Page 1 Compax3 Electromechanical Automation Manuel technique Compax3 T30 Commande de mouvements selon IEC61131-3 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008 Release R08-0 Sous réserves de moditications. 25.06.08 17:51 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008 Les données correspondent au niveau technique au moment de la mise sous presse.
Page 2: Clause De Non-Responsabilité
Reg. Nr. 36 38 E-mail: sales.automation@parker.com mailto:sales.automation@parker.com Parker Hannifin GmbH & Co. KG - Siège social: Bielefeld - Tribunal d'instance: Bielefeld HRA 14808 Associé personellement responsable: Parker Hannifin Management GmbH - Tribunal d'instance: Bielefeld HRB 35489 Direction: Dr. Gerd Scheffel, Günter Schrank, Christian Stein, Kees Veraart, Hans Wolfs - Président du conseil d'administration: Hans-...
Page 3: Table Des Matières
Parker EME Introduction Table des matières 1. Introduction.....................14 Attribution des variantes techniques........... 14 Plaque signalétique ................15 Emballage, transport, stockage............16 Consignes de sécurité................17 1.4.1. Dangers généraux ....................17 1.4.2. Travailler en toute sécurité ................. 17 1.4.3. Consignes spéciales de sécurité ............... 18 Conditions de garantie ................
Page 4 Introduction C3T30 Connexions Compax3MP / Compax3M ..........44 3.5.1. Connecteur front....................44 3.5.2. Connexions sur le dessous de l'appareil ............45 3.5.3. Connexions de la combinaison d'axes.............. 46 3.5.4. Affectation des connecteurs et des broches............ 47 3.5.5. Tension de commande 24VDC Compax3MP (module d'alimentation)... 49 3.5.6.
Page 5 Parker EME Introduction 3.8.3.1 Branchement des entrées/sorties numériques ......... 78 Montage et dimensions Compax3 ............79 3.9.1. Montage et dimensions Compax3S ..............79 3.9.1.1 Montage et dimensions Compax3S0xxV2..........79 3.9.1.2 Montage et dimensions Compax3S100V2 et S0xxV4......80 3.9.1.3 Montage et dimensions Compax3S150V2 et S0150V4 ......81 3.9.1.4...
Page 6 Introduction C3T30 4.1.4. Optimiser point référence moteur et fréquence de commutation du courant moteur ....................115 4.1.5. Résistance freinage..................... 118 4.1.6. Entraînement général ..................119 4.1.7. Définition du système de référence..............119 4.1.7.1 Référence de mesure ................120 4.1.7.2 Référence machine................... 124 4.1.7.3 Positionnement après déplacement origine machine.......
Page 7 Parker EME Introduction 4.4.4.2 Filtrage de signaux lors de spécification de consigne externe et came électronique..................246 4.4.5. Simulation entrée....................247 4.4.5.1 Appeler la simulation d'entrée..............247 4.4.5.2 Mode de fonctionnement ................248 4.4.6. Mode de mise en service ..................249 4.4.6.1...
Page 8 5.7.3.3 C3_IOAddition_2..................343 5.7.4. Enregistrer signaux avec l'événement déclencheur (C3_TouchProbe)....................344 5.7.5. Intégration d'E/S Parker (PIOs) ................347 5.7.5.1 Initialisation des PIOs (PIO_Init)............... 347 5.7.5.2 Lire les entrées PIO 0-15 (PIO_Inputx...y)..........348 5.7.5.3 Ecrire sur les sorties PIO 0-14 (PIO_Outputx...y)........349 5.7.5.4...
Page 9 Parker EME Introduction 5.8.1. Module interface "PLmC_Interface" ..............352 5.8.2. Canal de données cyclique pour C3T30 et C3T40 ........... 354 5.8.3. Exemple : Logiciel C3 powerPLmC & logiciel Compax3 ......... 356 Exemples IEC ..................359 5.9.1. Exemple dans le CFC : Utilisation de blocs de fonction spécifiques de Compax3 et d’objets Compax3 ..............
Page 10 Introduction C3T30 6.5.1. Configuration CANopen..................403 6.5.1.1 Mode CANopen ..................403 6.5.1.2 Réaction en cas de panne de bus ............404 6.5.1.3 Baudrate ....................404 6.5.1.4 Possibilité d’affectation PDO ..............405 6.5.1.5 Temps de cycle émission ................. 405 6.5.2. Blocs IEC suspenseurs..................406 6.5.2.1 C3_CANopen_State .................
Page 11 10.1 Code de commande de l'appareil: Compax3 ........464 10.2 Code de commandes module d'alimentation: Compax3MP .... 465 10.3 Codes de commande des accessoires ..........465 11. Accessoires Compax3 .................469 11.1 Servomoteurs Parker................469 11.1.1. Entraînements directs ..................469 11.1.1.1 Systèmes de transmetteurs pour entraînements directs ......470 11.1.1.2 Moteurs linéaires..................
Page 12 Introduction C3T30 11.3.2. Câble SinCos© ..................... 480 11.3.3. Câble EnDat......................481 11.3.4. Vue d'ensemble câbles de moteur..............481 11.3.5. Câble de moteur avec connecteur ..............482 11.3.6. Câble de moteur avec boîtier à bornes ............. 483 11.3.6.1 Branchement de la boîte de connexion MH145 & MH205 ....... 484 11.3.7.
Page 13 Parker EME Introduction 11.9 Câble d'interface .................. 508 11.9.1. Câble RS232 ......................509 11.9.2. RS485 – câble vers Pop ..................510 11.9.3. Interface E/S X12 / X22 ..................511 11.9.4. Réf X11........................512 11.9.5. Embrayage codeur de 2 axes Compax3............513 11.9.6.
Page 14: Introduction
Introduction C3T30 1. Introduction Vous trouverez dans ce chapitre Attribution des variantes techniques ..................14 Plaque signalétique ......................15 Emballage, transport, stockage..................16 Consignes de sécurité......................17 Conditions de garantie .......................19 Conditions d'utilisation......................20 Attribution des variantes techniques Ce mode d'emploi vaut pour les appareils suivants : Compax3S025V2 + supplément Compax3S063V2 + supplément Compax3S100V2 + supplément...
Page 15: Plaque Signalétique
Parker EME Introduction Plaque signalétique La désignation exacte de l’appareil figure sur la plaque signalétique apposée sur l’appareil. Compax3 - plaque signalétique : Explication : Désignation de l’appareil La désignation de commande complète de l’appareil (2, 5, 6, 9, 8).
Page 16: Elimination
Introduction C3T30 Emballage, transport, stockage Matériaux d'emballage et transport Prudence ! L'emballage est inflammable; en cas d'élimination non conforme par la combustion, des fumées toxiques mortelles peuvent échapper. Gardez l'emballage et le réutilisez au cas d'un renvoi. Un emballage non conforme ou incorrect peut inciter des avaries de transport.
Page 17: Consignes De Sécurité
Parker EME Introduction Consignes de sécurité Vous trouverez dans ce chapitre Dangers généraux ......................17 Travailler en toute sécurité ....................17 Consignes spéciales de sécurité ..................18 1.4.1. Dangers généraux Dangers généraux en cas de non-respect des consignes de sécurité L'appareil est construit suivant l'état de la technique et offre toute la sécurité de fonctionnement voulue.
Page 18: Consignes Spéciales De Sécurité
Introduction C3T30 1.4.3. Consignes spéciales de sécurité Vérifiez la correspondance entre l'appareil et la documentation. Ne défaites jamais les raccordements électriques sous tension. Des dispositifs de sécurité doivent empêcher toute possibilité de contact avec des pièces mobiles ou tournantes. Veillez à ce que l'appareil ne soit exploité que s'il est en parfait état de fonction- nement.
Page 19: Conditions De Garantie
Parker EME Introduction Conditions de garantie L'appareil ne doit pas être ouvert. Aucune modification ne peut être apportée à l'appareil à l'exception des modifica- tions décrites dans le manuel. Ne connectez les entrées et sorties ainsi que les interfaces que de la manière décrite dans le manuel.
Page 20: Conditions D'utilisation
Introduction C3T30 Conditions d'utilisation Vous trouverez dans ce chapitre Conditions d’utilisation pour un fonctionnement conforme aux normes CE .......20 Conditions d’utilisation pour la certification UL du Compax3S ...........23 Conditions d’utilisation pour la certification UL du Compax3M ..........25 Courant sur le PE réseau (courant de fuite) ...............26 Réseaux d'alimentation ......................27 1.6.1.
Page 21: Exigences Câble
Parker EME Introduction Longueur de raccordement : liaison filtre de ligne – appareil : non blindée : < 0,5m blindé: < 5m (Raccorder blindage à la masse gde surface de contact - ex masse armoire) Câble moteur et Exploitation des appareils uniquement avec câbles de moteur et de résolveur transmetteur : contenant un blindage plat spécial).
Page 22: Accessoires
Les lignes de signalisation ne doivent jamais être posées à proximité de sources puissantes de parasites (moteurs, transformateurs, contacteurs,...). Accessoires : Utilisez uniquement les accessoires recommandés par Parker Mettre les blindages de tous les câbles des deux côtés à grande surface en contact entre eux ! Avertissement : Ceci est un produit de classe de distribution limitée suivant EN 61800-3.
Page 23: Conditions D'utilisation Pour La Certification Ul Du Compax3S
Parker EME Introduction 1.6.2. Conditions d’utilisation pour la certification UL du Compax3S Certification UL pour Compax3S conforme à la norme UL selon UL508C certifié Numéro fichier E : E235 342 La certification UL est documentée par un signe « UL » visible sur la plaque signalétique de l’appareil.
Page 24 Introduction C3T30 Fusibles Complémentaire au fusible principal, les appareils doivent être équipés d'un fusi- ble du type S 201 K ou S 203 K des Ets. ABB. C3S025V2: ABB, nominal 480V 10A, 6kA C3S063V2: ABB, nominal 480V, 16A, 6kA C3S100V2: ABB, nominal 480V, 16A, 6kA C3S150V2: ABB, nominal 480V, 20A, 6kA C3S015V4: ABB, nominal 480V, 6A, 6kA C3S038V4: ABB, nominal 480V, 10A, 6kA...
Page 25: Conditions D'utilisation Pour La Certification Ul Du Compax3M
Parker EME Introduction 1.6.3. Conditions d’utilisation pour la certification UL du Compax3M Certification UL pour Compax3M conforme à la norme UL selon UL508C certifié Numéro fichier E : E235 342 La certification UL est documentée par un signe « UL » visible sur la plaque signalétique de l’appareil.
Page 26: Courant Sur Le Pe Réseau (Courant De Fuite)
Introduction C3T30 1.6.4. Courant sur le PE réseau (courant de fuite) Ce produit peut causer un courant continu dans le conducteur de terre. Si vous utilisez un appareil courant différentiel (RCD) pour la protection au cas de contact direct ou indirect, seul un RCD type B (all current sensitive) est permis au côté alimentation courant de ce produit.
Page 27: Réseaux D'alimentation
Parker EME Introduction 1.6.5. Réseaux d'alimentation Les servorégleurs de la série Compax3 sont prévus pour la connexion fixe aux réseaux TN (TN-C, TN-C-S ou TN-S). Veuillez respecter qu'une tension conduc- teur-terre de 300VAC ne doit pas être dépassée. Lors d'une mise à la terre du conducteur neutre, des tensions secteur de jusqu'à...
Page 28: Iec 61131 - Positionnement Avec Des Blocs De Fonction Selon Plcopen
La norme IEC 61131-3 constitue un standard général. Outre l’éditeur conforme, le système de programmation est équipé de nombreuses fonctions. Parker fournit les fonctions de contrôle de mouvement (Motion Control) spécifiées par la PLCopen en tant que bibliothèque avec le logiciel d’appareil et de commande.
Page 29 Parker EME IEC 61131 - Positionnement avec des blocs de fonction selon PLCopen DeviceNet La commande hiérarchiquement supérieure communique avec Compax3 par De- (fonctions I22) viceNet. La communication par bus peut être adaptée aux exigences des applications grâce à des messages cycliques entrée/sortie (pouvant être facilement réglés à l’aide du ServoManager Compax3).
Page 30: Description D'appareils Compax3
Description d’appareils Compax3 C3T30 3. Description d’appareils Compax3 Vous trouverez dans ce chapitre Signification des DEL d'état du régulateur d'axes Compax3..........30 Signification des DEL d'ètat du Compax3MP (module d'alimentation) ......31 Connexions Compax3S......................32 Instructions d'installation Compax3M .................42 Connexions Compax3MP / Compax3M ................44 Connexions Compax3H .....................54 Interfaces de communication .....................64 Interfaces de signaux ......................75...
Page 31: Signification Des Del D'ètat Du Compax3Mp (Module D'alimentation)
Parker EME Description d’appareils Compax3 Signification des DEL d'ètat du Compax3MP (module d'alimentation) C3MP DEL d'état DEL gauche (vert) DEL droit (rouge) Tension de commande 24VDC manque** éteinte éteinte Erreur module d'alimentation* éteinte allumée Tension de puissance DC est crée...
Page 32: Connexions Compax3S
Description d’appareils Compax3 C3T30 Connexions Compax3S Vous trouverez dans ce chapitre Connecteurs Compax3S ....................32 Affectation des connecteurs et des broches C3S ..............33 Tension de commande 24VCC / libération connecteur X4 C3S ........35 Moteur / frein moteur connecteur C3S X3................36 C3Sxxx V2..........................37 C3Sxxx V4..........................40 3.3.1.
Page 33: Affectation Des Connecteurs Et Des Broches C3S
Parker EME Description d’appareils Compax3 Mettez les appareils hors tension avant de procéder au câblage ! Des tensions dangereuses subsistent encore pendant 5 minutes après la coupure de l'alimentation électrique! Prudence ! En l'absence de tension de commande, il n'y a pas d'indication de présence éventuelle de tension de puissance.
Page 34 Description d’appareils Compax3 C3T30 En détail: L’équipement des connecteurs dépend du stage de développement du Compax3 L’affectation peut aussi dépendre de l’option Compax3 utilisée. Compax3 1AC X20/1 X10/1 X10/1 X10/1 Power supply RS485 +5V RS485 +5V EnableRS232 0V X20/2 X10/2 X10/2 X10/2 res.
Page 35: Tension De Commande 24Vcc / Libération Connecteur X4 C3S
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.3.3. Tension de commande 24VCC / libération connecteur X4 C3S BROCHE Dés. Sections des conduites: +24V (alimentation) minimale: 0,25mm Gnd 24V maximale: 2,5mm Enable_in (AWG: 24 ... 12) Enable_out_a Enable_out_b Tension de commande 24VDC Compax3S et Compax3H Type de régulateur...
Page 36: Moteur / Frein Moteur Connecteur C3S X3
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.3.4. Moteur / frein moteur connecteur C3S X3 BROCHE Désignation U (moteur) V (moteur) W (moteur) PE (moteur) BR+ Frein de maintien moteur * Frein de maintien moteur * * Veuillez respecter que Compax3 affiche l'erreur "Rupture de fil du frein d'arrêt"...
Page 37: C3Sxxx V2
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.3.5. C3Sxxx V2 Vous trouverez dans ce chapitre Alimentation tension secteur C3S connecteur X1 ..............37 Résistance de freinage / tension de puissance DC C3S connecteur X2 ......38 3.3.5.1 Alimentation tension secteur C3S connecteur X1 Vous trouverez dans ce chapitre Alimentation secteur connecteur X1 pour appareils 1AC 230VAC/240VAC .....
Page 38: Alimentation Secteur Connecteur X1 Pour Appareils 3Ac
Description d’appareils Compax3 C3T30 Alimentation secteur connecteur X1 pour appareils 3AC 230VAC/240VAC BROCHE Désignation Raccordement électrique Compax3S1xxV2 3AC Type de régulateur S100V2 S150V2 Tension réseau Triphasé 3* 230VAC/240VAC 80-253VCA/50-60Hz Courant d'entrée 10Aeff 13Aeff Fusible maximal par appareil 16A (disjoncteur) 20A (disjoncteur) (= mesure court-circuit) Attention ! Seulement l'opération triphasée des appareils 3CA V2 est autorisée!
Page 39: Connexion D'une Résistance De Freinage
Parker EME Description d’appareils Compax3 Fonctionnement de freinage Compax3S0xxV2 1AC Type de régulateur S025V2 S063V2 Capacité / énergie accumulable 560μF / 15Ws 1120μF / 30Ws Résistance de freinage minimale 100Ω 56Ω Puissance nominale recommandée 20 ... 60W 60 ... 180W...
Page 40: C3Sxxx V4
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.3.6. C3Sxxx V4 Vous trouverez dans ce chapitre Alimentation secteur du connecteur X1 dans les appareils 3CA 400VCA/480VCA-C3S..40 Résistance de freinage / tension de puissance du connecteur X2 dans les appareils 3CA 400VCA/480VCA-C3S......................41 Connexion de la tension de puissance de deux appareils C3S 3CA .........42 3.3.6.1 Alimentation secteur du connecteur X1 dans les appareils 3CA 400VCA/480VCA-C3S...
Page 41: Résistance De Freinage / Tension De Puissance Du Connecteur X2
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.3.6.2 Résistance de freinage / tension de puissance du connecteur X2 dans les appareils 3CA 400VCA/480VCA-C3S BROCHE Dés. + résistance de freinage pas de protection contre les courts-circuits! - résistance de freinage + tension de puissance DC...
Page 42: Connexion De La Tension De Puissance De Deux Appareils C3S 3Ca
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.3.6.3 Connexion de la tension de puissance de deux appareils C3S 3CA Attention ! La tension de puissance DC des servocommandes Compax3 monophasés ne doit pas être connectée! Afin d’améliorer les conditions pendant le fonctionnement de freinage, la tension de puissance DC de deux servocommandes peut être combinée.
Page 43: Outils Nécessaires
Parker EME Description d’appareils Compax3 Outils nécessaires: Tournevis Allen M5 pour fixer les appareils dans le cabinet. Tournevis Phillips M4 pour les rails de connexion des modules rails DC. Tournevis Phillips M5 pour la vis de mise à la terre de l'appareil.
Page 44: Connexions Compax3Mp / Compax3M
Description d’appareils Compax3 C3T30 Connexions Compax3MP / Compax3M Vous trouverez dans ce chapitre Connecteur front.........................44 Connexions sur le dessous de l'appareil ................45 Connexions de la combinaison d'axes ................46 Affectation des connecteurs et des broches ..............47 Tension de commande 24VDC Compax3MP (module d'alimentation) ......49 Alimentation secteur Compax3MP (module d'alimentation)..........49 Résistance de freinage / contact thermique Compax3MP (module d'alimentation) ...51 Moteur / frein moteur Compax3M (régulateur d'axe)............52...
Page 45: Connexions Sur Le Dessous De L'appareil
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.5.2. Connexions sur le dessous de l'appareil Mettez les appareils hors tension avant de procéder au câblage ! Des tensions dangereuses subsistent encore pendant 5 minutes après la coupure de l'alimentation électrique! Prudence ! En l'absence de tension de commande, il n'y a pas d'indication de présen- ce éventuelle de tension de puissance.
Page 46: Connexions De La Combinaison D'axes
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.5.3. Connexions de la combinaison d'axes Les régulateurs d'axe Compax3M sont liés aux alimentations secteur via des rails. Tension d'alimentation 24VDC Alimentation de tension secteur DC Les rails se trouvent derrière les couvercles de protection jaunes. Afin de con- necter les rails des appareils, il faudra enlever la protection jaune en plastic qui est insérée latéralement.
