
Stop (Mc_Stop)
309
Mc_Stop: Exemple 1
310
Mc_Stop: Exemple 2
311
Ouvrir Frein (C3_Openbrake)
311
Lecture de la Position Actuelle (Mc_Readactualposition)
312
Lire Valeurs
312
Accès de Lecture à L'array (C3_Readarray)
314
Lire État D'appareil (Mc_Readstatus)
315
Fonctions de Positionnement (Standard)
316
Positionnement Dynamique
316
Positionnement Absolu (Mc_Moveabsolute)
317
Exemples Dans le Fichier D'aide
319
Mode de Positionnement en Fonctionnement de Réinitialisation
319
Déscription de L'à-Coup
320
Positionnement Relatif (Mc_Moverelative)
321
Positionnement Additif (Mc_Moveadditive)
323
Positionnement Infini (Mc_Movevelocity)
325
Opération Manuelle (C3_Jog)
327
Origine Machine (Mc_Home)
329
Décalage de L'origine Machine
330
Réducteur Électronique (Mc_Gearin)
331
Mode de Réglage du Courant (C3_Current)
334
Régulation des Couples / Forces (C3_Torquecontrol)
335
Traitement des Erreurs
337
Lire Faute D'axe (Mc_Readaxiserror)
338
Définir la Réaction D'erreur (C3_Seterrorreaction)
339
Réaction D'erreur Lors de Blocs IEC61131-3 Avec Release
339
Image du Processus
341
C3_Ioaddition_0
342
C3_Ioaddition_1
342
Lire/Écrire Entrées/Sorties Optionnelles
342
C3_Ioaddition_2
343
C3_Touchprobe
344
Enregistrer Signaux Avec L'éVénement Déclencheur
344
Triggerinput
344
Exemple : Exploration de la Position Courante, Déclenchée Par Entrée I0
345
Intégration D'e/S Parker (Pios)
347
Lire les Entrées PIO 0-15 (Pio_Inputx
348
Ecrire Sur les Sorties PIO 0-14 (Pio_Outputx
349
Exemple : Compax3 comme Maître Canopen Avec Pios
350
Programmes Associés
350
Interface Vers C3 Powerplmc
352
Module Interface "Plmc_Interface
352
Canal de Données Cyclique pour C3T30 et C3T40
354
Exemple : Logiciel C3 Powerplmc & Logiciel Compax3
356
Exemple Dans le CFC : Utilisation de Blocs de Fonction Spécifiques de Compax3 et D'objets Compax3
359
Exemples IEC
359
Vous Trouverez Dans Ce Chapitre
359
Exemple Dans le CFC : Positionner 1
360
Exemple Dans le CFC : Positionner 2
361
Exemple Dans le CFC : Positionner Avec Sélection de Jeux
362
Exemple Dans le CFC : Mode Cyclique
363
Exemple Dans le ST : Mode Cyclique Avec Bloc Move
364
Profibus: Simuler le Profil Profidrive (C3_Profidrive_Statemachine)
366
6 Communication
369
Compax3 Variantes de Communication
369
PC Compax3 (RS232)
370
PC Compax3 (RS485)
371
PC C3M Combinaison D'appareils (USB)
372
Adaptateur USB-RS485 Moxa Uport 1130
373
Adaptateur ETHERNET-RS485 Netcom 113
374
Réglages de Communication C3S/C3M
375
Modem Westermo TD-36 485
376
C3 Servomanager Réglages Wizard RS485
379
Réglages C3 pour RS485 Opération 2 Fils
379
Réglages C3 pour RS485 Opération 4 Fils
380
Protocole D'interface COM
381
RS485 - Valeurs de Référence
381
Protocole ASCII
382
Protocole Binaire
383
Structure Générale
383
Conditions Préalables
386
Diagnostic à Distance VI Modem
386
Configuration
387
Etablissement et Configuration D'une Connexion Modem Servomanager - Compax3
387
Structure
387
Configuration du Modem Local 1
388
Configuration du Modem à Distance 2
389
Réinitialisation du Modem de Télécommunication
389
Préparation Recommandée du Fonctionnement Modem
390
Application Typique Avec Bus et IEC61131
391
Configuration du Profibus
391
Configuration du Canal des Données des Opérations
