Table des Matières
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Introduction
5.1.12.
Règles générales / chronométrage (Timing)..................................................... 305
5.1.13.
Constantes de bibliothèque................................................................................ 306
5.2
Schéma d'état selon PLCopen............................................................ 307
5.3
Fonctions de contrôle ......................................................................... 308
5.3.1.
Activation de l'entraînement (MC_Power)......................................................... 308
5.3.2.
Stop (MC_Stop).................................................................................................... 309
5.3.2.1
5.3.2.2
5.3.3.
Ouvrir frein (C3_OpenBrake).............................................................................. 311
5.4
Lire valeurs........................................................................................... 312
5.4.1.
Lecture de la position actuelle (MC_ReadActualPosition).............................. 312
5.4.2.
Accès de lecture à l'Array (C3_ReadArray) ...................................................... 314
5.4.3.
Lire état d'appareil (MC_ReadStatus)................................................................ 315
5.5
Fonctions de positionnement (standard)........................................... 316
5.5.1.
Positionnement dynamique................................................................................ 316
5.5.2.
Positionnement absolu (MC_MoveAbsolute) ................................................... 317
5.5.2.1
5.5.2.2
5.5.3.
Positionnement relatif (MC_MoveRelative)....................................................... 321
5.5.4.
Positionnement additif (MC_MoveAdditive) ..................................................... 323
5.5.5.
Positionnement infini (MC_MoveVelocity) ........................................................ 325
5.5.6.
Opération manuelle (C3_Jog)............................................................................. 327
5.5.7.
Origine machine (MC_Home).............................................................................. 329
5.5.8.
Réducteur électronique (MC_GearIn) ................................................................ 331
5.5.9.
Mode de réglage du courant (C3_Current)........................................................ 334
5.5.10.
Régulation des couples / forces (C3_TorqueControl) ..................................... 335
5.6
Traitement des erreurs ........................................................................ 337
5.6.1.
Confirmation d'erreurs (MC_Reset)................................................................... 337
5.6.2.
Lire faute d'axe (MC_ReadAxisError) ................................................................ 338
5.6.3.
Définir la réaction d'erreur (C3_SetErrorReaction) .......................................... 339
5.6.3.1
5.6.4.
Coupure des messages d'erreur (C3_ErrorMask)............................................ 340
5.7
Image du processus ............................................................................ 341
5.7.1.
Lire entrées numériques (C3_Input) .................................................................. 341
5.7.2.
Ecrire les sorties numériques (C3_Output) ...................................................... 341
5.7.3.
Lire/écrire entrées/sorties optionnelles ............................................................ 342
5.7.3.1
5.7.3.2
5.7.3.3
5.7.4.
(C3_TouchProbe)................................................................................................. 344
5.7.5.
Intégration d'E/S Parker (PIOs) .......................................................................... 347
5.7.5.1
5.7.5.2
5.7.5.3
5.7.5.4
5.8
Interface vers C3 powerPLmC ............................................................ 352
8
MC_Stop: Exemple 1 ................................................................................ 310
MC_Stop: Exemple 2 ................................................................................ 311
Mode de positionnement en fonctionnement de réinitialisation................ 319
Déscription de l'à-coup ............................................................................. 320
Réaction d'erreur lors de blocs IEC61131-3 avec Release < R5-0.......... 339
C3_IOAddition_0....................................................................................... 342
C3_IOAddition_1....................................................................................... 342
C3_IOAddition_2....................................................................................... 343
Initialisation des PIOs (PIO_Init)............................................................... 347
Lire les entrées PIO 0-15 (PIO_Inputx...y)................................................ 348
Ecrire sur les sorties PIO 0-14 (PIO_Outputx...y)..................................... 349
Exemple : Compax3 comme maître CANopen avec PIOs ....................... 350
193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008
C3T30
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