Page 47: Affectation Des Connecteurs Et Des Broches
Parker EME Description d’appareils Compax3 24 VDC GND24V -HV DC +HV DC Remarque : Les composants externes ne doivent pas être branchés au système de rails. Capuchons protecteurs L'utilisateur est responsable des capuchons protecteurs et/ou des mesures de sécurité additionnelles afin d'éviter des blessures ou des accidents électriques.
Page 48 Description d’appareils Compax3 C3T30 En détail: L’équipement des connecteurs dépend du stage de développement du Compax3 L’affectation peut aussi dépendre de l’option Compax3 utilisée. Compax3MP Compax3M X20/1 Communication Bus Communication Bus X20/2 X20/3 X11/1 X20/4 Output+24V res. X11/2 X20/5 Ain1- res.
Page 49: Tension De Commande 24Vdc Compax3Mp (Module D'alimentation)
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.5.5. Tension de commande 24VDC Compax3MP (module d'alimentation) Connecteur X9 Broche Désignation Sections des conduites: minimale: 0,5mm avec embout +24 V maximale: 6mm avec embout GND24V (AWG: 20 ... 10) Tension de commande 24VDC Compax3MP/Compax3M...
Page 50: Raccordement Électrique Compax3Mp10D6
Description d’appareils Compax3 C3T30 Raccordement électrique Compax3MP10D6 Type d'appareil Com- 230V 400V 480V pax3MP10 Tension réseau 230VAC ±10% 400VAC ±10% 480VAC ±10% 50-60Hz 50-60Hz 50-60Hz Tension nominale 3AC 230V 3AC 400V 3AC 480V Courant d'entrée 22Aeff 22Aeff 18Aeff Tension de sortie 325VDC ±10% 565VDC ±10% 680VDC ±10%...
Page 51: Résistance De Freinage / Contact Thermique Compax3Mp (Module D'alimentation)
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.5.7. Résistance de freinage / contact thermique Compax3MP (module d'alimentation) L'énergie générée pendant le fonctionnement de freinage doit être dissipée par une résistance de freinage Connecteur X40 Broche Dés. + résistance de freinage pas de protection con- tre les courts-circuits! - résistance de freinage...
Page 52: Contact Thermique Compax3Mp (Module D'alimentation)
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.5.7.1 Contact thermique Compax3MP (module d'alimentation) Connecteur X40 broche T1R, T2R Surveillance de température: Le contact thermique (normalement fermé) doit être branché, sinon un message d'erreur est issu. Contact thermique/relais Pas de séparation galvanique, le capteur de température (NF) doit correspondre à la séparation sécurisée selon EN 60664.
Page 53: Mesure De La Température Moteur Compax3M (Régulateur D'axe)
Parker EME Description d’appareils Compax3 Blindage du câble moteur Le câble doit être blindé par une tresse et relié au boîtier Compax3. Nous pro- posons à cet effet une pince de blindage spéciale comme accessoire (ZBH./...). Le blindage du câble doit de même être branché au carter du moteur. La fixation (via connecteur ou vis dans la boîte de connexion) dépend du type de moteur.
Page 54: Connexions Compax3H
Description d’appareils Compax3 C3T30 Connexions Compax3H Vous trouverez dans ce chapitre Connecteurs et raccords Compax3H .................54 Bornes de connexion – section maxi des conducteurs C3H ..........56 Affectation des connecteurs et des broches C3H ..............57 Moteur / frein moteur C3H ....................59 Tension de commande 24VDC C3H ..................60 Raccordement électrique Compax3H ................61 Résistance de freinage / tension de puissance C3H............62...
Page 55 Parker EME Description d’appareils Compax3 Plaque frontale du contrôle LED2 LED3 LED1 Frein moteur HEDA in (Option) 24 VDC HEDA out (Option) RS232/RS485 avec pont vers Entrées/Sorties (Option M10/12) l'interface de programmation Analogique/Codeur Bus (Option) Type de connecteur dépend du système bus! Entrées / sorties...
Page 56: Bornes De Connexion - Section Maxi Des Conducteurs C3H
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.6.2. Bornes de connexion – section maxi des conducteurs C3H Bornes de connexion – section maxi des conducteurs Les sections des conducteurs doivent correspondre aux régulations de sécurité lo- cales. Les régulations locales sont toujours prioritaires. Bornes de puissance Câbles de com- (section mini/maxi)
Page 57: Affectation Des Connecteurs Et Des Broches C3H
Parker EME Description d’appareils Compax3 L'appareil doit être mis à la terre sans interruption suivant EN 61800-5-1. Les lig- nes d'alimentation doivent être protectés par un fusible ou un coupe-circuit (nous ne recommandons de ne pas utiliser des disjoncteurs FI ou des fusibles mise à...
Page 58 Description d’appareils Compax3 C3T30 En détail: L’équipement des connecteurs dépend du stage de développement du Compax3 L’affectation peut aussi dépendre de l’option Compax3 utilisée. X20/1 X10/1 X10/1 X10/1 RS485 +5V RS485 +5V EnableRS232 0V X20/2 X10/2 X10/2 X10/2 res. X20/3 X10/3 X10/3 X10/3...
Page 59: Moteur / Frein Moteur C3H
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.6.4. Moteur / frein moteur C3H Bornes de connexion moteur BROCHE Désignation M1/U U (moteur) M2/V V (moteur) M3/W W (moteur) PE (moteur) Pour les lignes de moteurs >50m, il est nécessaire d'utiliser une self de sortie de Exigences câble...
Page 60: Tension De Commande 24Vdc C3H
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.6.5. Tension de commande 24VDC C3H Connecteur Dés. Broche X4 GND24V +24 V Alimentation +24VDC Tension de commande 24VDC Compax3S et Compax3H Type de régulateur Compax3 Plage de tension 21 – 27VCC Bloc d'alimentation avec limitation du courant de mise sous tension, en raison de la charge capacitaire Fusible Coupe-circuit K ou fusible lent en raison de la...
Page 61: Raccordement Électrique Compax3H
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.6.6. Raccordement électrique Compax3H Protection appareil Evitez de mettre en/hors tension l'appareil continuellement, sinon la connexion de charge sera surchargée. Raccordement électrique Compax3HxxxV4 Type de régulateur H050V4 H090V4 H125V4 H155V4 Tension réseau Triphasé 3* 400VCA/480VCA 350-528VCA / 50-60Hz Courant d'entrée...
Page 62: Résistance De Freinage / Tension De Puissance C3H
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.6.7. Résistance de freinage / tension de puissance C3H L'énergie générée pendant l'opération de freinage est accumulée par la capacité d'accumulation du Compax3. Si cette capacité n'est pas suffisante, l'énergie de freinage doit être évacuée dans une résistance de freinage.
Page 63: Connexion De La Tension De Puissance De Deux Appareils C3H 3Ca
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.6.7.3 Connexion de la tension de puissance de deux appareils C3H Afin d’améliorer les conditions pendant le fonctionnement de freinage, la tension de puissance DC de deux servocommandes peut être combinée. La capacité ainsi que l’énergie emmagasinable sont augmentés ; en plus l’énergie de freinage d’une servocommande peut être utilisée par une deuxième servocom-...
Page 64: Interfaces De Communication
Description d’appareils Compax3 C3T30 Interfaces de communication Vous trouverez dans ce chapitre Interface RS232 / RS485 (connecteur X10) ...............64 Commmunication Compax3M ....................65 Connecteur Profibus X23 lors d'Interface I20..............67 Connecteur CANopen X23 Interface I21................68 DeviceNet connecteur X23 ....................70 Ethernet Powerlink (option I30) / EtherCAT (option I31) X23, X24 ........71 3.7.1.
Page 65: Commmunication Compax3M
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.7.2. Commmunication Compax3M Vous trouverez dans ce chapitre PC - Compax3MP (module d'alimentation) ................65 Communication dans la combinaison d'axes (connecteur X30, X31) ........65 Sélectionner l'adresse de base ..................66 Régler la fonction d'axe ......................66 3.7.2.1 PC - Compax3MP (module d'alimentation) Connecteur X3 USB2.0...
Page 66: Sélectionner L'adresse De Base
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.7.2.3 Sélectionner l'adresse de base Sur le module d'alimentation l'adresse de base de la combinaison d'axes est mise en pas de 16 à l'aide des 3 interrupteurs Dip de S1. Le module d'alimentation reçoit l'adresse de base mise, les axes placées à la droi- te dans la combinaison reçoivent les adresses suivantes.
Page 67: Connecteur Profibus X23 Lors D'interface I20
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.7.3. Connecteur Profibus X23 lors d'Interface I20 Broche Profibus (Sub D) reserved reserved ligne de données B reserved ligne de données A reserved L’affectation correspond à la norme Profibus EN 50170. Câblage (voir page 519).
Page 68: Connecteur Canopen X23 Interface I21
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.7.4. Connecteur CANopen X23 Interface I21 Broche X23 CANopen (Sub D) reserved CAN_L CAN Low GNDfb Alimentation GND à séparation galvanique reserved SHIELD Blindage en option reserved CAN_H CAN High reserved reserved L’affectation correspond à CANopen DS301. Une résistance terminative de 120 Ω...
Page 69: Signification Des Del Bus
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.7.4.2 Signification des DEL bus LED rouge No Signal status Signification éteinte Pas d'er- Le bus est opérationnel reur clignotement sim- Avertisse- au moins un compteur erreur du CAN con- ment troller est dans un état d'avertissement.
Page 70: Devicenet Connecteur X23
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.7.5. DeviceNet connecteur X23 Broche X23 DeviceNet (Open Plug Phoenix MSTB 2.5/5-GF5.08 ABGY AU) Poids CAN- CAN Low Shield Blindage CAN+ CAN High pas nécessaire, alimentation se fait internement Une fiche est fournie. Si le Compax3 est utilisé comme 1er ou dernier appareil dans le réseau bus de terrain, une résistance de freinage de 121 Ω...
Page 71: Signification Des Del Bus
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.7.5.2 Signification des DEL bus DEL (rouge) No Signal status Signification éteinte Pas d'erreur Le bus est opérationnel clignotement simple Avertisse- au moins un compteur erreur du CAN ment controller est dans un état d'avertisse- ment.
Page 72: Régler L'adresse Bus Du Ethernet Powerlink (Option I30)
Plage de valeur : 1 ... 239 3.7.6.2 Signification des LED bus (Ethernet Powerlink) DEL droit (rouge): Erreur Ethernet Powerlink LED est influencé par les transitions du diagramme d'état NMT (pour détails voir Spécification Ethernet Powerlink http://www.parker.com/euro_emd/EME/downloads/compax3/EPL/epl2.0-ds-v-1-0- 0.pdf) Error LED Transition off => on NMT_CT11,NMT_GT6,NMT_MT6 on =>...
Page 73: Signification Des Del Bus (Ethercat)
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.7.6.3 Signification des DEL bus (EtherCAT) DEL droit (rouge): Erreur EtherCAT DEL est influencé par les transitions du diagramme d'état Erreur DEL Erreur Description Br.rest.overl.pk Pas d'erreur Flickering (scin- Erreur amorçage Erreur lors d'initialisation tillement)
Page 74 Description d’appareils Compax3 C3T30 Signinfication des états DEL 50 ms flickering blinking (ERR) blinking (RUN) single flash 1000 (ERR) single flash 1000 (RUN) double flash 1000 (ERR) 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 75: Interfaces De Signaux
Parker EME Description d’appareils Compax3 Interfaces de signaux Vous trouverez dans ce chapitre Résolveur / rétroaction (connecteur X13)................75 Codeur analogique (connecteur X11) ................76 Entrées / sorties numériques (connecteur X12) ..............77 3.8.1. Résolveur / rétroaction (connecteur X13) Broche Feedback /X13 High Density /Sub D (dépendant du module rétroaction)
Page 76: Codeur Analogique (Connecteur X11)
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.8.2. Codeur analogique (connecteur X11) Bro- Référence High Density Sub D Codeur SSI (voir page 157) +24V (sortie) max. 70mA Ain1 -: entrée analogique - (14 bits; max. +/-10V) Moniteur numér. analogique canal 1 (±10V, résolution 8 bits) Moniteur numér.
Page 77: Branchement De L'interface Codeur
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.8.2.2 Branchement de l'interface codeur Compax3 1K Ω 121 Ω RS422 Transceiver 10nF A B N 1K Ω Le câblage d'entrée est présent 3 fois (pour A & /A, B & /B, N & /N) 3.8.3.
Page 78: Branchement Des Entrées/Sorties Numériques
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.8.3.1 Branchement des entrées/sorties numériques Branchement des sorties numériques Branchement des entrées numériques Compax3 Compax3 SPS/PLC SPS/ X12/1 X12/1 X12/11 100K Ω 22K Ω X12/6 X12/2 22K Ω 10nF 10K Ω Ω 18.2K Ω X12/15 X12/15 L'exemple de câblage vaut pour toutes les sorties L'exemple de câblage vaut pour toutes les entrées numériques !
Page 79: Montage Et Dimensions Compax3
Parker EME Description d’appareils Compax3 Montage et dimensions Compax3 Vous trouverez dans ce chapitre Montage et dimensions Compax3S ...................79 Montage et dimensions C3MP/C3M...................83 Montage et dimensions C3H ....................85 3.9.1. Montage et dimensions Compax3S Vous trouverez dans ce chapitre Montage et dimensions Compax3S0xxV2 .................79 Montage et dimensions Compax3S100V2 et S0xxV4............80...
Page 80: Montage Et Dimensions Compax3S100V2 Et S0Xxv4
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.9.1.2 Montage et dimensions Compax3S100V2 et S0xxV4 Fixation : 3 vis à six pans creux M5 C3S015V4: C3S038V4: C3S075V4 / C3S100V2 : Afin de garantir une convection suffissante, veuillez respecter une distance de montage: Latéral: 15mm Au dessus et au dessous: au moins 100mm 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 81: Montage Et Dimensions Compax3S150V2 Et S0150V4
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.9.1.3 Montage et dimensions Compax3S150V2 et S0150V4 Fixation : 4 vis à six pans creux M5 Afin de garantir une convection suffissante, veuillez respecter une distance de montage: Latéral: 15mm Au dessus et au dessous: au moins 100mm...
Page 82: Montage Et Dimensions Compax3S300V4
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.9.1.4 Montage et dimensions Compax3S300V4 Fixation : 4 vis à six pans creux M5 Afin de garantir une convection suffissante, veuillez respecter une distance de montage: Latéral: 15mm Au dessus et au dessous: au moins 100mm Ventilation forcée du Compax3S300V4 par un ventilateur intégré...
Page 83: Montage Et Dimensions C3Mp/C3M
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.9.2. Montage et dimensions C3MP/C3M Ventilation: Pendant l'opération, l'appareil émet de la chaleur (puissance dissipée). Prévoyez assez de distance de montage en dessous et en dessus de l'appareil afin de ga- rantir une circulation libre de l'air de refroidissement. Respectez aussi les distances conseillées d'autres appareils.
Page 84: Montage Et Dimensions Compax3Mp20/M300
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.9.2.2 Montage et dimensions Compax3MP20/M300 Indications pour C3MP (module d'alimentation) C3M (axe) C3MP20D6 C3M300D6 Fixation : 4 vis à six pans creux M5 101mm 50,5mm 263mm 90° 400mm 360mm 96mm 100mm Tolérances : DIN ISO 2768-f 3.9.2.3 Construction du boîtier différente lors de montage supérieure Fixation :...
Page 85: Montage Et Dimensions C3H
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.9.3. Montage et dimensions C3H Vous trouverez dans ce chapitre Distances de montage, courants d'air Compax3H050V4...........86 Distances de montage, courants d'air Compax3H090V4...........86 Distances de montage, courants d'air Compax3H1xxV4 ...........87 Les appareils doivent être montés verticalement sur une surface plate dans l'ar- moire électrique.
Page 86: Distances De Montage, Courants D'air Compax3H050V4
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.9.3.1 Distances de montage, courants d'air Compax3H050V4 en mm C3H050V4 3.9.3.2 Distances de montage, courants d'air Compax3H090V4 en mm C3H090V4 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 87: Distances De Montage, Courants D'air Compax3H1Xxv4
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.9.3.3 Distances de montage, courants d'air Compax3H1xxV4 en mm C3H1xxV4 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 88: Fonction De Sécurité - Arrêt De Sécurité - Compax3S
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.10 Fonction de sécurité – Arrêt de sécurité - Compax3S Vous trouverez dans ce chapitre Principe arrêt sécurisé avec Compax3................88 Appareils avec la fonction de sécurité "maintien sûr"............89 Consignes de sécurité sur la fonction "Arrêt de sécurité" ..........90 Exemple d'application de "l'Arrêt de sécurité"...
Page 89: Remarques
Parker EME Description d’appareils Compax3 Remarques Compax3 en service normal, l'entrée "Enable" (X4/3) de Compax3 reçoit du 24 VDC. La commande de l'entraînement a lieu ensuite via les entrées/sorties nu- mériques ou via le bus de terrain. La fonction de sécurité "Arrêt de sécurité" ne sert - conformément à sa destination - que moteur déjà...
Page 90: 3.10.3. Consignes De Sécurité Sur La Fonction "Arrêt De Sécurité
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.10.3. Consignes de sécurité sur la fonction "Arrêt de sécurité" Il faut tester à 100 % les fonctions de sécurité. Seul du personnel qualifié est habilité à installer et mettre en service la fonction "Arrêt de sécurité". Sur toutes les applications dans lesquelles le 1er canal de "l'Arrêt de sécurité"...
Page 91: 3.10.4. Exemple D'application De "L'arrêt De Sécurité
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.10.4. Exemple d'application de "l'Arrêt de sécurité" Vous trouverez dans ce chapitre Remarque :.........................91 Maintien sûr sans option bus....................92 Maintien sûr avec option bus....................95 L'exemples d'application correspond à la catégorie 1 de Stop selon EN 60204-1.
Page 92: Maintien Sûr Sans Option Bus
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.10.4.2 Maintien sûr sans option bus Vous trouverez dans ce chapitre Structure : .......................... 92 Circuit:..........................93 Description......................... 94 Structure : 2 appareils Compax3 (l'exemple de branchement est valable cas d'adaptation correspondante à un ou plusieurs appareils) 1 module d’Arrêt d’urgence (BH5928.47 des Ets.
Page 93 Parker EME Description d’appareils Compax3 Circuit: Gerät 1 L1 ... L3 controller Energise Kanal 1 Feedback Channel 1 Controller MC_Power power Feedback Enable Status supply Axis Error GND24V safety relay Enable X4/3 power supply X4/4 Feedback X4/5 X1/1 X1/2 X1/3 motor Gerät 2...
Page 94 Description d’appareils Compax3 C3T30 Interrupteur, touches : fermé lorsque la porte de protection l'est aussi fermé lorsque la porte de protection l'est aussi Activer le module d'Arrêt d'Urgence Amener de façon contrôlée l'appareil 1 vers l'état Hors tension Amener de façon contrôlée l'appareil 2 vers l'état Hors tension Description Vous trouverez dans ce chapitre...
Page 95: Maintien Sûr Avec Option Bus
Parker EME Description d’appareils Compax3 Pénétration dans la zone dangereuse Actionner l'interrupteur d'Arrêt d'Urgence L’interruption à 2 canaux sur l’interrupteur d’arrêt d’urgence désactive le module d’arrêt d’urgence – les contacts 13 – 14 s’ouvrent immédiatement. Canal 1 :Les appareils Compax3 reçoivent, via l'entrée Energize, l'ordre de mettre l'entraînement de façon contrôlée hors tension (via la rampe de "mise hors tension"...