392
Canal Cyclique des Données des Opérations
393
Canal de Paramètres PKW
393
Mot de Commande et Mot D'état
393
Réaction en cas de Panne de Bus
393
Accès aux Paramètres Avec DPV0: Canal de Données Facultatif
394
Canal de Paramètres Acyclique
394
Déroulement
395
Explication Portant Sur la Caractéristique de Réponse
395
Traitement de L'ordre et de la Réponse
395
Exemple : Modification de la Rigidité
396
Objets, Téléchargement Vers L'amont / Vers L'aval Via le Profibus
397
Publicité
Parker Compax3 T30 Manuel Technique (296 pages)
Commande de mouvements selon IEC61131-3
Marque:
Parker
| Catégorie:
Équipement industriel
| Taille: 7.18 MB
Table des Matières
Table des Matières
3
1 Introduction
10
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
10
Attribution des Variantes Techniques
10
Plaque Signalétique
11
Consignes de Sécurité
12
Dangers Généraux
12
Travailler en Toute Sécurité
12
Utilisation Conforme
12
Consignes Spéciales de Sécurité
13
Conditions de Garantie
13
Indication de Remplacement D'option
13
Conditions D'utilisation
14
Conditions D'utilisation pour un Fonctionnement Conforme aux Normes CE
14
Blindage du Câble Moteur
15
Câble Transmetteur
15
Conditions D'utilisation pour la Certification UL
16
Courant Sur le PE Réseau (Courant de Fuite)
17
Important
17
2 IEC 61131 - Positionnement Avec des Blocs de Fonction Selon Plcopen
18
Données Caractéristiques du Profibus
19
Caractéristiques Canopen
19
3 Description D'appareils Compax3
20
Affectation des Connecteurs et des Raccords de Compax3
21
Analog/Encoder Analogique/Codeur
21
Affectation des Connecteurs et des Broches Complète
22
Signification des del (Diodes) du Panneau Frontal
22
Vue D'ensemble
22
Alimentation Tension Secteur (Connecteur X1)
24
Alimentation Secteur Connecteur X1 pour Appareils 1AC 230VAC/240VAC
24
Alimentation Secteur Connecteur X1 pour Appareils 3AC 230VAC/240VAC
24
Alimentation Secteur du Connecteur X1 Dans les Appareils 3CA 230VCA/240VCA
25
Connexion au Réseau de Compax3 Sxxx 3CA V4
25
Résistance de Freinage / Tension de Puissance DC (Connecteur X2)
26
Résistance de Freinage / Tension de Puissance du Connecteur X2
26
Dans les Appareils 1CA 230VCA/240VCA
26
Dans les Appareils 3CA 230VCA/240VCA
26
Opération de Freinage Compax3 S0Xx 1AC V2
26
Opération de Freinage Compax3 S1Xx 3CA V2
26
Résistance de Freinage / Tension de Puissance du Connecteur X2
27
Dans les Appareils 3CA 400VCA/480VCA
27
Connexion de la Tension de Puissance de Deux Appareils Compax3 3CA
28
Moteur / Frein Moteur (Connecteur X3)
29
Résolveur / Rétroaction (Connecteur X13)
30
Tension de Commande 24VCC / Libération (Connecteur X4)
31
Interface RS232 / RS485 (Connecteur X10)
32
Codeur Analogique (Connecteur X11)
33
Branchement de L'interface Codeur
33
Branchement des Interfaces Analogiques
33
Broche Référence High Density Sub D
33
Entrées / Sorties Numériques (Connecteur X12)
34
Branchement des Entrées/Sorties Numériques
35
3.1.11. Connecteur Profibus X23 Avec Interface I20
36
Sélectionner L'adresse Bus
36
Signification des LED Bus
36
3.1.12. Connecteur Canopen X23 Avec Interface I21
37
Sélectionner L'adresse Bus
37
Signification des LED Bus
38
Montage et Dimensions Compax3
39
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
