Table des Matières
Publicité
Mise en service Compax3
224
Qa et du temps de balayage TAR du circuit de régulation numérique est montrée
par la relation suivante.
Quantification du signal de vitesse Qvl
=
⋅
Q
Q
T
vI
a
AR
La technique d'observateur offre l'avantage que la vitesse peut être calculée à
l'aide de l'intégration. L'idee du principe de l'observateur est de brancher en paral-
lel un modèle mathématique du système à réguler avec le même comportement de
transmission à la partie du système à observer. Les valeurs intermédiaires (valeurs
d'état) du système à réguler sont alors disponibles pour la régulation. Des différen-
ces du modèle (structure, paramètres) résultent cependant en déroulements de
signaux différents entre le modèle et le système à réguler. Pour cette raison, cette
méthode ne peut pas être utilisée pratiquement. Le modèle contient pourtant le
signal de sortie mesurable du système à réguler comme valeur rédundante. Une
comparaison des deux valeurs permet d'adapter les valeurs d'état du modèle aux
valeurs d'état du système à réguler à l'aide d'une régulation de poursuite. Comme
les différences de modèle sont, tout d'abord lors d'entraînements directs, petites en
raison de l'entraînement mécanique simple, l'observateur représente un aide effi-
cace afin d'améliorer la qualité du signal. L'amélioration de la qualité du signal lors
de l'observateur veut dire que la proportion du bruit est réduite et la dynamique
monte, parce que le nombre de tours observé est piloté sans délai via le courant et
ne peut pas, comme lors de la différentiation, être calculé avec délai du signal de
position.
Schéma de flux des signaux de l'observeur Luenberger
K
T
K
T
I(t):
Courant moteur à l'origine d'un couple
Kt:
Constante de couple
ML(t):
Couple de perturbation externe
Jtotal:
Moment d'inertie total (moteur + charge)
a(t):
Accéleration
n(t):
Vitesse
x(t):
Position
Index b:
Valeurs de signal observées
h0...h2:
Coefficients de régulation du régulateur de poursuite
La figure montre qu'une composante I additionnelle est nécessaire pour la com-
pensation de valeurs de perturbation afin de supprimer des forces de perturbation
193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008
1
π
J ⋅
2
Ges
h
0
h
1
1
π
J ⋅
2
Ges
C3T30
h
2
Publicité
Chapitres
Table des Matières