Page 96 Description d’appareils Compax3 C3T30 Circuit: control: Mot de commande status: Mot d’état Gerät 1 L1 ... L3 controller Energise control Kanal 1 Feedback Channel 1 MC_Power power status & Enable Status supply Axis Error Controller status Feedback GND24V +24V safety relay Enable &...
Page 97 Parker EME Description d’appareils Compax3 Interrupteur, touches : fermé lorsque la porte de protection l'est aussi fermé lorsque la porte de protection l'est aussi Activer le module d'Arrêt d'Urgence Amener de façon contrôlée l'appareil 1 vers l'état Hors tension Amener de façon contrôlée l'appareil 2 vers l'état Hors...
Page 98 Description d’appareils Compax3 C3T30 immobiles), les contacts entre 57 & 58 s'ouvrent, ce qui désactive les entrées Ena- ble des appareils Compax3. Rétrosignal canal 2 :Les contacts de feedback montés en série signalisent l’état « Arrêt de sécurité » (tous les appareils Compax3 hors tension) N’ouvrez la porte de sécurité...
Page 99: Compax3M Avec Option De Sécurité S1: Mise Hors Couple Sécurisée99
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.11 Compax3M avec option de sécurité S1: Mise hors couple sécurisée Vous trouverez dans ce chapitre Description générale......................99 Fonction STO du Compax3M ...................102 Compax3M STO description de l'application..............105 Test de la fonction STO....................110 3.11.1. Description générale Vous trouverez dans ce chapitre Termes et explanations importantes ..................99...
Page 100: Utilisation Conforme
Description d’appareils Compax3 C3T30 Catégories Stop selon EN60204-1 (9.2.2) Catégorie Fonction de Demande Comporte- Remarque Stop sécurité ment du système Mise hors Mise à l'arrêt par la coupure Mise à l'arrêt La mise à l'arrêt sans contrôle est la mise à l'arrêt d'un couple sé- immédiate de l'alimentation sans contrôle...
Page 101: Avantagesen Utilisant La Fonction De Sécurité "Mise Hors Couple Sécurisée
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.11.1.3 Avantagesen utilisant la fonction de sécurité "mise hors couple sécurisée" Catégorie de sécurité 3 selon EN 954-1 et EN ISO 13849-1: Demande de performan- Utilisation de la fonction mise hors couple Solution conventionnelle: Utilisation d'éléments de sécurisée...
Page 102: 3.11.2. Fonction Sto Du Compax3M
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.11.2. Fonction STO du Compax3M Vous trouverez dans ce chapitre Circuits de sécurité ......................102 Consignes de sécurité et limitations de la fonction STO du Compax3M......103 Caractéristiques techniques de l'option Compax3M S1 ...........104 3.11.2.1 Circuits de sécurité Le flux du courant dans les bobines du moteur est commandé...
Page 103: Consignes De Sécurité Et Limitations De La Fonction Sto Du Compax3M
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.11.2.2 Consignes de sécurité et limitations de la fonction STO du Compax3M Il faut tester et protocoler la fonction de sécurité STO comme décrit ici (voir page 110). La fonction de sécurité doit être sollicitée au moins une fois par se- maine.
Page 104: Caractéristiques Techniques De L'option Compax3M S1
Description d’appareils Compax3 C3T30 Rappelez-vous bien que lors de l'excitation d'un entraînement (Energise) vis l'in- terface USB / RS485 l'exécution d'une mise hors tension via une rampe de frei- nage pilotée de façon guidée n'aura pas forcément lieu. Ce peut être le cas par ex.
Page 105: 3.11.3. Compax3M Sto Description De L'application
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.11.3. Compax3M STO description de l'application Vous trouverez dans ce chapitre Fonction STO avec appareil de commande de sécurité via entrées Compax3M ....105 Description de la fonction STO..................106 Fonction STO avec appareil de commutation de sécurité pour applications incorporant des bus de terrain........................107...
Page 106: Description De La Fonction Sto
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.11.3.2 Description de la fonction STO En ouvrant la porte de protection ou après l'actionnement de l'interrupteur d'arrêt d'urgence, le signal vers l'entrée "Energize" des modules d'entraînement Com- pax3M est interrompu via la sortie Q3 ou par la commande de sécurité UE410- MU3T5 .
Page 107: Fonction Sto Avec Appareil De Commutation De Sécurité Pour Applications Incorporant Des Bus De Terrain
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.11.3.3 Fonction STO avec appareil de commutation de sécurité pour applications incorporant des bus de terrain Vous trouverez dans ce chapitre Branchement energize et de-energize................107 Description de la fonction pour des applications bus de terrain: ........108...
Page 108: Description De La Fonction Pour Des Applications Bus De Terrain
Description d’appareils Compax3 C3T30 Description de la fonction pour des applications bus de terrain: En ouvrant la porte de protection ou après l'actionnement de l'interrupteur Arrêt d'urgence, les servocommandes Compax3M passent à l'état suivant par l'intermé- diaire de la sortie Q3 et la commande externe: "SA2"...
Page 109: Surveillance Arrêt D'urgence Et Porte De Protection Sans Appareils De Commutation De Sécurité
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.11.3.4 Surveillance arrêt d'urgence et porte de protection sans appareils de commutation de sécurité Avec Compax3M, il est aussi possible de brancher un interrupteur de surveillance de la porte de protection 2 canaux ou un interrupteur arrêt d'urgence 2 canaux. La figure ci-dessous montre une application avec interrupteur de surveillance de la porte de protection 2 canaux.
Page 110: 3.11.4. Test De La Fonction Sto
Description d’appareils Compax3 C3T30 3.11.4. Test de la fonction STO Il est nécessaire de tester la fonction STO: Première mise en service Après chaque échange d'un moyen de production dans le système Après chaque intervention dans le câblage du système après des intervalles d'entretien définis (au moins une fois par semaine) et après un arrêt prolongé...
Page 111: Proposition Pour Le Protocole Du Test Sto
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.11.4.1 Proposition pour le protocole du test STO Informations générales: Projet/machine: Servocommande : Nom du vérifieur: Test de la fonction Spécification de la vérification selon release Compax3: Test de fonction STO pas 1-6: o testé avec succès Acquittement de l'appareil de commutation de sé-...
Page 112: Mise En Service Compax3
Mise en service Compax3 C3T30 4. Mise en service Compax3 Vous trouverez dans ce chapitre Configuration ........................112 Configurer les sources de signal ..................154 Commande de charge ......................160 Optimisation ........................165 Configuration Vous trouverez dans ce chapitre Mise en service test d'un axe Compax3................114 Sélection de l'alimentation de tension secteur utilisée .............114 Sélection moteur.......................114 Optimiser point référence moteur et fréquence de commutation du courant moteur ..115...
Page 113: Déroulement De La Configuration
Parker EME Mise en service Compax3 Déroulement de la configuration : Installation du C3 Le ServoManager Compax3 peut être installé directement par le DVD Com- ServoManager pax3. Cliquez sur l’hyperlien correspondant ou lancez le programme d’installation « C3Mgr_Setup_V..exe et suivez les instructions.
Page 114: Mise En Service Test D'un Axe Compax3
Mise en service Compax3 C3T30 Liaison PC – Compax3 Votre ordinateur sera lié avec Compax3 à l'aide d'un câble (SSK1 (voir page 509)). Câble SSK1 (voir page 509) (Interface COM ½ sur l'ordinateur vers X10 sur le Compax3 ou via adaptateur SSK32/20 sur l'interface de programmation de Com- pax3H).
Page 115: Optimiser Point Référence Moteur Et Fréquence De Commutation Du Courant Moteur
Parker EME Mise en service Compax3 Veuillez respecter que pour les moteurs linéaires l’équivalence suivante de termes est valable : Moteurs rotatifs / moteurs linéaires révolutions ≡ Pitch vitesse de rotation ≡ vitesse Moment ≡ force Moment d‘inertie ≡ Charge Informations sur les entraînements directs (voir page 469) (Moteurs linéaires et...
Page 116: Courants Nominaux Et De Crête Résultants En Fonction De La Fréquence De Commutation
Mise en service Compax3 C3T30 Optimiser la La fréquence de commutation du courant moteur est réglé de sorte qu’un fonction- fréquence de com- nement optimal de la plupart des moteurs est possible. mutation Pour des entraînements directs en particulier il paraît judicieux d’augmenter la fréquence de commutation afin de réduire un développement de bruit fort.
Page 117 Parker EME Mise en service Compax3 Compax3S0xxV4 avec 3*480VAC Fréquence de S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 commutation* 8kHz 13,9A 30AA effectif effectif nominal (<5s) - effectif effectif crête 16kHz 1,5A 3,8A 6,5A 8,0A 21,5A effecti effectif effectif nominal effectif effectif (<5s) 4,5A...
Page 118: Résistance Freinage
Mise en service Compax3 C3T30 Courants nominaux et de crête résultants en fonction de la fréquence de commutation Compax3MxxxD6 lors de 3*400VAC Fréquence de M050D6 M100D6 M150D6 M300D6 commutation* 8kHz nominal effectif effectif effectif effectif effectif effectif effectif effectif crête (<5s) 16kHz 3,8A...
Page 119: Entraînement Général
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.6. Entraînement général Moment d’inertie externe / charge Le moment d’inertie externe est nécessaire pour le réglage du servorégleur. Plus le moment d’inertie de votre application est connu avec précision et plus le réglage de la régulation sera stable et rapide.
Page 120: Référence De Mesure
Mise en service Compax3 C3T30 4.1.7.1 Référence de mesure Vous trouverez dans ce chapitre Vous pouvez choisir parmi les unités de mesure suivantes : Unité Incréments * degré angle ou. Inch. L’unité pour des moteurs linéaires est toujours [mm]. L'unité "incréments" est seulement valable pour des valeurs de position. vitesse, accélération et à-coup sont, dans ce cas, indiqués comme tours/s, tours/s et tours/s (ou Pitch/s, Pitch/s...
Page 121: Bande Transporteuse
Parker EME Mise en service Compax3 Déplacement par La référence de mesure par rapport au moteur est établie grâce à la valeur : rotation du moteur / « Déplacement par rotation du moteur / pitch dans unité choisie. pitch Saisie du numéra- Le «...
Page 122: Déplacement Par Rotation Du Moteur / Pitch
Mise en service Compax3 C3T30 Déplacement par rotation du moteur / pitch Numérateur Unité : Unité Plage : dépend de l’unité de mesure Valeur standard : choisie dépend de l’unité de mesure choisie Résolution : 0,000 000 1 (7 chiffres après la virgule) Unité...
Page 123: Distance D'initialisation
Parker EME Mise en service Compax3 Distance d'initialisation Numérateur Unité : Unité Plage : dépend de l’unité de mesure Valeur standard : choisie dépend de l’unité de mesure choisie Unité Plage Valeur standard incréments 10 ... 1 000 000 1 ... 2000 Degrés...
Page 124: Référence Machine
Mise en service Compax3 C3T30 4.1.7.2 Référence machine Vous trouverez dans ce chapitre Positionnement après déplacement origine machine ............125 Codeur absolu ......................... 126 Opération avec émulation Multiturn ................. 126 Mémoriser la position absolue dans le codeur ..............127 Vue d’ensemble des modes origine machine ..............128 Modes origine machine avec initiateur zéro machine (sur X12/14) .........
Page 125: Positionnement Après Déplacement Origine Machine
Parker EME Mise en service Compax3 Positionnement après déplacement origine machine Le positionnement après la détection de l'initiateur origine machine peut être blo- qué. Entrez "non" dans le wizard de configuration dans la fenêtre "zéro machine" sous "Accès du zéro machine après déplacement origine machine".
Page 126: Codeur Absolu
Mise en service Compax3 C3T30 Codeur absolu L'utilisation d'un codeur valeur absolue SinCos ou EnDat Multiturn comme systè- © me de rétroaction permet de lire la position absolue sur toute la longueur de dépla- cement lors de la mise sous tension du Compax3 . Ceci permet de renoncer à un déplacement origine machine après la mise sous tension (codeur ne doit pas être déplacé...
Page 127: Mémoriser La Position Absolue Dans Le Codeur
Parker EME Mise en service Compax3 Mémoriser la position absolue dans le codeur Lors de codeurs SinCos ou EnDat, la position absolue peut être mémorisée dans © le codeur, ce qui permet d'échanger l'appareil Comapx3 sans perte de position. La fonction est possible lors de codeurs de valeur absolue Multiturn et en combi- naison avec la fonction "simulation Multiturn"...
Page 128: Vue D'ensemble Des Modes Origine Machine
Mise en service Compax3 C3T30 Vue d’ensemble des modes origine machine Sélection de mode origine machine (MN-M) Initiateur origine machi- Sans origine moteur sans capteurs d’inversion: MN-M 19, 20 (voir page 130), MN-M ne sur X12/14 : 21, 22 (voir page 131) MN-M 19 ...30 MN-M 3 ...
Page 129 Parker EME Mise en service Compax3 Axe exemple avec les signaux d’initiateur Détecteur d’inversion/limite à la limite négative de la zone de déplacement ( l‘ affectation des entrées détecteur d’inversion / limite (voir page 147) zu Verfahrbereichs - Seite kann getauscht werden).
Page 130: Modes Origine Machine Avec Initiateur Zéro Machine (Sur X12/14)
Mise en service Compax3 C3T30 Modes origine machine avec initiateur zéro machine (sur X12/14) Vous trouverez dans ce chapitre Sans origine moteur......................130 Avec origine moteur......................134 Sans origine moteur Vous trouverez dans ce chapitre Sans détecteurs d’inversion..................... 130 Avec détecteurs d‘inversion..................... 132 Sans détecteurs d’inversion Vous trouverez dans ce chapitre MN-M 3,4 : Initiateur MN = 1 sur le côté...
Page 131: Sans Point Zéro Du Moteur, Sans Détecteurs D'inversion
Parker EME Mise en service Compax3 MN-M 21,22 : Initiateur MN = 1 sur le côté négatif L’initiateur MN peut être placé sur une position quelconque à l’intérieur de la zone de déplacement. La zone de déplacement se compose alors de deux zones conti- guës;...
Page 132: Avec Détecteurs D'inversion
Mise en service Compax3 C3T30 Avec détecteurs d‘inversion Vous trouverez dans ce chapitre MN-M 1,2 : Détecteur limite comme point d’origine machine .......... 140 MN-M 132, 133: Déterminer la position absolue via codage d’intervalle avec détecteurs d’inversion............................141 Vous trouverez dans ce chapitre MN-M 7...10: Détecteurs d’inversion sur le côté...
Page 133 Parker EME Mise en service Compax3 MN-M 27...30: Avec détecteurs d’inversion sur le côté négatif Sans point zéro du moteur, avec détecteurs d’inversion 1: Etat logique du détecteur d'origine machine 2: Etat logique du détecteur d'inversion 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 134: Sans Détecteurs D'inversion
Mise en service Compax3 C3T30 Avec origine moteur Vous trouverez dans ce chapitre Sans détecteurs d’inversion..................... 134 Avec détecteurs d‘inversion..................... 135 Sans détecteurs d’inversion MN-M 3,4 : Initiateur MN = 1 sur le côté positif L’initiateur MN peut être placé sur une position quelconque à l’intérieur de la zone de déplacement.
Page 135: Avec Point Origine Moteur, Sans Détecteurs D'inversion
Parker EME Mise en service Compax3 MN-M 5,6 : Initiateur MN = 1 sur le côté négatif L’initiateur MN peut être placé sur une position quelconque à l’intérieur de la zone de déplacement. La zone de déplacement se compose alors de deux zones conti- guës;...
Page 136 Mise en service Compax3 C3T30 MN-M 7...10: Détecteurs d’inversion sur le côté positif Avec point zéro du Modes origine machine avec un initiateur origine machine qui est activé au milieu moteur, avec détec- de la zone de déplacement et peut être désactivé vers tous deux côtés. teurs d’inversion 1: Origine moteur 2: Etat logique du détecteur d'origine machine...
Page 137: Modes Origine Machine Sans Initiateur Origine Machine
Parker EME Mise en service Compax3 Modes origine machine sans initiateur origine machine Vous trouverez dans ce chapitre Sans origine moteur......................137 Avec origine moteur......................139 Sans origine moteur Vous trouverez dans ce chapitre MN-M 35 : MN au niveau de la position actuelle ............. 137 MN-M 128/129 : Limite du courant lors de déplacement sur block........
Page 138 Mise en service Compax3 C3T30 MN-M 17,18 : Détecteur limite comme point d’origine machine 1: Etat logique du détecteur d'inversion Fonction : Inversion de la direction via Limite du courant S’il n’y a pas de détecteur d’inversion, l’inversion de la direction pendant le dépla- cement de l’origine machine peut s’effectuer par la fonction Limite du courant"...
Page 139: Avec Origine Moteur
Parker EME Mise en service Compax3 Avec origine moteur Vous trouverez dans ce chapitre Zéro machine seulement par référence moteur............... 139 Avec détecteurs d‘inversion..................... 140 Zéro machine seulement par référence moteur Vous trouverez dans ce chapitre MN-M 33,34 : MN au niveau de l’origine moteur ............. 139 MN-M 130, 131: Déterminer la position absolue via codage d'intervalle......
Page 140 Mise en service Compax3 C3T30 Avec détecteurs d‘inversion Modes origine machine avec un initiateur origine machine qui est activé au milieu de la zone de déplacement et peut être désactivé vers tous deux côtés. L'affectation des initiateurs d'inversion (voir page 147) peut être changée. Fonction : Inversion de la direction via Limite du courant S’il n’y a pas de détecteur d’inversion, l’inversion de la direction pendant le dépla- cement de l’origine machine peut s’effectuer par la fonction Limite du courant"...
Page 141: Ajustage De L'initiateur Origine Machine
Parker EME Mise en service Compax3 MN-M 132, 133: Déterminer la position absolue via codage d’intervalle avec détecteurs d’inversion. Seulement pour rétroaction moteur avec codage d’intervalle (la position absolue peut être déterminée à l’aide de la valeur de l’intervalle). Compax3 détermine la position absolue par l’intervalle entre deux signaux et s’arrête alors (n’approche pas automatiquement la position 0).
Page 142: Positionnement Après Déplacement Origine Machine
Mise en service Compax3 C3T30 4.1.7.3 Positionnement après déplacement origine machine Le positionnement après la détection de l'initiateur origine machine peut être blo- qué. Entrez "non" dans le wizard de configuration dans la fenêtre "zéro machine" sous "Accès du zéro machine après déplacement origine machine". Exemple MN-Mode 20 (Home sur initiateur origine machine) avec T40 et MN- Offset 0 Avec positionnement après déplacement origine machine Le moteur est puis...
Page 143: Limites Fdc
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.7.4 Limites FDC Limites logiciel La réaction d'erreur en atteignant les limites logiciel peut être réglée: Possibilités de réglage pour la réaction d'erreur sont: Pas de réaction Ralentir / arrêter Ralentir / mettre hors tension (réglage standard) Si vous avez réglé...
Page 144 Mise en service Compax3 C3T30 Limite logiciel en fonctionnement continu Chaque positionnement est limité sur les limites finales. Une commande de positionnement avec un cible hors des limites logiciel n'est pas exécutée. La position actuelle tient lieu de référence. Une erreur limite logiciel est déclenchée si la valeur de position dépasse une limite Erreur en dépassant finale.