39
Distance de Montage
39
Montage et Dimensions Compax3 S0Xx V2
39
Montage et Dimensions Compax3 S100 V2 et S0Xx V4
40
Montage et Dimensions Compax3 S150 V2 et S150 V4
41
Montage et Dimensions Compax3 S300 V4
42
Fonction de Sécurité - Arrêt de Sécurité
43
Schéma Électrique de Principe
43
La Fonction de Sécurité " Arrêt de Sécurité " Est Implementée Dans les Appareils Suivants
44
Consignes de Sécurité Sur la Fonction "Arrêt de Sécurité
45
Exemples D'application de "L'arrêt de Sécurité
46
Exemple de Branchement pour Appareils Compax3 Sans Option de Bus
46
Architecture des Appareils Compax3 Sans Option de Bus
48
Activer le Module D'arrêt D'urgence
50
Exemple de Branchement pour les Appareils Compax3 Avec Option Bus
52
Affectation du Mot D'état Arrêt Sécurisé I2X T11
55
Affectation du Mot de Contrôle Arrêt Sécurisé I2X T11
55
Exemple de Branchement pour Application Multiaxiale C3 Powerplmc
56
Remarques
44
4 Mise en Service Compax3
60
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
60
Configuration
61
Déroulement de la Configuration
62
Sélection de L'alimentation de Tension Secteur Utilisée
62
Optimiser Point Référence Moteur et Fréquence de Commutation du Courant Moteur
63
Sélection Moteur
63
Optimiser la Fréquence de Commutation
64
Courants Nominaux et de Crête Résultants en Fonction de la Fréquence de Commutation
65
Entraînement Général
66
Moment D'inertie Externe / Charge
66
Résistance Freinage
66
Définition du Système de Référence
67
Référence de Mesure
67
Bande Transporteuse
68
Dénominateur
68
Déplacement Par Rotation du Moteur / Pitch
68
Numérateur
68
Coupure du Fonctionnement de Réinitialisation
69
Distance D'initialisation
69
Référence Machine
70
Déplacement de L'origine Machine
70
Codeur Sincos Multitours
71
Emulation Multiturn
71
Détecteurs
72
Vue D'ensemble des Modes Origine Machine
72
Axe Exemple Avec les Signaux D'initiateur
73
Modes Origine Machine Avec Initiateur Zéro Machine (Sur X12/14)
74
Sans Origine Moteur
74
Avec Détecteurs D'inversion
75
Modes Origine Machine Sans Initiateur Origine Machine
80
Sans Initiateur Origine Machine
82
Ajustage de L'initiateur Origine Machine
84
Zéro Machine - Vitesse et Accélération
84
Limites FDC
85
Erreur en Dépassant les Limites Logiciel
85
Limite Logiciel en Fonctionnement Absolu
85
Limite Logiciel en Fonctionnement de Réinitialisation
85
Activer / Désactiver L'erreur Limite Finale
86
Inhibation des Détecteurs Limite
88
Limités Mécaniques
88
Invertir L'affectation des Détecteurs D'inversion / Limite
89
Invertir la Logique de L'initiateur
89
Définition de L'à-Coup / des Rampes
90
Rampe en Présence D'une Erreur et Mettre Hors Tension
90
Règlages de Limitation et Contrôles
90
Limitation Courant
90
Fenêtre de Position - Position Atteinte
91
Erreur de Poursuite Admissible
92
Inconvénients Dus à L'erreur de Poursuite
92
Réduction de L'erreur de Poursuite
92
Vitesse Max D'opération
92
Emulation Codeur
93
Bi-Pass Codeur Avec Module de Rétroaction F12 (pour Entraînements Directs)
93
Résolution Émulation Codeur
93
Table de Recette
94
4.1.11. Désignation de Configuration / Commentaire
94
Optimisation
95
Mode de Mise en Service
95
Dynamique de Régulation
96
Rigidité Ampli Vitesse
96
Augmenter la Rigidité