Page 145 Parker EME Mise en service Compax3 Comportement avec limites logiciels d'un axe référencé Position dans les limites Position hors les limites; Position hors les limites; cible hors des limites cible hors les limites, cible dans les limites, dans la direction inverse dans la direction de la à...
Page 146: Limités Mécaniques
Mise en service Compax3 C3T30 Limités mécaniques La réaction d'erreur en atteignant les limites Hardware peut être réglée: Possibilités de réglage pour la réaction d'erreur sont: Pas de réaction Ralentir / arrêter Ralentir / mettre hors tension (réglage standard) Les limites mécaniques sont réalisées à l’aide de détecteurs limite. Ceux-ci sont branchées à...
Page 147: Invertir L'affectation Des Détecteurs D'inversion / Limite
Parker EME Mise en service Compax3 Inhibation: Capteur fin de course, zéro machine et entrée 0 L'inhibation est asurée par une fonction spécifique majoritaire. Le signal est exploré tout les 0,5ms. Le temps d'inhibation détermine le taux de balayage de la fonction majoritaire.
Page 148: Définition De L'à-Coup / Des Rampes
Mise en service Compax3 C3T30 4.1.8. Définition de l’à-coup / des rampes Vous trouverez dans ce chapitre Rampe lors d'erreur et mettre hors tension ..............148 4.1.8.1 Rampe lors d'erreur et mettre hors tension Rampe (décélération) lors d’une erreur et "mettre hors tension" 3: Décélération en cas d'erreur (Error) et lors de la désactivation de MC_Power (voir page 308) Veuillez respecter:...
Page 149: Fenêtre De Position - Position Atteinte
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.9.2 Fenêtre de position – Position atteinte « Position atteinte » indique que la position cible se trouve dans la fenêtre de position. A côté de la fenêtre de position, un temps de fenêtre de position est soutenu. Lor- sque la position effective se trouve dans la fenêtre de position, le temps de fenêtre...
Page 150: Réduction De L'erreur De Poursuite
Mise en service Compax3 C3T30 temps d'erreur de poursuite, l'erreur de poursuite est encore supérieure à la limite admissible. Si l'erreur de poursuite est inférieure à l'erreur de poursuite admissible, le temps d'erreur de poursuite recommence à zéro. Réduction de l'er- L'erreur de poursuite peut être réduite à...
Page 151: 4.1.10. Emulation Codeur
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.10. Emulation codeur L’imitation codeur intégrée permet de mettre la valeur effective de position à dispo- sition d’autres servocommandes ou composants d’automatisation. Attention ! L’émulation codeur n’est pas possible au même temps que l’entrée codeur, l’entrée pas/direction ou l'interface SSI.
Page 152: 4.1.11. Table De Recette
Mise en service Compax3 C3T30 4.1.11. Table de recette Si vous voulez travailler avec le tableau de recette (voir page 302), (par ex. afin de mémoriser des dates de machine variables), vous pouvez le préspécifier avec le Compax3 – ServoManager. Remarque : Le tableau de recette peut être chargé...
Page 153: 4.1.13. Désignation De Configuration / Commentaire
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.13. Désignation de configuration / Commentaire Vous pouvez entrer une désignation pour la configuration actuelle et écrire un commentaire. Puis vous pouvez faire un download des saisies de configuration ou, dans des appareils T30, T40, un download complet (avec programme IEC et courbe).
Page 154: Configurer Les Sources De Signal
Mise en service Compax3 C3T30 Configurer les sources de signal Vous trouverez dans ce chapitre Source physique.......................154 Maître virtuel interne......................158 Source signal HEDA maître....................159 Sources de signal maître possibles Sous "configurer la source signal" dans l'arbre du C3 ServoManager, vous pouvez configurer 3 sources de signal pour des applications maître –...
Page 155: Exemple : Réducteur Électronique Avec Détection De Position Via Codeur
Parker EME Mise en service Compax3 La référence de mesure au maître est établie via les saisies suivantes : Distance par tour moteur (ou pitch lors de moteurs linéaires) de l'axe du maître numérateur Avec dénominateur = 1 la valeur peut être saisie directement.
Page 156 Mise en service Compax3 C3T30 Structure : Master Z1 MasterPos Numerateur "gea- Esclave - Slave_U Réduc- Char ring" teur résist Dénominateur Unités au moteur "gearing" Image structure détaillé (voir page 331) avec: Distance par tour axe maitre numerateur Saisie dans le wizard "Con- MD = figuration de la source de Distance par tour axe maitre dénomi-...
Page 157 Parker EME Mise en service Compax3 Configuration SSI Informations sur le codeur SSI (voir page 157) Lors de Multiturn: Nombre de rotations codeur avec référence absolue Longueur de mot: Indique la longueur du télégramme du capteur. Taux de transmission/cyle Taux de transmission maximal du système de mesure de distance.
Page 158: 10V Master Speed
Mise en service Compax3 C3T30 4.2.1.2 +/-10V Master speed Via Canal analogique 0 (X11/9 et X11/11) la vitesse du maître est lue. Une position est déterminée internement par rapport à cette valeur. Traitement de signaux de l'entrée analogique 0 685.3 Precise Analog 0 interpolation...
Page 159: Source Signal Heda Maître
Parker EME Mise en service Compax3 4.2.3. Source signal HEDA maître Veuillez d'abord choisir si le maître virtuel du maître HEDA est transmis via le HEDA. Si oui, la saisie "distance par tour" n'est pas nécessaire, comme il y a déjà un si- gnal de position.
Page 160: Commande De Charge
Mise en service Compax3 C3T30 Commande de charge Vous trouverez dans ce chapitre Configuration de la commande de charge ...............162 Erreur : Différence de position entre rétroaction charge et rétroaction moteur est trop grande ............................163 Image signal commande de charge .................164 Un contrôle de charge peut être activé...
Page 161 Parker EME Mise en service Compax3 Attention ! Les codeurs, dont dont les données transmises contiennent des bits d'erreur ou d'état, ne sont pas supportés! Exemples de codeurs SSI supportés: IVO / GA241 SSI; Thalheim / ATD 6S A 4 Y1;...
Page 162: Configuration De La Commande De Charge
Mise en service Compax3 C3T30 4.3.1. Configuration de la commande de charge Configuration dans le wizard "configurer la source signal" sous "système codeur charge": La sélection du signal codeur active la détection et les signaux sont disponibles comme valeurs d'états (voir page 164). Les codeurs rotatifs ou linéaires sont supportés.
Page 163: Erreur : Différence De Position Entre Rétroaction Charge Et Rétroaction Moteur Est Trop Grande
Parker EME Mise en service Compax3 Fonctionnement continu Lors de fonctionnement continu (objet 111.8 <> 0) une correction des valeurs de position du moteur et de la charge (position de charge = position moteur) s'effectue lors de chaque nouvelle commande de positionnement.
Page 164: Image Signal Commande De Charge
Mise en service Compax3 C3T30 4.3.3. Image signal commande de charge 681.21 681.20 speed load 2201.12 680.6 target speed current position motor mechanics control control position load position motor =0 (inactive) 680.13 2201.1 =1 (active) 2201.11 680.23 680.22 680.20 4.3.3.1 Objet pour le contrôle de charge (vue d'ensemble) N°...
Page 165: Optimisation
Parker EME Mise en service Compax3 Optimisation Vous trouverez dans ce chapitre Fenêtre d'optimisation ......................166 Oscilloscope ........................167 Optimisation du régulateur ....................176 Filtration de signaux lors de consigne externe ..............245 Simulation entrée......................247 Mode de mise en service....................249 Identification de charge ....................251 Correction entrées analogiques ..................254...
Page 166: Fenêtre D'optimisation
Mise en service Compax3 C3T30 4.4.1. Fenêtre d'optimisation Organisation et foncitons de la fenêtre d'optimisation Plan Fonctions (TABs) Fenêtre 1: Oscilloscope (voir page 167) Fenêtre 2: Optimisation: Optimisation du régulateur Moniteur D/A (voir page 461): Sortie de valeurs d'état via 2 sorties analogiques Règlages oscilloscope Fenêtre 3:...
Page 167: Oscilloscope
Parker EME Mise en service Compax3 4.4.2. Oscilloscope Vous trouverez dans ce chapitre Informations écran......................167 Interface utilisateur ......................169 Exemple : Règlage de l' oscilloscope ................174 La fonction oscilloscope intégrée vous offre un oscilloscope à 4 canaux pour la représentation et la mesure d'images signal (numériques et analogiques) consi- stant d'un affichage graphique et d'une interface utilisateur.
Page 168: Modes / Fonctions Du Curseur
Mise en service Compax3 C3T30 Modes / fonctions du curseur Dépendant du mode de fonctionnement, des différentes fonctions curseur sont disponibles sur l'écran oscilloscope. Les fonctions peuvent être changées séquentiellement en cliquant sur la touche droite de la souris. Symbole curseur Fonction Fixer impulsion de marquage 1 Affichés sont les valeurs de mesure du canal actif ainsi que la...
Page 169: Interface Utilisateur
Parker EME Mise en service Compax3 4.4.2.2 Interface utilisateur Vous trouverez dans ce chapitre Commutateur Mode de fonctionnement oscilloscope:............. 170 Fixer la base de temps XDIV ................... 170 Réglages pour les canaux 1..4 ..................171 Réglages déclencheur ..................... 172 Fonctions spéciales ......................173...
Page 170: Commutateur Mode De Fonctionnement Oscilloscope
Mise en service Compax3 C3T30 Commutateur Mode de fonctionnement oscilloscope: Commutateur Mode de fonctionnement oscilloscope: Sélection du mode de fonctionnement désiré: SINGLE, NORMAL, AUTO et ROLL en cliquant sur ce bouton. Il est aussi permis de changer le mode de fonctinnement pendant la mesure. La mesure acutelle est alors interrompue et est commencée encore avec les réglages modifiées.
Page 171: Réglages Pour Les Canaux 1
Parker EME Mise en service Compax3 Les réglages temps XDIV suivants sont possibles lors des modes de foncti- onnement SINGLE, NORMAL et AUTO: XDIV Mode Temps de Samples DIV/TOTAL Temps de mesure scrutation 0,5ms 125us 4/40 1,0ms 125µs 8/80 10ms 2,0ms 125µs...
Page 172: Réglages Déclencheur
Mise en service Compax3 C3T30 Reset Canaux CH 1..4 tout les réglages canaux sont effacés. Veuillez respecter: Des canaux peuvent seulement être remplis de sources l'un après l'autre. Par exemple, il n'est pas possible de démarrer une mesure qui n'a que canal 2 d'une source de signal! Sélectionner la couleur du canal: Ici vous pouvez changer la couleur du canal.
Page 173: Fonctions Spéciales
Parker EME Mise en service Compax3 Fonctions spéciales Menu avec fonctions spéciales oscilloscope comme mémoire et charge de réglages. Fonctions: Sélectionner couleur arrière plan: Adapter la couleur arrière plan à vos beso- ins personnels. Sélectionner couleur grille: Adapter la couleur grille plan à vos besoins person- nels.
Page 174: Exemple : Règlage De L' Oscilloscope
Mise en service Compax3 C3T30 4.4.2.3 Exemple : Règlage de l' oscilloscope Mesure SINGLE avec 2 canaux et déclencheur logique sur entrées numériques L'ordre des pas n'est pas obligatoire, mais sert à une meilleure compréhension. En général, tout les réglages peuvent être changés pendant une mesure en course.
Page 175 Parker EME Mise en service Compax3 Exemple : Si vous voulez seulement afficher b0 et b1: La masque d'affichage doit être mise sur 03 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 176: Optimisation Du Régulateur
Mise en service Compax3 C3T30 4.4.3. Optimisation du régulateur Vous trouverez dans ce chapitre Introduction........................176 Configuration ........................179 Projet de régulation automatique ..................197 Mise en service et optimisation de la régulation...............211 4.4.3.1 Introduction Vous trouverez dans ce chapitre Structure générale de la régulation avec Compax3............176 Procédure lors de la configuration, la mise en service et l'optimisation ......
Page 177: Procédure Lors De La Configuration, La Mise En Service Et L'optimisation
Parker EME Mise en service Compax3 Procédure lors de la configuration, la mise en service et l'optimisation Qualités spécifiques à l’application et à l’entraînement Paramètres du (perturbations) moteur Projet de Mise en service Régulation Régulation Configuration régulation stable optimisée automatique optimisation Paramètres...
Page 178: Paramètres D'application
Mise en service Compax3 C3T30 Paramètres d'application La saisie des paramètres d'application est guidée par un wizard disponible direc- tement dans le ServoManager. Vérifiez soigneusement les saisies et valeurs en défaut afin de détecter des erreurs de saisie dès le début. Après le chargement de la configuration, l'entraînement peut être mis en service et optimisé...
Page 179: Configuration
Parker EME Mise en service Compax3 4.4.3.2 Configuration Vous trouverez dans ce chapitre Système à réguler......................179 Paramètres moteur relevants pour la régulation.............. 180 Moment d'inertie ......................180 Données du point nominal ....................181 Valeurs de saturation....................... 182 Qualité de différents systèmes de rétroaction ..............182 Problèmes typiques lors d'une régulation non optimisée ..........
Page 180: Paramètres Moteur Relevants Pour La Régulation
Mise en service Compax3 C3T30 Explication : Le moteur est commandé par le servorégleur avec la tension de commande U. Lors du mouvement du moteur, une tension inverse U est induite. Celle-ci FCEM combatte la tension de commande et est alors déduite dans le modèle moteur. La différence est disponible pour l'accélération du moteur.
Page 181: Données Du Point Nominal
Parker EME Mise en service Compax3 Données du point nominal Vous trouverez dans ce chapitre Ligne caractéristique moteur d'un servomoteur synchrone (couple via vitesse) ..... 181 Calcul du courant de référence par la ligne caractéristique..........181 Les données du point nominal peuvent être pris de la ligne caractéristique du cou- ple de vitesse du moteur.
Page 182: Valeurs De Saturation
Mise en service Compax3 C3T30 Valeurs de saturation Un moteur peut montrer un comportement de saturation lors de courants élevées en raison d'une saturation ferrique. Ceci cause une réduction de l'inductivité du bobinage lors de courants élevés. Comme la valeur d'inductivité du bobinage entre directement das la composante P du régulateur de courant, un régulateur de cou- rant trop vite en résulte lors de courants élevés en cas de saturation.
Page 183: Résolution
Parker EME Mise en service Compax3 Résolution Plus la résolution est imprécise, plus fort est le bruit de quantification du signal de vitesse. Bruit Les codeurs ont des bruits analogiques de difflérente intensité, qui influencent négativement la régulation. Le bruit peut être amorti à l'aide de filtres dans la dé- tection des valeurs actuelles ce qui influencera, cependant, la largeur de bande de la régulation.
Page 184: Compensation Défauts De Capteur
Mise en service Compax3 C3T30 Erreur de poursuite élevée Erreur de poursuite élevée lors de l'arrivée à la position cible ou la réduction de l'erreur de poursuite prend trop de temps Pos. error Vitesse de consigne Vitesse actuelle Comportement instable Vitesse de consigne Vitesse actuelle Pos.
Page 185 Parker EME Mise en service Compax3 Sans compensation Avec compensation haut: Valeur de courant instantanée Mise à l'echelle: bas: Vitesse actuelle Courant = 50 mA/DIV Vitesse = 0,2 mm/s/DIV Temps = 3,8 ms/Div Type moteur: Moteur linéaire sans fer LMDT 1200-1 Codeur linéaire:...
Page 186: Réglages De Commutation
Mise en service Compax3 C3T30 Réglages de commutation Une autre préréquisite pour une bonne qualité de régulation est la commutation correcte du moteur. Ceci demande plusieurs réglages. L'angle de commutation représente la relation entre la position du codeur et la positon d'une paire de poles du moteur.
Page 187: Charge Permanente Du Moteur
Parker EME Mise en service Compax3 Charge permanente du moteur: Vous trouverez dans ce chapitre Ligne caractéristique du moteur linéarisée pour des points de fonctionnement différents187 Lors de cette surveillance, le couple pouvant être débitée en permanence (courant permanent) est surveillé. Ce courant permanent dépend de la vitesse et est déter- miné...
Page 188 Mise en service Compax3 C3T30 Point de référence 1: vitesse élevée avec couple réduit S3 20% 65°C DT S3 50% 65°C DT S1 105 °C DT S1 65°C DT 1000 1500 2000 2500 3000 [1/min] Courant d’arrêt rp1: Point de référence 1 (défini dans le C3 ServoManager) Courant de référence pour le point de référence 1 Courant de référence pour le point de référence 1 Zone interdite...
Page 189: Paramètres D'application Rélévants
Parker EME Mise en service Compax3 Point de référence 2: Couple élevé en raison du refroidissement additionnel S3 20% 65°C DT S3 50% 65°C DT S1 105 °C DT S1 65°C DT 1000 1500 2000 2500 3000 [1/min] Courant d’arrêt...
Page 190: Erreur De Poursuite (Erreur De Positionnement)
Mise en service Compax3 C3T30 Fréquence de commutation du courant du moteur / point de référence du moteur Vous trouverez dans ce chapitre Erreur de poursuite (Erreur de positionnement) .............. 190 Réduction de l'ondulation du courant................190 Paramètres du moteur ..................... 191 Changer la fréquence de commutation et le point de référence........
Page 191: Moteur Parker
Types de moteurs soutenus .................... 192 Moteur Parker Si un moteur Parker est utilisé pour l'application, les paramètres sont disponibles dans le logiciel installé. Il suffit de sélectionner un moteur du choix offert sur la première page de la configuration.
Page 192 Mise en service Compax3 C3T30 Types de moteurs soutenus Compax3 supporte les types de moteurs suivants : Moteurs synchrones rotatifs excités en permanence Moteurs linéaires synchrones excités en permanence Moteurs rotatifs asynchrones En principe, des moteurs rotatifs et linéaires ont le même schéma de flux des si- gnaux.
Page 193: Page Wizard Réglages De Limites Et De Surveillance
Parker EME Mise en service Compax3 librairie moteur ou par le décalage du point de référence sur la page wizard "point de référence du moteur". Page wizard Réglages de limites et de surveillance: 1: Limitation courant 2: Limitation de la vitesse...
Page 194: Données Du Schéma Fonctionnel De Remplacement Pour Une Phase
Mise en service Compax3 C3T30 Données du schéma fonctionnel de remplacement pour une phase Ces données peuvent être obtenues auprès du fabricant ou mesurées. Tension de phase nominale R1 : Résistance statorique Réactance diffusée (pour fréquence réseau f=50Hz) X1σ=2πfL1σ: Inductivité diffusée du stator L1σ: Réactance principale (pour fréquence réseau f=50Hz) =2πfL...
Page 195: Comportement De Saturation
Parker EME Mise en service Compax3 Comportement de saturation La saturation de l'inductance du champ principal peut être tenue en compte à l'aide de la ligne caractéristique suivante. Activez la checkbox "tenir en complte les valeurs de saturation". Point nominal dans la plage de la vitesse de base...
Page 196: Constante Du Temps Rotorique
Mise en service Compax3 C3T30 Constante du temps rotorique Si la valeur de la constante de temps rotorique n'est pas connue, il est possible de la faire déterminer automatiquement (de manière rapprochée) Détermination des réglages de commutation Sur la dernière page wizard du Compax3 MotorManager vous pouvez faire déter- miner automatiquement les réglages de commutation (inversion de la direction du codeur et inversion de la direction de commutation).
Page 197: Projet De Régulation Automatique
Parker EME Mise en service Compax3 4.4.3.3 Projet de régulation automatique Vous trouverez dans ce chapitre Dynamique d'une régulation .................... 197 Régulation en cascade ....................204 Rigidité..........................205 Projet de régulation automatisé ..................208 Coefficients du régulateur....................209 Dynamique d'une régulation Vous trouverez dans ce chapitre Structure d'une régulation....................
Page 198: Stabilité, Amortissement
Mise en service Compax3 C3T30 Stabilité, amortissement Vous trouverez dans ce chapitre Problème de stabilité dans la plage de fréquences élevées:........... 198 Problème de stabilité dans la plage de fréquences basses:..........198 En général, deux problèmes de stabilité peuvent survenir lors de la régulation d'un entraînement servo: Problème de stabilité...
Page 199: Rapidité, Largeur De Bande
Parker EME Mise en service Compax3 Rapidité, largeur de bande Vous trouverez dans ce chapitre Symbole P-TE........................199 Réponse transitoire d'une composante de décélération..........199 Approximation d'un circuit de régulation bien attenué ............. 200 Réponse harmonique de la composante P-TE (valeur et phase9 ........201 Un circuit de régulation bien attenué...
Page 200 Mise en service Compax3 C3T30 Approximation d'un circuit de régulation bien attenué L'approximation du circuit de régulation bien attenué se base sur l'identité de la surface de commande de la componsante de décélération premier ordre idéale (composante P-T1) et du système approximé (composante P-TE). La surface de commande est une mesure pour la rapidité...
Page 201: Comportement De Consigne Et De Perturbation D'un Circuit De Régulation
Parker EME Mise en service Compax3 Réponse harmonique de la composante P-TE (valeur et phase9 0795 π ⋅ La fréquence limite est la fréquen- ce à laquelle le signal d'entrée est attenué de 3dB (attenuation de -3dB). Le déca- lage de phases entre la sortie et l'entrée est -45° lors de cette fréquence.
Page 202 Mise en service Compax3 C3T30 Comportement de consigne W: Consigne X: Valeur actuelle Z: Valeur de perturbation Comportement de perturbation W: Consigne X: Valeur actuelle Z: Valeur de perturbation Afin de vérifier le comportement de perturbation et de consigne, le logiciel de mise en service du Compax3 dispose de 4 fonctions echelon.
Page 203: Valeurs Caractéristiques De La Réponse Transitoire De Consigne D'un Circuit De Régulation
Parker EME Mise en service Compax3 Valeurs caractéristiques de la réponse transitoire de consigne d'un circuit de régulation Temps de réponse. (temps qui passe jusqu'à ce que la valeur de régulation atteint une des limites de tolérance +-5% pour la première fois) Temps d'oscillation réduit (temps qui passe jusqu'à...
Page 204: Régulation En Cascade
Mise en service Compax3 C3T30 vée que permis par la limitation, la valeur de régulation est limitée et le régulateur travaille plus lentement. Indication Pour cette raison il faut veiller à ce que la valeur de régulation (sortie) du régula- teur ne reste pas ou seulement pour un temps très limité...
Page 205: Rigidité
Parker EME Mise en service Compax3 Rigidité Vous trouverez dans ce chapitre Rigidité statique ....................... 205 Rigidité dynamique ......................205 Relation entre les termes introduits ................. 207 La rigidité d'un entraînement est une valeur caractéristique importante. Le plus vite la valeur de perturbation peut être compoénsée dans le système de régulation de la vitesse et le plus petit la déviation, le plus rigide l'entraînement.
Page 206: Simulation Électronique D'un Saut Du Couple De Perturbation Avec Le Saut Du Courant De Perturbation
Mise en service Compax3 C3T30 Simulation électronique d'un saut du couple de perturbation avec le saut du courant de perturbation Position Controller Speed Controller Current Controller Motor Positionsregler Drehzahlregelung Stromregelung Activation d'un saut du courant de perturbation ce qui correspond à un saut du couple de perturbation. L'amplitude maximale et le temps d'oscillation réduit de l'erreur de poursuite se réduisent en même temps que la rigidité...
Page 207: Relation Entre Les Termes Introduits
Parker EME Mise en service Compax3 Relation entre les termes introduits Les termes introduits: Stabilité Amortissement rapidité largeur de bande comportement de consigne et de perturbation limitation de valeur de régulation Constante de temlps de remplacement Rigidité Sont liés de la manière suivante: Une régulation qui est bien attenuée montre un comportement de régulation sta-...
Page 208: Projet De Régulation Automatisé
Mise en service Compax3 C3T30 Projet de régulation automatisé Vous trouverez dans ce chapitre Réponse transitoire de la régulation de vitesse dépendant des paramètres d'optimisation "attenuation" et "rigidité"........................208 Composante D......................... 209 Régulateur de la position ....................209 Le projet de régulation est crée après la configuration immédiatement avant la charge de la configuration dans l'appareil.
Page 209: Régulateur De La Position
Parker EME Mise en service Compax3 Composante D Le paramètre composante D (lors du régulateur de vitesse) amortit des oscillations de régulation lors d'entraînements avec couplage élastique (par ex. entraînements par courroie crantée). La composante D n'est pas crée automatiquement et doit être mise manuellement.
Page 210 Mise en service Compax3 C3T30 Composante P ampli vitesse KV ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⇒ ∧ [%]) La constante de temps de remplaçement de la régulation de vitesse fermée. La constante du temps d'intégration de position du moteur. Rigidité Amortissement Fonction linéaire (droite) entre 1/ attenuation et KV 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 211: Mise En Service Et Optimisation De La Régulation
Parker EME Mise en service Compax3 4.4.3.4 Mise en service et optimisation de la régulation Vous trouverez dans ce chapitre exécution standard ......................211 Mode avancé ........................218 Fenêtre de mise en service ..................... 234 Procédure lors de l'optimisation du régulateur ..............236 Pour la mise en service et l'optimisation des circuits de régulation, la fenêtre d'op-...
Page 212: Structure En Cascade Standard
Mise en service Compax3 C3T30 Structure en cascade standard Détection de la valeur actuelle Veuillez respecter pour la spécification de consigne externe pour des cames élec- troniques ou des réducteurs les structures pour le filtrage de signaux lors de la spécification de consigne externe (voir page 245) 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 213: Paramètres D'optimisation Standards
Parker EME Mise en service Compax3 Symbole Signification Composante proportionnelle signal est multiplié par K Composante de décélération premier ordre (composante P-T1) Composante d'intégration (composante I) Composante PI Kp,T Bloc de limitation (limitation de signaux) Filtre notch (bloc de bande)
Page 214 Mise en service Compax3 C3T30 Limitation de la vitesse de consigne Limitation de la vitesse de consigne dans le circuit du signal de régulation du régu- lateur de position: Cette valeur de limitation est calculée par la vitesse maxi mécanique du moteur et la valeur régulée dans la configuration en % de la vitesse nominale.
Page 215: Vous Trouverez Dans Ce Chapitre
Parker EME Mise en service Compax3 réglée en raison de la physique d'entraînement lente et de la plage du signal de réglage limité. Canaux de pilotage Vous trouverez dans ce chapitre Influence des mesures de pilotage .................. 215 Cycle de mouvement sans pilotage................. 216 Cycle de mouvement avec mesures de pilotage .............
Page 216 Mise en service Compax3 C3T30 Cycle de mouvement sans pilotage Cycle de mouvement avec mesures de pilotage Préconsigne de vitesse Pilotage de vitesse et d'accélération 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 217: Filtre Du Signal De Réglage / Filtre De La Valeur D'accélération
Parker EME Mise en service Compax3 Pilotage de vitesse, d'accélération et du courant Pilotage de vitesse, d'accélération, du courant et de l'à-coup Filtre du signal de réglage / filtre de la valeur d'accélération Les filtres du logiciel Compax3 sont implémentés comme filtres P-T1 (composante de décélération premier ordre voir chapitre 0).
Page 218: Mode Avancé
Mise en service Compax3 C3T30 Mode avancé Vous trouverez dans ce chapitre Cascade élargie (variante de structure 1)................ 219 Structure de cascade élargie (cariante de structure 2 avec observateur de valeurs de perturbation) ............................221 Paramètres d'optimisation Advanced ................222 Pilotage EMC........................
Page 219: Cascade Élargie (Variante De Structure 1)
Parker EME Mise en service Compax3 Cascade élargie (variante de structure 1) Détection de la valeur actu elle Veuillez respecter pour la spécification de consigne externe pour des cames élec- troniques ou des réducteurs les structures pour le filtrage de signaux lors de la spécification de consigne externe (voir page 245)
Page 220 Mise en service Compax3 C3T30 Symbole Signification Composante proportionnelle signal est multiplié par K Composante de décélération premier ordre (composante P-T1) Composante d'intégration (composante I) Composante PI Kp,T Bloc de limitation (limitation de signaux) Filtre notch (bloc de bande) Composante d'addition description Objets d'optimisation bleue...
Page 221: Structure De Cascade Élargie (Cariante De Structure 2 Avec Observateur De Valeurs De Perturbation)
Parker EME Mise en service Compax3 Structure de cascade élargie (cariante de structure 2 avec observateur de valeurs de perturbation) Détection de la valeur actuelle Veuillez respecter pour la spécification de consigne externe pour des cames élec- troniques ou des réducteurs les structures pour le filtrage de signaux lors de la spécification de consigne externe (voir page 245)
Page 222: Paramètres D'optimisation Advanced
Mise en service Compax3 C3T30 Symbole Signification Composante proportionnelle signal est multiplié par K Composante de décélération premier ordre (composante P-T1) Composante d'intégration (composante I) Composante PI Kp,T Bloc de limitation (limitation de signaux) Filtre notch (bloc de bande) Composante d'addition description Objets d'optimisation bleue...
Page 223: Pilotage Emc
Parker EME Mise en service Compax3 Pilotage EMC Le pilotage EMC compense la tension inverse générée électromagnétiquement du moteur . Ce signal est proportionnel à la vitesse et est déduit de la vitesse de UEMC consigne du générateur de consigne.
Page 224 Mise en service Compax3 C3T30 Qa et du temps de balayage TAR du circuit de régulation numérique est montrée par la relation suivante. Quantification du signal de vitesse Qvl ⋅ La technique d'observateur offre l'avantage que la vitesse peut être calculée à l'aide de l'intégration.
Page 225: Réglages De Commutation De La Commutation Automatique
Parker EME Mise en service Compax3 externes dans l'observateur. Le nombre de tours et l'accélération sont observés statiquement précis. Le même s'applique pour la sortie de l'intégrateur dans le régulateur de poursuite, qui représente une détermination statiquement précise d'un couple de perturbation externe ML. Ceci permet de renonçer à la composante I dans le régulateur de la vitesse et d'implémenter la régulation entière comme...
Page 226 Mise en service Compax3 C3T30 Représentation de l'erreur de commutation lors de codeurs incrémentaux Δε = 0 (égalisé) Δε ≠ 0 (non égalisé) Rotor a été tourné en état hors tension. bleu: position idéale roug position infavorable PM: flux magnétique des aimants permanents Pointeur de courant Δε...
Page 227 Parker EME Mise en service Compax3 Conditions pour la commutation automatique Un mouvement du moteur doit être permis. Le mouvement effectif dépend très largement du moteur (conditions de friction) ainsi que de la charge (inertie). Des applications demandant un frein moteur, i.e. des applications avec des cou- ples de charge actifs au moteur (par ex.
Page 228 Mise en service Compax3 C3T30 courant moteur disponible, le moteur surmontera le couple de friction à partir d'une valeur définie et dépassera une limite de mouvement définie par O2190.3: Illustration de la premiere phase <- 2) k*O2190.2 O2190.2 180 °el. -180 Limite de mouvement O2190.3 Attendre l'immobilité...
Page 229: Test De Rétroaction Positive (Phase3)
Parker EME Mise en service Compax3 Test de rétroaction positive (phase3) Ici on peut vérifier si le moteur effectue le mouvement expecté dans la direction positive lors d'un courant positif au maximum du couple. Ici, la même limite de mouvement (définie via O2190.3) qu'en phase 1 est valide. Le test est répété plu- sieures fois.
Page 230: Résonance
Mise en service Compax3 C3T30 Effet du filtre notch Résonance Filtre notch Résultat Comme est visible dans la figure, le filtre notch est seulement effectif si sa fré- quence réglée correspond exactement à la fréquence de perturbation. Non seule- ment le filtre notch mais encore le point de résonance a une bande très petite. Lors d'un change minimal du point de résonance (par ex.
Page 231: Comportement De Saturation
Parker EME Mise en service Compax3 de bande du régulateur (régulateur de vitesse) et la fréquence intermédiaire est suffissante (au moins facteur 5). La recommendation suivante en peut être déduite: 5000000 ≥ 2150 π ⋅ 2210 µs Obj2210.17: Constante de temps de remplaçement de la régulation de vitesse en µs...
Page 232: Mesures De Régulation Pour Entraînements Susceptibles À La Friction
Mise en service Compax3 C3T30 Le comportement en régime transitoire dans la figure ci-dessus montre que l'entra- înement a une tendence d'oscillation plus forte lors d'un courant double. La ligne caractérisitique de saturation, qui aide à réduire linéairement la composante P du régulateur du courant dépendant du courant combatte ce comportement de satura- tion.
Page 233: Erreur Poursuite
Parker EME Mise en service Compax3 Encadrement de l'erreur de poursuite Encadrement/filtre de l'erreur de poursuite dans le circuit de régulation de la position 2010 .1 Anticipation vitesse 2200.24 Filtre de l’erreur de poursuite 2200 .20 Encadrement 680.6 Erreur poursuite 680.5 Position actuelle...
Page 234: Fenêtre De Mise En Service
Mise en service Compax3 C3T30 Fenêtre de mise en service Vous trouverez dans ce chapitre Identification de charge....................234 Génération de consigne....................234 Fenêtre de mise en service La fenêtre de mise en service permet de mettre en service 'entraînement d'une manière simple.
Page 235 Parker EME Mise en service Compax3 Le calcul de l'accélération physiquement possible entraînements rotatifs entraînements linéaires − − ²] ² π ⋅ ²] Couple d'entraînement du moteur Force d'entraînement d'un moteur linéaire Couple de charge du moteur Force de charge d'un moteur linéaire Moment d'inertie de masse entier Masse entière d'un moteur linéaire...
Page 236: Génération De Consigne Externe
Mise en service Compax3 C3T30 Génération de consigne externe Lors de la génération de consigne externe, les signaux pilotes nécessaires sont déduits de la valeur de consigne externe à l'aide de la différentiation numérique suivi par le filtrage. Indication Pour des informations complémentaires concernant la génération de consigne externe voir l'aide de l'appareil pour appareils T11/T30/T40 dans le chapitre "mise en service Compax3\Optimisation\dynamique du régulateur\filtrage de signaux lors de consigne externe"...
Page 237: Organigramme Principal De L'optimisation Du Régulateur
Parker EME Mise en service Compax3 Organigramme principal de l'optimisation du régulateur Start Optimisation du comportement de Configuration de l’application perturbation et de consigne Est-ce-qu’un axe LCB est utilisé ? Préaffectat i on : 1. Activer mode Advanced 2. Mettre la largeur de bande de la régulation du courant à 3 0% 3.
Page 238 Mise en service Compax3 C3T30 Optimisation du régulateur, comportement de perturbation et de consigne (Standard) Vous trouverez dans ce chapitre Optimisation du régulateur standard................239 Optimisation du régulateur entraînement par courroie crantée ........240 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 239 Parker EME Mise en service Compax3 Optimisation du régulateur standard « Optimisation du régulateur standard » Sélectionner la response transitoire de la vitesse dans la fenêtre de mise en service/onglet « paramètres » Sélectionner la hauteur d’echelon et définir l’echelon.
Page 240: Optimisation Du Régulateur Entraînement Par Courroie Crantée
Mise en service Compax3 C3T30 Optimisation du régulateur entraînement par courroie crantée • Lors d’un entraînement pouvant osciller, la rigidité peut être encore augmentée en utilisant la composante D Lors d’une composante D trop « Optimisation du régulateur entraînement élevée, la régulation est déstabilisée. par courroie crantée»...
Page 241 Parker EME Mise en service Compax3 Optimisation du régulateur, comportement de perturbation et de consigne (Advanced) Vous trouverez dans ce chapitre Optmisation du régulateur Advanced ................242 Organigramme de l'optimisation du régulateur entraînement direct ........ 243 Optimisation du régulateur comportement de transmission de guidage......244...
Page 242: Optmisation Du Régulateur Advanced
Mise en service Compax3 C3T30 Optmisation du régulateur Advanced « Optimisation du régu lateur Advanced » Techno log ie ob servateur « Constante de temps de l’observateur (obj 212 0.1) > = 125µs (le plus élevée la valeur , le plus lent l’observateur ) Sélectionne r la respon se transitoire de la vitesse dan s la fenê...
Page 243: Organigramme De L'optimisation Du Régulateur Entraînement Direct
Parker EME Mise en service Compax3 Organigramme de l'optimisation du régulateur entraînement direct « Optimisation du régulateur Voir chapitres : entraînement direct » - « Mesures de régulation pour entraînements susceptibles à la friction » Est-ce-qu’il s’agit d’un PowerRod ? Réglages par défaut pou r le PowerRod :...
Page 244: Optimisation Du Régulateur Comportement De Transmission De Guidage
Mise en service Compax3 C3T30 Optimisation du régulateur comportement de transmission de guidage « Optimisation du régulateur comportement de guidage» Spécifier les paramètres de déplacement (20% de la vitesse finale ) et activer le cycle de mouvement Evaluation des signaux à l’aide de l’oscilloscope logiciel : Recommendation(signaux) : 1.) Vitesse de consigne du générateur de consigne (obj 681.4) 2.) Vitesse actuelle filtrée (obj 681.9)
Page 245: Filtration De Signaux Lors De Consigne Externe
Parker EME Mise en service Compax3 4.4.4. Filtration de signaux lors de consigne externe Vous trouverez dans ce chapitre Filtrage de signaux lors de spécification de consigne externe et réducteur électronique 245 Filtrage de signaux lors de spécification de consigne externe et came électronique..246 Le signal de consigne lu externement (via HEDA ou entrée physique) peut être...
Page 246: Filtrage De Signaux Lors De Spécification De Consigne Externe Et Came Électronique
Mise en service Compax3 C3T30 4.4.4.2 Filtrage de signaux lors de spécification de consigne externe et came électronique Seulement Compax3 T40! 2020.2 speed 2020.3 682.4 accel C3SM 680.25 Wizard accel accel 680.10 interpolation 2011.4 2011.5 2110.7 500 s => 125 s 681.4 +/-10V 2020.1(x)
Page 247: Simulation Entrée
Parker EME Mise en service Compax3 4.4.5. Simulation entrée Vous trouverez dans ce chapitre Appeler la simulation d'entrée ..................247 Mode de fonctionnement ....................248 Fonction : La simulation d'entrée est utilisée pour faire des essais sans avoir besoin du maté- riel entrée/sortie complet.