96
Diminuer la Rigidité
96
Amortissement Ampli Vitesse
97
Filtre Vitesse Réelle
97
Commutation du Niveau Utilisateur
98
Paramètres de Régulateur Élargis (Advanced)
98
Structure du Régulateur
98
Action Supplémentaire de la Commande Pilote D'accélération
100
Simulation Entrée
102
Appeler la Simulation D'entrée
102
Mode de Fonctionnement
103
Correction Entrée Analogique
103
Egalisation du Décalage
103
Réglage D'amplification
104
Mise en Circuit et Coupure du Frein D'arrêt du Moteur
105
Sélectionner Source de Signal pour Gearing
106
Source de Signal HEDA
107
Codeur A/B 5V ou Pas/Direction comme Source de Signal
107
Exemple : Réducteur Électronique Avec Détection de Position Via Codeur
108
10V Valeur de Consigne de Vitesse Analogique comme Source de Signal
109
Intervalle Source de Signal Maître
109
Programmation Selon Iec61131
110
Généralités
110
Conditions
110
Installation de L'outil de Programmation Codesys (Dans la Version du Système Développement)
110
Système de Destination Codesys / Compax3 (Target Package)
111
Développement du Programme et Test
111
Gestion de Recettes
111
Programmation Selon IEC61131
111
Langues Soutenues
112
Ensemble de Fonctions Supportées
112
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
112
Opérateurs Soutenus
113
Fonctions Standard Soutenus
114
Blocs de Fonction Standards Soutenus
114
Types de Données Soutenus
115
Table de Recette Avec 9 Colonnes et 32 Lignes
115
Variables de Retenue (Retain)
116
Volume Maximum de Programme
116
Temps Cycle du Motif
116
5.1.10. Accès au Directoire D'objets Compax3
116
Compilation, Débogage et Chargement de Programmes IEC61131
117
Commande de Mouvements Avec Blocs de Fonction
118
Schéma D'état Selon Plcopen
119
Constantes de Bibliothèque
120
Plage de Valeurs des Paramètres de Mouvement
121
Position et Distance
121
Règles Générales / Chronométrage (Timing)
121
Fonctions de Contrôle
123
Mise Sous Tension de L'étage Final (Mc_Power)
123
Stop (Mc_Stop)
124
Ouvrir Frein (C3_Openbrake)
126
Lire Valeurs
127
Lecture de la Position Actuelle (Mc_Readactualposition)
127
Accès de Lecture à L'array (C3_Readarray)
128
Lire État D'appareil (Mc_Readstatus)
129
Fonctions de Mouvement (Standard)
130
Lors de Cette Opération, Respectez le Point Suivant
130
Positionnement Dynamique
130
Positionnement Absolu (Mc_Moveabsolute)
131
Positionnement Relatif (Mc_Moverelative)
134
Positionnement Additif (Mc_Moveadditive)
136
Positionnement Infini (Mc_Movevelocity)
138
Opération Manuelle (C3_Jog)
140
Mode de Réglage du Courant (C3_Current)
142
Origine Machine (Mc_Home)
143
Engrenage Électronique (Mc_Gearin)
145
Traitement des Erreurs
148
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
148
Lire Faute D'axe (Mc_Readaxiserror)
149
Remarque Importante
150
Image de Procès
151
Lire/Écrire Entrées/Sorties Optionnelles
152
Intégration D'e/S Parker (Pios)
154
Exemple : Compax3 comme Maître Canopen Avec Pios
157
Enregistrer Signaux Avec L'éVénement Déclencheur (C3_Touchprobe)
160
Exemple : Exploration du Courant Acutel, Déclenché Par Entrée I0
161
Interrompre Enregistrement (Mc_Aborttrigger)
163
Exemples Iec
164
Exemple Dans le CFC : Utilisation de Blocs de Fonction Spécifiques de Compax3 et D'objets Compax3
164