Page 248: Mode De Fonctionnement
Mise en service Compax3 C3T30 4.4.5.2 Mode de fonctionnement Fenêtre Compax3 Simulation d'entrée: 1ère Ligne: Entrées standards I7 ... I0 = "0" bouton pas pressé; = "1" bouton pressé 2ème Ligne: Entrées numériques optionelles (M10 / M12) Champ vert: le port 4 est défini comme entrée Champ rouge: le port 4 est défini comme sortie l'entrée la plus basse se trouve a droite 3ème Ligne: Pressez "désactiver les entrées physiques"...
Page 249: Mode De Mise En Service
Parker EME Mise en service Compax3 4.4.6. Mode de mise en service Le mode de mise en service sert au mouvement d'une axe, indépendent du contrô- le de la machine Les fonctions suivantes sont possibles : Déplacement de l’origine machine Mode Manuel+ / Manuel- Activer / Désactiver le frein d’arrêt du moteur.
Page 250: Objets De Mouvement Dans Compax3
Mise en service Compax3 C3T30 4.4.6.1 Objets de mouvement dans Compax3 Les objets de mouvement dans Compax3 décrivent le groupe de mouvements actif. Les objets de mouvement peuvent être influencées via des interfaces différentes. Le tableau suivant décrit les correlations: Source objets de mouvement actifs Appareil Compax3...
Page 251: Identification De Charge
Parker EME Mise en service Compax3 4.4.7. Identification de charge Vous trouverez dans ce chapitre Principe..........................251 Conditions annexes ......................251 Déroulement de la détection automatique de la charactéristique de charge (identification de charge) ..........................252 Conseils..........................253 Détermination automatique de la caractéristique de charge: Le moment d'inertie de masse de systèmes rotatifs...
Page 252: Déroulement De La Détection Automatique De La Charactéristique De Charge (Identification De Charge)
Mise en service Compax3 C3T30 4.4.7.3 Déroulement de la détection automatique de la charactéristique de charge (identification de charge) Cliquez sur "inconnu" dans le wizard de configuration dans la Fenêtre "Moment d'inertie externet": des valeurs par défaut sont utilisés". Après le download de configuration vous pouvez entrer directement, que la fenê- tre d'optimisation doit être ouverte.
Page 253: Conseils
Parker EME Mise en service Compax3 4.4.7.4 Conseils Conseil : Problème Mesures Vitesse trop faible Augmenter la vitesse maximale et adapter (en opération invertie) zone de déplacement* Vitesse trop faible Augmenter vitesse maximale (en opération continue) Manque de mouvement test Un mouvement test est important pour des entraînements avec friction impor-...
Page 254: Correction Entrées Analogiques
Mise en service Compax3 C3T30 4.4.8. Correction entrées analogiques Vous trouverez dans ce chapitre Traitement de signaux des entrées analogiques..............254 Egalisation du décalage ....................255 Réglage d'amplification ....................255 Les entrées analogiques peuvent être égalisées de 2 façons dans la fenêtre d'op- timisation: Guidé...
Page 255: Egalisation Du Décalage
Parker EME Mise en service Compax3 4.4.8.2 Egalisation du décalage Exécution d’une correction du décalage lors des travaux avec l’interface analogi- que ±10V dans la fenêtre d’optimisation sous Optimisation : Décalage de l'entrée analogique [170.4]. Entrez la valeur de décalage pour une tension d’entrée de 0V.
Page 256: C3 Servosignalanalyzer
Mise en service Compax3 C3T30 4.4.9. C3 ServoSignalAnalyzer Vous trouverez dans ce chapitre ServoSignalAnalyser - nombre de fonctions ..............256 Vue d'ensemble de l'analyse de signaux .................257 Installation et débloquage du ServoSignalAnalyzer ............258 Analyses dans la plage temporelle...................260 Mesure de spectres de fréquences ..................263 Mesure de responses harmoniques .................266 Vue d'ensemble de l'interface utilisateur ................273 Base de la mesure de la response harmonique ...............288...
Page 257: Vue D'ensemble De L'analyse De Signaux
Parker EME Mise en service Compax3 4.4.9.2 Vue d'ensemble de l'analyse de signaux Le ServoSignalAnalyzer offre 3 méthodes élementaires pour l'analyse de systèmes: Analyse dans la plage temporelle par la mesure de la réponse transitoire Analyse spectrale de signaux individuels Mesure de la response harmonique (diagramme Bode) de la régulation de la...
Page 258: Installation Et Débloquage Du Servosignalanalyzer
Mise en service Compax3 C3T30 4.4.9.3 Installation et débloquage du ServoSignalAnalyzer Vous trouverez dans ce chapitre Conditions........................258 Installation........................258 Débloquage ........................258 Conditions Compax3 avec platine de commande actuelle (CTP 17) version du lociciel R06-0 installée Installation Exécution de C3 ServoManager SetUp (sur le CD) Si le logiciel est trop vieux =>actualisez-le à...
Page 259 Confirmez avec OK et copiez la clé, qui se trouve dans la press-papiers, dans un e-mail, et l'envoyez à eme.ssalicence@parker.com (mailto:eme.ssalicence@parker.com). Après réception de la réponse, copiez le fichier en annexe "C3_SSA.KEY" dans le directoire du C3 ServoManager (C:\Programme\Parker Hannifin\C3Mgr2\). =>Le logiciel est alors débloqué. 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 260: Analyses Dans La Plage Temporelle
Mise en service Compax3 C3T30 4.4.9.4 Analyses dans la plage temporelle Sélection et paramétrage de la fonction d'analyse désirée Fonction echelon exemplaire step value = hauteur echelon Les fonctions suivantes sont disponibles: 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 261: Echelon Consigne De Position: Pour L'analyse Du Comportement De Consigne De La Régulation De La Position
Parker EME Mise en service Compax3 Echelon consigne de position: Pour l'analyse du comportement de consigne de la régulation de la position Hauteur d'echelon < (plage de mouvement permissible / 2) => même une suroscillation de 100% ne déclenche pas de message d'erreur.
Page 262: Réglage Et Démarrage Automatique De L'oscilloscope
Mise en service Compax3 C3T30 Si l'entraînement pousse vers les limites de la plage de mouvement, le régulateur freine d'une manière que l'entraînement s'arrête dans les limites de la plage de mouvement permissible. Pour le calcul de la rampe de freinage on utilise la vites- se maxi permissible;...
Page 263: Mesure De Spectres De Fréquences
Parker EME Mise en service Compax3 4.4.9.5 Mesure de spectres de fréquences Vous trouverez dans ce chapitre Fonction de la mesure ..................... 263 Effet fuite et fenêtrage ..................... 264 Veuillez tenir compte du fait qu'une clé de licence (voir page 258, voir page 256) est nécessaire!
Page 264: Effet Fuite Et Fenêtrage
Mise en service Compax3 C3T30 Effet fuite et fenêtrage S'il y a des fréquences qui ne correspondent pas à la résolution de fréquence dans le spectre analysé, l'effet fuite peut survenir. Visualisation de l'effet fuite á l'aide de la transformation Fourier discrète 16 points Cycle complet pendant le temps de balayage Cycle non complet pendant le temps de balayage Enveloppe avec effet de fuite...
Page 265: Fenêtrage
Parker EME Mise en service Compax3 Sinus lors de 204Hz Δf=8Hz / f0=204Hz = 25,5⋅Δf / la fréquence ne correspond pas à la résolution de fréquence! La fréquence sinus a changé que minimalement, elle ne correspond cependant plus à la résolution de fréquence (204Hz/8Hz=25,5) => effet de fuite 2 conséquences sont visibles:...
Page 266: Mesure De Responses Harmoniques
Mise en service Compax3 C3T30 4.4.9.6 Mesure de responses harmoniques Vous trouverez dans ce chapitre Notes de sécurité concernant la mesure de responses harmoniques......266 Fonction de la mesure ..................... 266 Mesure de response harmonique open/closed loop............268 Signal d'excitation ......................269 Non-linéarités et leurs conséquences................
Page 267 Parker EME Mise en service Compax3 En principe l'analyse du comportement dynamique d'un système est faite par l'éva- luation des signaux d'entrée et de sortie. Si on transforme les signaux d'entrée ainsi que de sortie d'un système à la plage visuelle (de fréquence) (transformation Fourier) et divise le signal de sortie par le...
Page 268: Mesure De Response Harmonique Open/Closed Loop
Mise en service Compax3 C3T30 Mesure de response harmonique open/closed loop Afin d'analyser le comportement de transmission de systèmes subordonnés (comme par ex. régulation de la vitesse, régulation de courant de systèmes mé- caniques), il faut supprimer l'influence des régulations superposées sur la mesure. Influence d'un système superposé...
Page 269: Signal D'excitation
Parker EME Mise en service Compax3 Signal d'excitation Afin d'analyser le comportement du système lors de fréquences idividuelles, les fréquences doivent être mesurables dans le signal d'entrée ainsi que dans le signal de sortie. Pour cela, le générateur de signaux excite toutes les fréquences à me- surer.
Page 270 Mise en service Compax3 C3T30 Non-linéarités et leurs conséquences Vous trouverez dans ce chapitre Réduction de l'amplitude d'excitation................271 Décalage du point de travail dans une plage linéaire ............271 Non-linéarités dans des systèmes mécaniques sont dues à la friction, au jeu ou aux transmissions dépendantes de l'orientation (cames et entraînements par mani- velle).
Page 271 Parker EME Mise en service Compax3 Réduction de l'amplitude d'excitation Petite amplitude signal > pas de non linéarité dans la plage de signal Signals Input Signal System Spectrum Input Signal Output Signal Output Signal Output Signal Input Signal Pour cela, la plage de signal est réduite jusqu'à ce que des conditions linéaires soient atteintes de titre approximatif.
Page 272: Exemple Friction Statique
Mise en service Compax3 C3T30 Exemple friction statique: Lors de systèmes avec une transition prononcée entre la friction statique et la fric- tion de glissement, la force de friction descend abruptement dès le mouvement de l'entraînement (v>0). Lors du moteur à l'arrêt, le signal d'excitation cause une pas- sage répétée par la plage de friction statique pendant la mesure.
Page 273: Vue D'ensemble De L'interface Utilisateur
Parker EME Mise en service Compax3 4.4.9.7 Vue d'ensemble de l'interface utilisateur Vous trouverez dans ce chapitre Sélection du signal ou du système à mesurer..............273 Réglages de fréquence....................279 Contrôle de vitesse ......................280 Autres réglages........................ 282 Champ d'opération et d'état..................... 284 Affichage du résultat de la mesure ..................
Page 274: Régulation Du Courant
Mise en service Compax3 C3T30 Régulation du courant Régulation du courant fermée Montre le comportement dynamique de la régulation du courant fermée. => Comment est-ce qu'un signal sur la valeur de consigne du courant est transmis sur la valeur actuelle du courant. (Comportement de guidage) Signal Frequency...
Page 275: Courant À Position
Parker EME Mise en service Compax3 Système mécanique Courant à vitesse Montre le comportement dynamique entre la valeur du courant et de la vitesse mesurée. Signal Frequency generator response measurement f: disturbance torque Position desired Velocity Current actual 2*Pi*J position...
Page 276 Mise en service Compax3 C3T30 Régulation de la position Régulation de la position fermée Montre le comportement dynamique de la régulation de position fermée. => Comment est-ce qu'un signal sur la valeur de consigne de la position est tran- smis sur la valeur actuelle de position. Signal Signal Frequency...
Page 277 Parker EME Mise en service Compax3 régulation de position ouverte Montre le comportement dynamique de toutes les composantes dans le circuit de régulation de la position, mais ne le ferme pas. Signal Signal Frequency generator generator response measurement f: disturbance torque...
Page 278: Elasticité De La Régulation De Position
Mise en service Compax3 C3T30 Elasticité de la régulation de position Montre le comportement de perturbation de la régulation de la position. => Quelle influence dynamique a un couple de perturbation sur l'erreur de poursui- Le couple de perturbation est inséré comme courant de perturbation => ceci corre- spond à...
Page 279: Réglages De Fréquence
Parker EME Mise en service Compax3 Réglages de fréquence (1) Fréquence début C'est la fréquence la plus petite à laquelle la mesure est effectuée. Lors de la mesure du spectre de fréquence et de la response harmonique de bruit elle résul- te automatiquement de la largeur de bande et est uniquement affichée comme...
Page 280: Contrôle De Vitesse
Mise en service Compax3 C3T30 Contrôle de vitesse Régulation de la vitesse fermée Montre le comportement dynamique de la régulation de vitesse fermée. => Comment est-ce qu'un signal sur la valeur de consigne de la vitesse est tran- smis sur la valeur actuelle de vitesse. Signal Frequency generator...
Page 281: Régulation De Vitesse Ouverte
Parker EME Mise en service Compax3 Régulation de vitesse ouverte Montre le comportement dynamique de toutes les composantes dans le circuit de régulation de la vitesse, mais ne le ferme pas. Signal Frequency generator response measurement f: disturbance torque desired...
Page 282: Autres Réglages
Mise en service Compax3 C3T30 Utilisation: Vérification du comportement de perturbation de la régulation de vitesse Quelle différence de vitesse génère un couple de perturbation / courant de per- turbation sinusoidal avec la fréquence fZ? La response harmonique de l'élasticité correspond alors à la réponse transitoire de perturbation dans la plage temporelle Autres réglages (1) Excitation...
Page 283 Parker EME Mise en service Compax3 Comparaison de deux spectres de fréquences sans et avac cumulation Diagramme cascade (c) Les spectres de fréquences sont affichées en fonction du temps. L'information concernant la valeur du signal est codée comme couleur. Diagramme cascade d'un signal de vitesse pendant l'accélération Cette représentation est appropriée pour l'analyse de changes temporels dans le...
Page 284: Champ D'opération Et D'état
Mise en service Compax3 C3T30 Champ d'opération et d'état (1) Démarrage et arrêt de la mesure (2) Affichage d'état Etat actuel de la mesure ou du régulateur (si aucune mesure ne prend place). (3) Course de l'enregistrement des signaux dans le régulateur La durée de l'enregistrement des signaux dans le régulateur propre peut, dépen- dant de la largeur de bande et du type de la mesure prendre jusqu'à...
Page 285: Mémoire De Résultats
Parker EME Mise en service Compax3 (5) Différents réglages et options Fonctions additionnelles via un menu déroulant: Ouvrir des circuits de régulation superposés (voir page 268) Accepter la force de charge Ceci sert, en ouvrant le régulateur de vitesse, à accepter la force disponible par le régulateur au moment de la mise hors tension =>...
Page 286: Affichage Du Résultat De La Mesure
Mise en service Compax3 C3T30 Affichage du résultat de la mesure Spectres de fréquences Diagramme bode: Valeur et phase Magnitude Phase Position Controller open Velocity Controller closed Velocity Controller opened En cliquant sur la légende avec la touche gauche de la souris, vous pouvez la dé- caler de 90°.
Page 287: Affichage Du Point De Mesure À La Position Du Curseur
Parker EME Mise en service Compax3 Diagrammes cascade Color scale Frequency Vous pouvez changer entre les modes autoscale et fixscale en cliquant sur l'échel- le de couleurs avec la touche gauche de la souris. Mode AutoScale: L'échelle de la gamme de couleurs est automatiquement adaptée de sorte que toutes les valeurs peuvent être affichées.
Page 288: Base De La Mesure De La Response Harmonique
Mise en service Compax3 C3T30 4.4.9.8 Base de la mesure de la response harmonique Vous trouverez dans ce chapitre Démarcation entre signaux et systèmes................288 Systèmes linéaires (système LTI)..................289 Système mécanique ......................290 Points de résonance et leurs causes................291 Dans la technique d'entraînement et de régulation, l'affichage de signaux et systèmes dans la plage de fréquence offre la meilleure possibilité...
Page 289: Systèmes Linéaires (Système Lti)
Parker EME Mise en service Compax3 Systèmes linéaires (système LTI) Les explications ci-dessous partent du principe des systèmes linéaires. C.-à-d. le redoublement d'une valeur d'entrée résulté dans le redoublement de la valeur de sortie qu'elle influence. Cela n'est par ex. pas le cas lors d'une influence par des limitations, la friction et le jeu.
Page 290: Système Mécanique
Mise en service Compax3 C3T30 La response harmonique montre le gain (valeur) et le décalage de phase (phase) d'un signal passant par un système. Le diagramme Bode affiché permet de voir le suivant: Si un sinus de 60Hz et de l'amplitude 1A est présent à l'entrée, un sinus temporisé de 94°...
Page 291 Parker EME Mise en service Compax3 Points de résonance et leurs causes Vous trouverez dans ce chapitre Système deux masses rotatif................... 292 Système deux masses linéaire ..................292 Entraînement par courroie crantée comme système deux masses......... 293 Système mécanique avec un point de résonance ARes fARes: Fréquence anti-résonance...
Page 292: Système Deux Masses Linéaire
Mise en service Compax3 C3T30 Système deux masses rotatif Le système montré correspond par ex. à un moteur avec un volant embrayé par un arbre. Ici J1 correspond au moment d'inertie du moteur et J2 correspond au mo- ment d'inertie du volant. Calcul des fréquences de résonance dans le système rotatif lors d'arbre creux comme élement d'embrayage élastique π...
Page 293: Entraînement Par Courroie Crantée Comme Système Deux Masses
Parker EME Mise en service Compax3 Entraînement par courroie crantée comme système deux masses M o to r b e w e gte M a sse G e trie b e Z a h n riem e n M a sse...
Page 294: 4.4.10. Profilviewer Pour L'optimisation Du Profil De Mouvement
Mise en service Compax3 C3T30 4.4.10. ProfilViewer pour l'optimisation du profil de mouvement Vous trouverez dans ce chapitre Mode 1: Les temps et valeurs maximales sont déterminés par les valeurs d'entrée Compax3 ............................294 Mode 2: Les valeurs d'entrée Compax3 sont calculés des temps et valeurs maximales.295 Vous trouverez le ProfilViewer dans le Compax3 ServoManager sous le menu "Outils"...
Page 295: Mode 2: Les Valeurs D'entrée Compax3 Sont Calculés Des Temps
Parker EME Mise en service Compax3 4.4.10.2 Mode 2: Les valeurs d'entrée Compax3 sont calculés des temps et valeurs maximales Un profil de déplacement avec à-coup limité est calculé du temps de positionne- ment et de la vitesse / accélération de déplacement maximale Vous recevrez en plus de la representation graphique les caractéristiques...
Page 296: 4.4.11. Mise En Circuit Et Coupure Du Frein D'arrêt Du Moteur
Mise en service Compax3 C3T30 4.4.11. Mise en circuit et coupure du frein d'arrêt du moteur Compax3 commande le frein d’arrêt du moteur ainsi que l’étage final. Le compor- tement chronologique est réglable. Application : Lorsqu’un axe est soumis à un couple à l’arrêt (axe z p. ex.), l’entraînement peut être connecté...
Page 297: Contrôle De Mouvement
Parker EME Contrôle de mouvement 5. Contrôle de mouvement Vous trouverez dans ce chapitre Programmation selon IEC61131-3 ...................297 Schéma d'état selon PLCopen ..................307 Fonctions de contrôle .......................308 Lire valeurs ........................312 Fonctions de positionnement (standard) ................316 Traitement des erreurs .....................337 Image du processus ......................341 Interface vers C3 powerPLmC ..................352...
Page 298: Système De Destination Codesys / Compax3 (Target Package)
A partir de la version de logiciel V2.0 du Compax3 seront livrés deux Targets Compax3 (contenant les descriptions des blocs et des objets). CoDeSys for C3 T30 : pour Compax3 T30 (à partir de la version du logiciel V2.0 de Compax3) CoDeSys for C3 T40 : pour Compax3 T40 (à...
Page 299: Gestion De Recettes
Parker EME Contrôle de mouvement 5.1.2.2 Gestion de recettes La fonction « gestion de recettes » de CoDeSys n’est pas soutenue avec Com- pax3. Vous pouvez, cependant, utiliser la table de recette disponible dans Com- pax3 (voir aussi : « Wizard de configuration »).
Page 300: Ensemble De Fonctions Supportées
Contrôle de mouvement C3T30 5.1.4. Ensemble de fonctions supportées Vous trouverez dans ce chapitre Opérateurs soutenus ......................300 Fonctions standard soutenus ...................301 Blocs de fonction standards soutenus................301 5.1.4.1 Opérateurs soutenus FUP / CFC / KOP LD(N) ST(N) AND(N) AND(N) OR(N) OR(N) XOR(N) XOR(N) >...
Page 301: Fonctions Standard Soutenus
Parker EME Contrôle de mouvement 5.1.4.2 Fonctions standard soutenus Fonctions pour la manipulation de bits SHL, SHR, ROL, ROR Fonctions numériques ABS, SQRT, SIN, COS Fonctions pour la conversion de types Conversions de types X=type de données source, Y=type de données cible...
Page 302: Types De Données Soutenus
Contrôle de mouvement C3T30 5.1.5. Types de données soutenus Les types de données suivants sont disponibles pour la programmation selon la norme IEC61131-3 : Plage Format BOOL Etats : TRUE ou FALSE Variable logique. -32768...32767 16 bits – nombre entier: Nombre avec virgule fixe, sans position décimale DINT -2147483648...2147483647 32 bits –...
Page 303: Volume Maximum De Programme
Les objets Compax3 sont repartis dans des groupes : Objets Compax3 C3Array. Tableau recette C3Pop. Objets pour le Parker Operator Panel Pop. C3Cam. Objets pour la commande de came T40. N'utilisez que les objets décrits dans cette aide; les autres objets sont uniquement pour l'usage interne! C3Plus.
Page 304: Compilation, Débogage Et Chargement De Programmes Iec61131
Contrôle de mouvement C3T30 5.1.11. Compilation, débogage et chargement de programmes IEC61131 Compilation des programmes IEC61131-3 dans CoDeSys Téléchargement des programmes IEC61131-3 á l’aide du Compax3 ServoMana- ger. Le logiciel de débogage (Debugger) est appelé dans le C3 ServoManager sous «...
Page 305: Règles Générales / Chronométrage (Timing)
Parker EME Contrôle de mouvement 5.1.12. Règles générales / chronométrage (Timing) Règles générales Pendant un cycle IEC, vous ne pouvez activer qu'un seul bloc de positionnement! Positionnement Si vous activez 2 blocs de positionnement pendant un cycle IEC, il n'est pas défini, lequel doit être exécuté.
Page 306: Moteurs Linéaires
Contrôle de mouvement C3T30 Moteurs linéaires S’il s’agit d’une moteur linéaire configuré, il faut remplacer les tours par pitch. Afin de convertir les valeurs min./max. en l’unité configurée, il faut les multiplier avec la longueur de pitch (voir données techniques du moteur). 5.1.13.
Page 307: Schéma D'état Selon Plcopen
Parker EME Contrôle de mouvement Schéma d'état selon PLCopen C3_Current MC_GearIn (Slave) C3_Current MC_GearIn (Slave) Synchronized Error Motion MC_GearIn(Slave) MC_GearIn(Slave) MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative C3_TorqueControl MC_Stop MC_MoveAdditive MC_MoveVelocity MC_MoveAbsolute; MC_MoveRelative; MC_MoveAdditive Continuous Discrete Motion C3_TorqueControl Motion MC_MoveVelocity MC_Stop MC_Stop Error Error Stopping...
Page 308: Fonctions De Contrôle
Contrôle de mouvement C3T30 Fonctions de contrôle Vous trouverez dans ce chapitre Activation de l'entraînement (MC_Power) ................308 Stop (MC_Stop)........................309 Ouvrir frein (C3_OpenBrake)....................311 5.3.1. Activation de l'entraînement (MC_Power) Nom FB MC_Power Transition dans l'état "Standstill: disable" ou "Standstill: powered" VAR_IN_OUT Axis ID d'axe (constantes de bibliothèque) VAR_INPUT Enable...
Page 309: Stop (Mc_Stop)
Parker EME Contrôle de mouvement 5.3.2. Stop (MC_Stop) Vous trouverez dans ce chapitre MC_Stop: Exemple 1......................310 MC_Stop: Exemple 2......................311 Nom FB MC_Stop Arrêter le mouvement actuel Remarque importante: Seulement une instance de MC_Stop par axe est autorisée! VAR_IN_OUT Axis ID d'axe (constantes de bibliothèque)
Page 310: Mc_Stop: Exemple 1
Contrôle de mouvement C3T30 5.3.2.1 MC_Stop: Exemple 1 L’exemple illustré dans la représentation ci-dessous explique comment le bloc MC_Stop interrompt et arrête un mouvement en cours. Si un bloc de positionnement est interrompu par le bloc MC_Stop, il signalise « Command Aborted » (fonction interrompue) et ne peut pas être exécuté aussi longtemps que le bloc MC_Stop reste actif.
Page 311: Mc_Stop: Exemple 2
Parker EME Contrôle de mouvement 5.3.2.2 MC_Stop: Exemple 2 MC_MoveRelative MC_Stop Execute Done stopAxis Execute Done Command 6000. 0 Distance Deceleration Error Aborted 500. 0 Velocity Error 4000 Jerk Acceleration AXIS_REF_ Axis LocalAxis Deceleration 1000 Jerk 1000 JerkDecel AXIS_REF_LocalAxis Axis MC_Stop.
Page 312: Lire Valeurs
Contrôle de mouvement C3T30 Lire valeurs Vous trouverez dans ce chapitre Lecture de la position actuelle (MC_ReadActualPosition) ..........312 Accès de lecture à l’Array (C3_ReadArray) ..............314 Lire état d‘appareil (MC_ReadStatus) ................315 5.4.1. Lecture de la position actuelle (MC_ReadActualPosition) Nom FB MC_ReadActualPosition Lecture de la position d’axe actuelle VAR_IN_OUT Axis...
Page 313 Parker EME Contrôle de mouvement Avec ce bloc, il est possible de lire la position actuelle de l'axe. Tant que le paramètre d'entrée « Enable »=TRUE, le paramètre de sortie « Position » est alimenté à intervalles cycliques (voir page 354) avec la valeur pa- ramétrée actuelle.
Page 314: Accès De Lecture À L'array (C3_Readarray)
Contrôle de mouvement C3T30 5.4.2. Accès de lecture à l’Array (C3_ReadArray) Nom FB C3_ReadArray Ce bloc permet un accès de lecture simplifié à l’Array (table de recettes). VAR_INPUT Enable BOOL La ligne désirée peut être lue par l’intermédiaire de l’entrée Enable (suite à...
Page 315: Lire État D'appareil (Mc_Readstatus)
Parker EME Contrôle de mouvement 5.4.3. Lire état d‘appareil (MC_ReadStatus) Nom FB MC_ReadStatus Sort l’état actuel selon PLCopen – état machine. VAR_IN_OUT Axis <Ty- <Déscription_axe> pe_donn ées_axe > VAR_INPUT Enable BOOL Active le bloc, sortie continue des paramètres de sortie, tant qu’ENABLE=TRUE...
Page 316: Fonctions De Positionnement (Standard)
Contrôle de mouvement C3T30 Fonctions de positionnement (standard) Vous trouverez dans ce chapitre Positionnement dynamique ....................316 Positionnement absolu (MC_MoveAbsolute) ..............317 Positionnement relatif (MC_MoveRelative) ..............321 Positionnement additif (MC_MoveAdditive) ..............323 Positionnement infini (MC_MoveVelocity) ................325 Opération manuelle (C3_Jog) ..................327 Origine machine (MC_Home)...................329 Réducteur électronique (MC_GearIn) ................331 Mode de réglage du courant (C3_Current) ..............334 Régulation des couples / forces (C3_TorqueControl) ............335 5.5.1.
Page 317: Positionnement Absolu (Mc_Moveabsolute)
Parker EME Contrôle de mouvement 5.5.2. Positionnement absolu (MC_MoveAbsolute) Nom FB MC_MoveAbsolute Positionnement absolu à une position donnée. VAR_IN_OUT Axis ID d'axe (constantes de bibliothèque) VAR_INPUT Execute BOOL Démarre le déroulement du bloc pour un flanc positif Position REAL Position de destination absolue du mouvement à exécuter (unité...
Page 318 Contrôle de mouvement C3T30 La représentation ci-dessous illustre deux exemples d’une combinaison de deux blocs MC_MoveAbsolute. La partie gauche (a) du schéma temporel illustre le cas où le deuxième bloc de fonction (FB) est exécuté après le premier bloc de fonction. Lorsque le premier bloc de fonction a atteint la position 60, la sortie «...
Page 319: Mode De Positionnement En Fonctionnement De Réinitialisation
Parker EME Contrôle de mouvement 5.5.2.1 Mode de positionnement en fonctionnement de réinitialisation Vous trouverez dans ce chapitre Réglage du mode de positionnement en fonctionnement de réinitialisation....319 Exemples dans le fichier d'aide ..................319 En fonctionnement de réinitialisation (activé par la distance de réinitialisation confi- gurée) des fonctions de positionnement additionnelles sont possibles pour des...
Page 320: Déscription De L'à-Coup
Contrôle de mouvement C3T30 5.5.2.2 Déscription de l’à-coup Jerk L'à-coup (désigné par "4" dans la figure) décrit le changement de l'accéléra- tion ( dérivée de l'accélération) La limitation de l'à-coup limite le changement maximal de l'accélération. En règle générale, un mouvement naît lors d’un arrêt et accélère ensuite con- stamment avec l’accélération donnée afin de parvenir à...
Page 321: Positionnement Relatif (Mc_Moverelative)
Parker EME Contrôle de mouvement 5.5.3. Positionnement relatif (MC_MoveRelative) Nom FB MC_MoveRelative Positionnement relatif par une distance donnée. VAR_IN_OUT Axis <Ty- <Déscription_axe> pe_donn ées_axe > VAR_INPUT Execute BOOL Démarre le déroulement du bloc pour un flanc positif Distance REAL Distance relative du mouvement à exécuter (unité configuré...
Page 322 Contrôle de mouvement C3T30 La représentation ci-dessous illustre deux exemples d’une combinaison de deux blocs MC_MoveRelative. La partie gauche (a) du schéma temporel illustre le cas où le deuxième bloc de fonction (FB) est exécuté après le premier bloc de fonction. Lorsque le premier bloc de fonction s'est déplacé...
Page 323: Positionnement Additif (Mc_Moveadditive)
Parker EME Contrôle de mouvement 5.5.4. Positionnement additif (MC_MoveAdditive) Nom FB MC_MoveAdditive Additionne une distance relative à la position de destination d’un positionnement en cours. VAR_IN_OUT Axis <Ty- <Déscription_axe> pe_donn ées_axe > VAR_INPUT Execute BOOL Démarre le déroulement du bloc pour un flanc positif...
Page 324 Contrôle de mouvement C3T30 La représentation ci-dessous illustre deux exemples d’une combinaison d’un bloc MC_MoveAbsolute et d’un bloc MC_MoveAdditive. La partie gauche (a) du schéma temporel illustre le cas où le deuxième bloc de fonction (FB) est exécuté après le premier bloc de fonction. Lorsque le premier bloc de fonction s'est déplacé...
Page 325: Positionnement Infini (Mc_Movevelocity)
Parker EME Contrôle de mouvement 5.5.5. Positionnement infini (MC_MoveVelocity) Nom FB MC_MoveVelocity Positionnement infini régulé avec vitesse réglable VAR_IN_OUT Axis <Ty- <Déscription_axe> pe_donn ées_axe > VAR_INPUT Execute BOOL Démarre le déroulement du bloc pour un flanc positif Velocity REAL Valeur de la vitesse maximale (toujours positive) (cette valeur n’est pas atteinte en tout cas) [Unités/s] <plage de...
Page 326 Contrôle de mouvement C3T30 Exemple La représentation ci-dessous illustre deux exemples d’une combinaison de deux blocs MC_MoveVelocity. La partie gauche (a) du schéma temporel illustre le cas où le deuxième bloc de fonction (FB) est exécuté après le premier bloc de fonction. Le premier bloc de fonction ayant accéléré...
Page 327: Opération Manuelle (C3_Jog)
Parker EME Contrôle de mouvement 5.5.6. Opération manuelle (C3_Jog) Nom FB C3_Jog Déplacement de l'axe en fonctionnement manuel (dans l'état "standstill") VAR_IN_OUT Axis <Ty- <Déscription_axe> pe_donné es_axe> VAR_INPUT JogForward BOOL Avec JogForward = TRUE, l'axe se déplace dans la direc- tion positive.
Page 328 Contrôle de mouvement C3T30 Exemple : Déplacement manuel via entrées numériques. C3_Jog C3_INPUT JogForward Busy JogBackward Error Velocity Axis Acceleration Deceleration 1000 Jerk AXIS_REF_LocalAxis Axis MC_POWER Enable Status AXIS_REF_LocalAxis Axis Error Axis 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 329: Origine Machine (Mc_Home)
Parker EME Contrôle de mouvement 5.5.7. Origine machine (MC_Home) Nom FB MC_Home Recherche prédéfinie de l’origine machine. VAR_IN_OUT Axis ID d'axe (constantes de bibliothèque) VAR_INPUT Execute BOOL Démarre le déroulement du bloc pour un flanc positif Position REAL Position à l'origine machine (unité configurée [Unités] ) =Décalage de l'origine machine...
Page 330: Décalage De L'origine Machine
Contrôle de mouvement C3T30 Les modes origine machine Compax3 correspondent au profil CANopen pour Mo- tion Control CiADS402. Point d’origine de Il est possible de choisir entre un fonctionnement avec origine machine et un fonc- position tionnement sans origine machine. L’origine machine et le décalage de l’origine machine permettent de fixer le point d’origine pour les positionnements.
Page 331: Réducteur Électronique (Mc_Gearin)
Parker EME Contrôle de mouvement 5.5.8. Réducteur électronique (MC_GearIn) Nom FB MC_GearIn Synchronisation régulée de la vitesse et de la position avec rapport de transmission réglable VAR_IN_OUT Master Constante pour la source signal maître (voir page 306) Configuration (voir page 154) des sources signal Esclave ID d'axe (constantes de bibliothèque)
Page 332 Remarque : Direction -1 / +1: lors d'une inversion du sens de rotation (sous configuration de la source de signal) le facteur -1 est valide. La source "virtual master" n'est pas disponible lors de Compax3 T30. 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 333 Parker EME Contrôle de mouvement Exemple : 1. Instanz First motion MC_GearIn MyMaster Master Master MySlave Slave Slave Execute InGear Command Aborted 2. Instanz RatioNumerator Error Second motion RatioDenominator MC_GearIn Acceleration Master Master Slave Slave Execute InGear Command Aborted RatioNumerator...
Page 334: Mode De Réglage Du Courant (C3_Current)
Contrôle de mouvement C3T30 5.5.9. Mode de réglage du courant (C3_Current) Nom FB C3_Current Régulation du courant. Les régulateurs de vitesse et de position sont coupés. Le règlement s’effectue avec le courant prédéfini. Le courant de consigne peut être défini via l'entrée du bloc ou via une entrée analogique. VAR_IN_OUT Axis <Ty-...
Page 335: Régulation Des Couples / Forces (C3_Torquecontrol)
Parker EME Contrôle de mouvement 5.5.10. Régulation des couples / forces (C3_TorqueControl) Nom FB C3_TorqueControl Régulation des couples /forces avec limitation de vitesse. Le bloc peut être démarré à partir des états "Discrete Motion" and "Continuous Motion". La régulation de la position est désactivé lors de ce mode de fonctionnement.
Page 336 Contrôle de mouvement C3T30 Remarque : Le mouvement est limité par la vitesse maximale préspécifiée ou par le couple / la force de consigne. La valeur de vitesse est toujours positive. La direction de mouvement dépend de l'entrée Direction. Il n'y a pas de détection de couple/force. Le couple actuel ou la force actuelle sont déterminés à...
Page 337: Traitement Des Erreurs
Parker EME Contrôle de mouvement Traitement des erreurs Vous trouverez dans ce chapitre Confirmation d‘erreurs (MC_Reset)..................337 Lire faute d‘axe (MC_ReadAxisError)................338 Définir la réaction d'erreur (C3_SetErrorReaction)............339 Coupure des messages d’erreur (C3_ErrorMask) ............340 5.6.1. Confirmation d‘erreurs (MC_Reset) Nom FB MC_Reset Confirmation d’erreurs (passage de l’état « Errorstop » à l’état « Standstill »).
Page 338: Lire Faute D'axe (Mc_Readaxiserror)
Contrôle de mouvement C3T30 5.6.2. Lire faute d‘axe (MC_ReadAxisError) Nom FB MC_ReadAxisError Ce bloc de fonction indique une erreur d’axe. VAR_IN_OUT Axis <Ty- <Déscription_axe> pe_donn ées_axe > VAR_INPUT Enable BOOL Active le bloc VAR_OUTPUT Done BOOL Valeurs d’état disponibles Error BOOL Compax3 en état d’erreur ErrorID...
Page 339: Définir La Réaction D'erreur (C3_Seterrorreaction)
Parker EME Contrôle de mouvement 5.6.3. Définir la réaction d'erreur (C3_SetErrorReaction) Nom FB C3_SetErrorReaction Ce bloc est utilisé pour la détermination de la réaction d'erreur. Remarque : La réaction d'erreur (voir page 462) ne peut pas être modifiée avec la réaction standard 5 (mettre hors tension immédiatement (sans rampe), fermer le frein).
Page 340 Contrôle de mouvement C3T30 5.6.4. Coupure des messages d’erreur (C3_ErrorMask) Nom FB C3_ErrorMask Ce bloc sert à la coupure des messages d’erreur. Choisir entre réaction d'erreur 2 et 0 VAR_INPUT Execute BOOL Le masque d’erreurs choisi est activé Disable_PLC BOOL TRUE sert à...
Page 341: Image Du Processus
Vous trouverez dans ce chapitre Lire entrées numériques (C3_Input).................341 Ecrire les sorties numériques (C3_Output) ..............341 Lire/écrire entrées/sorties optionnelles................342 Enregistrer signaux avec l'événement déclencheur (C3_TouchProbe) ......344 Intégration d'E/S Parker (PIOs) ..................347 5.7.1. Lire entrées numériques (C3_Input) Nom FB C3_Input Pour créer une image de procès des entrées numériques.
Page 342: Lire/Écrire Entrées/Sorties Optionnelles
Contrôle de mouvement C3T30 5.7.3. Lire/écrire entrées/sorties optionnelles Vous trouverez dans ce chapitre C3_IOAddition_0 ......................342 C3_IOAddition_1 ......................342 C3_IOAddition_2 ......................343 5.7.3.1 C3_IOAddition_0 Nom FB C3_IOAddition_0 Pour créer une image de procès des entrées/sorties numériques optionnelles. VAR_INPUT I0 ... I3 BOOL Indique l’état de l’entrée correspondante. O0 ...