Exemple Dans le CFC : Positionner 1
165
Exemple Dans le CFC : Positionner 2
166
Exemple Dans le CFC : Positionner Avec Sélection de Jeux
167
Exemple Dans le CFC : Mode Cyclique
168
Exemple Dans le ST : Mode Cyclique Avec Bloc Move
169
6 Communication
171
RS232 & RS485 - Protocole D'interface
172
RS485 - Valeurs de Référence
172
Protocole ASCII
173
Protocole Binaire
174
Structure Générale
174
Appel de Fonction
176
Profibus
177
Application Typique Avec Bus et IEC61131
177
Configuration du Canal des Données des Opérations
178
Configuration du Profibus
178
Canal Cyclique des Données des Opérations
180
Canal de Paramètres PKW
180
Mot de Commande et Mot D'état
180
Réaction en cas de Panne de Bus
180
Accès aux Paramètres Avec DPV0: Canal de Données Facultatif
181
Canal de Paramètres Acyclique
181
Déroulement
183
Explication Portant Sur la Caractéristique de Réponse
183
Traitement de L'ordre et de la Réponse
183
Exemple : Modification de la Rigidité
184
Objets, Téléchargement Vers L'amont / Vers L'aval Via le Profibus
185
Format des Données pour les Objets Bus
187
Signification des Facteurs D'échelle
189
Séquence Binaire V2
189
Configuration Canopen
190
Dans Ce Chapitre, Vous Trouverez
190
Mode Canopen
190
Baudrate
191
Réaction en cas de Panne de Bus
191
Blocs IEC Suspenseurs
192
Possibilité D'affectation PDO
192
Temps de Cycle Émission
192
C3_Canopen_Guardingstate
194
C3_Canopen_Addnode
195
Enregistrer un Objet Dans un Autre Noeud
199
Canopen - Profil de Communication
200
Objets de Communication
201
Types D'objets
201
Canal de Paramètres Acyclique
204
Objets Données de Service (SDO)
204
Code D'inhibition SDO
205
Téléchargement / Transfert Sur Canopen
206
Format des Données pour les Objets Bus
207
7 Objets Compax3
210
Vue D'ensemble des Objets Arrangé Par Ordre des Noms D'objets /T30)
211
Objets pour le Canal des Données des Opérations
215
Liste des Objets Détaillée
216
8 Valeurs États
217
Appareil
218
Moteur
218
Etat Sollicitation du Moteur Court Terme
218
Etat Tension Auxiliaire
218
Etat Tension du Circuit Intermédiaire
218
Positions
219
Vitesses
220
Etat Accélération Effective Filtrée
221
Etat Commande Pilote Accélération
221
Etat Accélération de Consigne
222
Etat Vitesse de Consigne du Capteur de la Valeur de Consigne
222
Etat Vitesse Effective Non Filtrée
222
Déplacement Superposé
222
Vitesse D'un Déplacement Superposé
222
Courants
223
Entrées
224
Cam
225
Etat Source du Signal de la Détection de la Position Maître
225
Numéro de Courbe Actuelle
225
Position Maître Rétablie
226
Maitre Virtuel
226
Etat Position de Consigne Maître Virtuel
226
Iec61131-3
226
Capteur
227
Etat Niveau Codeur
228
Gearing
229
Heda
229
String de Transmission
229
Compteur D'erreurs CRC (HEDA)
230
Signal D'entrée Processus Esclave
230
String de Réception
230
9 Erreur
231
Prudence ! en Raison des Temporisations de Freinage, un Axe Z Peut S'effondrer
231
Les Erreurs Suivantes Doivent Être Validées Avec Power on
231
Liste des Erreurs
231
Publicité
Produits Connexes
Parker Compax3M
Parker Compax3S
Parker Compax3
Parker Compax3S025V2
Parker Compax3S075V4
Parker Compax3S150V4
Parker Compax3S300V4
Parker Compax3M100D6
Parker Compax3M300D6
Parker Compax3MP10D6
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