Page 343: C3_Ioaddition_2
Parker EME Contrôle de mouvement 5.7.3.3 C3_IOAddition_2 Nom FB C3_IOAddition_2 Pour créer une image de procès des entrées/sorties numériques optionnelles. VAR_INPUT I8 ... I11 BOOL Indique l’état de l’entrée correspondante. O8 ... O11 BOOL Indique l’état de la sortie correspondante.
Page 344: Enregistrer Signaux Avec L'événement Déclencheur
Contrôle de mouvement C3T30 5.7.4. Enregistrer signaux avec l'événement déclencheur (C3_TouchProbe) Nom FB C3_TouchProbe Enregistrer signaux / objets avec l'événement déclencheur – remplace le bloc MC_TouchProbe - VAR_IN_OUT Axis ID d’axe (constantes de bibliothèque) VAR_INPUT Execute BOOL Active le module pour un flanc positif SignalSource Pointer Sélectionne le signal à...
Page 345: Exemple : Exploration De La Position Courante, Déclenchée Par Entrée I0
Parker EME Contrôle de mouvement C3_TouchProbe Done : BOOL Execute : BOOL Abort : BOOL RecordedSignal_Real : REAL TriggerInput : INT RecordedSignal_INT : INT Error : BOOL FallingEdge : BOOL Busy : BOOL ExpectedValue : REAL Tolerance : REAL StartIgnore : REAL...
Page 346 Contrôle de mouvement C3T30 1: Plage ou une erreur module est générée. 2: Ignore - Zone: Plage ou pas d'erreur module et pas de Done est généré. Les plages 2 et 3 ne doivent pas se recouper. Si c'est cependant le cas, la zone Ignore dans la plage 3 n'est pas valide.
Page 347: Intégration D'e/S Parker (Pios)
Initialisation exécutée Error BOOL Erreur lors de l'initialisation ErrorCode WORD 1 = pas d'appareil Parker des erreurs ultérieurs sont décrits dans la liste des er- reurs (voir page 462). AbortCode DWORD Code d’inhibition SDO (voir page 419) Remarque : Veuillez exécuter ce bloc au début du programme IEC.
Page 348: Lire Les Entrées Pio 0-15 (Pio_Inputx
Contrôle de mouvement C3T30 5.7.5.2 Lire les entrées PIO 0-15 (PIO_Inputx...y) Nom FB PIO_Input0_15 Sert à lire les entrées en question VAR_INPUT I0 ... I15 BOOL Indique l’état de l’entrée correspondante. Remarque : Pour des entrées complémentaires les entrées PIO_Input16_31 PIO_Input32_47et PIO_Input48_63 sont à...
Page 349: Ecrire Sur Les Sorties Pio 0-14 (Pio_Outputx
Parker EME Contrôle de mouvement 5.7.5.3 Ecrire sur les sorties PIO 0-14 (PIO_Outputx...y) Nom FB PIO_Output0_15 Sert à écrire sur les sorties en question VAR_INPUT O0 ... O15 BOOL Indique l’état de la sortie correspondante. Remarque : Pour des sorties complémentaires les blocs...
Page 350: Exemple : Compax3 Comme Maître Canopen Avec Pios
Contrôle de mouvement C3T30 5.7.5.4 Exemple : Compax3 comme maître CANopen avec PIOs Contrôle de Compax3 via PIOs. Configuration de la connexion PIO avec le C3 ServoManager. Initialiser connexion PIO à l'aide du bloc PIO_Init. Contrôle de Compax3 via PIOs numériques et consigne via PIOs analogiques Programmes associés: ..\Examples\C3_mit_PIOs\T30_MasterPIO_ID2.C3P...
Page 351 Parker EME Contrôle de mouvement Si ces valeurs sont enregistrés en Compax3, le PIO est initialisé automatiquement et démarré pour l'échange de données PDO avec Compax3 après Power On. Solution: 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 352: Interface Vers C3 Powerplmc
Module interface "PLmC_Interface" L'interface entre un logiciel centralisé IEC61131-3 sur C3 powerPLmC et un logi- ciel utilisateur IEC61131-3 local sur un axe asservi Compax3 T30 ou T40 est eta- blie à l'aide du module logiciel "PLmC_Interface". Le module "PLmC_Interface" est nécessaire dans chaque axe asservi Compax3 T30 esclave sur un C3 powerPLmC.
Page 353 Parker EME Contrôle de mouvement PLmC_Interface 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 354: Canal De Données Cyclique Pour C3T30 Et C3T40
Contrôle de mouvement C3T30 5.8.2. Canal de données cyclique pour C3T30 et C3T40 Un canal de communication additionnel (en plus du canal établi par le Drive Inter- face qui n'est pas librement disponible) entre les logiciels de la C3 powerPLmC et un axe Compax3 peut être réalisé...
Page 355 Parker EME Contrôle de mouvement Remarque : Si le canal de données cyclique n'est pas utilisé, vous pouvez l'affecter avec la position actuelle de l'axe. Celle-ci est alors mise à la disposition du bloc " MC_ReadActualPosition (voir page 312)". Si le module est utilisé, cette valeur n'est pas lue en continu via le canal acyclique;...
Page 356: Exemple : Logiciel C3 Powerplmc & Logiciel Compax3
Contrôle de mouvement C3T30 5.8.3. Exemple : Logiciel C3 powerPLmC & logiciel Compax3 Tâche : Réalisation d'une synchronisation de marque dans un axe asservi Compax3. Contrôle du programme via la C3 powerPLmC par un mot de commande / mot d'état défini par l'utilisateur. Logiciel principal sur Compax3 (module PLC_PRG) Appel cyclique de l'interface vers powerPLmC dans le module PLC_PRG Dans CFC:...
Page 357 Parker EME Contrôle de mouvement Lociciel Compax3 local dans le module LocalProgram 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 358 Contrôle de mouvement C3T30 Logiciel sur C3 powerPLmC 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 359: Exemples Iec
Parker EME Contrôle de mouvement Exemples IEC Vous trouverez dans ce chapitre Exemple dans le CFC : Utilisation de blocs de fonction spécifiques de Compax3 et d’objets Compax3 ..........................359 Exemple dans le CFC : Positionner 1 ................360 Exemple dans le CFC : Positionner 2 ................361 Exemple dans le CFC : Positionner avec sélection de jeux ..........362...
Page 360: Exemple Dans Le Cfc : Positionner 1
Contrôle de mouvement C3T30 5.9.2. Exemple dans le CFC : Positionner 1 L’entrée I7 libère l’étage final L’entrée I0 lance un positionnement absolu avec des paramètres fixes L’entrée I6 s’utilise pour arrêter le mouvement Suite à la terminaison du positionnement, il faut rentrer à la position 0, tant que l’entrée I1 a été...
Page 361: Exemple Dans Le Cfc : Positionner 2
Parker EME Contrôle de mouvement 5.9.3. Exemple dans le CFC : Positionner 2 L’entrée I7 libère l’étage final L’entrée I0 lance un positionnement absolu Lorsqu’un événement (I1) se passe pendant le positionnement, la position de destination est décalée de 20 vers l’aval ("MoveAdditive") Si l’événement se passe sans positionnement, ceci n’a aucune influence...
Page 362: Exemple Dans Le Cfc : Positionner Avec Sélection De Jeux
Contrôle de mouvement C3T30 5.9.4. Exemple dans le CFC : Positionner avec sélection de jeux L’entrée I7 libère l’étage final La position, la vitesse et les rampes peuvent être déposées dans l’Array (dans la table), entrée par ex. avec le Compax3-ServoManager) Le jeu désiré...
Page 363: Exemple Dans Le Cfc : Mode Cyclique
Parker EME Contrôle de mouvement 5.9.5. Exemple dans le CFC : Mode cyclique Exemple a : Mode cyclique L’entrée I7 libère l’étage final L’entrée I0 lance le positionnement cyclique pour lequel 2 positions sont appro- chés en alternance. L’entrée I6 arrête le mode cyclique...
Page 364: Exemple Dans Le St : Mode Cyclique Avec Bloc Move
Contrôle de mouvement C3T30 5.9.6. Exemple dans le ST : Mode cyclique avec bloc Move L’entrée I2 libère l’étage final. L’entrée I0 lance le mode cyclique. 2 positions sont approchées en alternance. Une pause d’une seconde a lieu, lorsque la première position est atteinte. Pause de 1,5 secondes, lorsque la deuxième position est atteinte.
Page 365 Parker EME Contrôle de mouvement 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 366: Profibus: Simuler Le Profil Profidrive (C3_Profidrive_Statemachine)
Contrôle de mouvement C3T30 5.10 Profibus: Simuler le profil Profidrive (C3_ProfiDrive_Statemachine) Le bloc de fonction se trouve dans la bibliothèque "C3_Profiles_lib" et doit être intégré via la gestion de bibliothèque avant l'utilisation. Notes sur l'utilisation: Les valeurs d'entrée, qui viennent de la commande maître via le Profibus, peu- vent, avant d'être transmis sur la Statemachine, être changés (par ex.
Page 367 Parker EME Contrôle de mouvement VelocityForPosition REAL Vitesse de consigne pour le déplacement de positionnement VelocityForJog REAL Vitesse pour Manuel (jog) Acceleration DINT Consigne d'accel. Deceleration DINT Décélération de consigne DecelerationForStop DINT Décélération pour Stop Jerk DINT A-coup de consigne...
Page 368 Contrôle de mouvement C3T30 StatusMotor_standstill BOOL Etat moteur est immobile sous tension (valeur de consigne) (TRUE) CStatus1 WORD réservé! CStatus2 WORD réservé! Remarques: Vous pouvez appeler l'aide pour l'appareil Compax3 Prodidrive (I20T11) directe- ment via l'installateur d'aides (C3 ServoManager "?" "Start C3 ServoManager Hil- fe Installer...) (sélectionner dans la fenêtre gauche et ouvrir).
Page 369: Communication
Parker EME Communication 6. Communication Vous trouverez dans ce chapitre Compax3 variantes de communication ................369 Protocole d'interface COM ....................381 Diagnostic à distance vi modem..................386 Profibus ..........................391 CANopen ..........................403 DeviceNet .........................421 Ethernet Powerlink ......................424 HEDA Bus ........................426 Facteurs de normalisation ....................450 Ici vous trouvez la description des interfaces bus de terrain qui peuvent être réglés...
Page 370: Pc Compax3 (Rs232)
Communication C3T30 6.1.1. PC <-> Compax3 (RS232) PC <-> Compax3 (RS232): Raccordement d'un appareil 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 371: Pc Compax3 (Rs485)
Parker EME Communication 6.1.2. PC <-> Compax3 (RS485) PC <-> Compax3 (RS485) 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 372: Pc C3M Combinaison D'appareils (Usb)
Communication C3T30 6.1.3. PC <-> C3M combinaison d'appareils (USB) PC <-> C3M combinaison d'appareils 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 373: Adaptateur Usb-Rs485 Moxa Uport 1130
Parker EME Communication 6.1.4. Adaptateur USB-RS485 Moxa Uport 1130 L'adaptateur UPort 1130 USB sériel offre une méthode simple et conviviale de brancher un appareil RS422 ou RS 485 à votre portable ou PC. Le UPort 1130 est branché au port USB de votre ordinateur et complémente votre poste de travail d'un interface sériel DB9 RS422/485.
Page 374: Adaptateur Ethernet-Rs485 Netcom 113
Communication C3T30 6.1.5. Adaptateur ETHERNET-RS485 NetCOM 113 Lien au fournisseur: http://www.vscom.de/666.htm (http://www.vscom.de/666.htm) 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 375: Réglages De Communication C3S/C3M
Parker EME Communication Réglages DIP-Switch NetCom113 pour opération 2 fils: 1ON 2ON 3off 4off (Mode: RS485 by ART (2 wire without Echo) Réglages de communication C3S/C3M: Objet Fonction Valeur 810.1 Protocol 16 (2 fils) 810.2 Baudrate 115200 810.3 Adresse du noeud 1..254...
Page 376: Modem Westermo Td-36 485
Communication C3T30 6.1.6. Modem Westermo TD-36 485 Modem Westermo TD-36 485 (Maintenance à distance C3S /C3M) Réglages DIP_Switch TD-36 (RS485 2 fils) Pour l'opération il faut remettre toutes les réglages à la configuration d'origine! Toutes les autres réglages doivent être faites par les interrupteurs DIP. IMPORTANT: Les modifications faites via les interrupteurs DIP seront seulement acceptés après POWER ON! 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 377 Parker EME Communication 115kB / Direct Mode 8N PSTN enable/ RS-422/RS85 enable / 2 Wire / C3 ServoManager Réglages wizard RS485: télécharger avec la configuration dans le mode RS232! 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 378 Communication C3T30 Réglages de communication C3S/C3M: Objet Fonction Valeur 810.1 Protocol 16 (2 fils) 810.2 Baudrate 115200 810.3 Adresse du noeud 1..254 810.4 Adresse multicast Plan de branchement TD-36 / Compax3 S Plan de branchement TD-36 / Compax3 M 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 379: Réglages C3 Pour Rs485 Opération 2 Fils
Parker EME Communication 6.1.7. Réglages C3 pour RS485 opération 2 fils C3 ServoManager Réglages wizard RS485: télécharger avec la configuration dans le mode RS232! Réglages de communication C3S/C3M: Objet Fonction Valeur 810.1 Protocol 16 (2 fils) 810.2 Baudrate 115200 810.3 Adresse du noeud 1..254...
Page 380: Réglages C3 Pour Rs485 Opération 4 Fils
Communication C3T30 6.1.8. Réglages C3 pour RS485 opération 4 fils C3 ServoManager Réglages wizard RS485: télécharger avec la configuration dans le mode RS232 Réglages de communication C3S/C3M: Objet Fonction Valeur 810.1 Protocol 0 (4 fils) 810.2 Baudrate 115200 810.3 Adresse du noeud 1..254 810.4 Adresse multicast...
Page 381: Protocole D'interface Com
6.2.1. RS485 - valeurs de référence Si vous sélectionnez « Master=Pop » seulement les réglages correspondantes aux Pops (Parker Operator Panels) de Parker sont possibles. Veillez à ce que le Pop raccordé possède les mêmes valeurs de référence RS485. Vous pouvez vérifier ces valeurs de référence à l’aide du logiciel «...
Page 382: Protocole Ascii
Communication C3T30 6.2.2. Protocole ASCII Une chaîne de commande Compax3 est structurée comme suit : [Adr] Commande CR RS232: pas d’adresse RS485: Compax3 – adresse dans la plage 0 ... 99 Réglages d’adresse dans le C3 ServoManager sous "réglages RS485" Instruction Commande Compax3 valide Caractère de fin (carriage return) Instruction...
Page 383: Protocole Binaire
Parker EME Communication 6.2.3. Protocole binaire Le protocole binaire avec protection bloc se base sur 5 différents télégrammes : 2 télégrammes « request » envoyés de la commande au Compax3 et 3 télégrammes « response » qui sont retournés du Compax3 à la commande.
Page 384 Communication C3T30 Télégrammes « re- Compax3 -> sponse » Les bits 0 et 1 servent á caractérister la réponse Bit 3 égale toujours 0 Le nombre maximal des octets de données dans le télégramme « request » est 256, dans le télégramme « response » 253. La protection bloc (CRC16) se fait via tous les signes à...
Page 385 Parker EME Communication Protection bloc : Calculation de la somme de contrôle pour l’algorithme de tableau CCITT La protection bloc sur tous les signes s’effectue avec la fonction suivante et le ta- bleau correspondant. La variable « CRC16 » est mise à « 0 » avant qu’un télégramme est envoyé.
Page 386: Diagnostic À Distance Vi Modem
Communication C3T30 Diagnostic à distance vi modem Vous trouverez dans ce chapitre Structure ...........................387 Configuration du modem local 1..................388 Configuration du modem à distance 2................389 Préparation recommandée du fonctionnement modem ...........390 Attention ! Comme la transmission via modem est parfois très lente et sensible aux parasites, l'opération du Compax3 ServoManager via connexion modem est entièrement à...
Page 387: Structure
Parker EME Communication 6.3.1. Structure Etablissement et configuration d'une connexion modem ServoMana- ger - Compax3: machine Release > R5-0 Compax3 Compax3 Compax3 konfig ServoManager ServoManager konfig konfig Modem 1 Modem 2 konfig Phone SSK31 Release > R4-5 < R5-0 konfig konfig Release <...
Page 388: Configuration Du Modem Local 1
Communication C3T30 6.3.2. Configuration du modem local 1 Menu "Options: réglages de communication RS232 / RS485..." doit être ouvert sélectionnez "connexion via modem" Sous "nom" vous pouvez nommer la connexion Entrez le numéro de téléphone cible. Remarque : Si un système ISDN est opéré dans un réseau d'entreprise, il est peut-être nécessaire de composer un "0"...
Page 389: Configuration Du Modem À Distance 2
Parker EME Communication 6.3.3. Configuration du modem à distance 2 Réglages dans le Compax3 sous "configurer la communication: réglages modem": Initialisation du modem = "ON": Après la connexion du câble modem SSK31, Compax3 initialise le modem Initialisation du modem après Power On = "ON": Après Power on du Compax3, l'appareil initialise le Modem Modem Check = "ON": une vérification du modem (Modem Check) est exécutée...
Page 390: Préparation Recommandée Du Fonctionnement Modem
Communication C3T30 6.3.4. Préparation recommandée du fonctionnement modem Préparations: Réglages dans le Compax3 sous "configurer la communication: réglages mo- dem": Initialisation du modem: "ON" Initialisation du modem après Power On = "ON" Modem Check: "ON" Gardez le câble SSK31 dans l'armoire électrique. Montez le modem dans l'armoire électrique et connectez-le au réseau téléphoni- que.
Page 391: Application Typique Avec Bus Et Iec61131
Parker EME Communication Profibus Vous trouverez dans ce chapitre Application typique avec Bus et IEC61131 ..............391 Configuration du Profibus ....................391 Canal cyclique des données des opérations ..............393 Canal de paramètres acyclique ..................394 Modules Simatic S7 -300/400...................402 <Affectation_I20> L'option Profibus est disponible sur les appareils Compax3 C3I20Txx ! Note sur la configuration du maître Profibus...
Page 392: Configuration Du Canal Des Données Des Opérations
Communication C3T30 6.4.2.1 Configuration du canal des données des opérations Le canal des données des opérations permet l’échange cyclique des valeurs de consigne et effectives entre Compax3 et le Master Profibus. Réglage du canal cyclique des données des opérations : Le canal est réglé...
Page 393: Canal De Paramètres Pkw
Parker EME Communication 6.4.2.2 Canal de paramètres PKW Accès aux paramètres avec DPV0 Grâce au mécanisme PKW, il est possible, en plus de la transmission cyclique de données, d’accéder aux paramètres de manière acyclique. Le mécanisme PKW est implémenté pour Master Profibus sans fonctionnalité...
Page 394: Canal De Paramètres Acyclique
Communication C3T30 6.4.4. Canal de paramètres acyclique Vous trouverez dans ce chapitre Accès aux paramètres avec DPV0: Canal de données facultatif ........394 Format des données pour les objets bus .................399 Compax3 supporte l’accès aux paramètres avec DPV1. 6.4.4.1 Accès aux paramètres avec DPV0: Canal de données facultatif Grâce au mécanisme PKW, il est possible, même dans le flux cyclique de don- nées, d’accéder aux paramètres de manière acyclique.
Page 395: Traitement De L'ordre Et De La Réponse
Parker EME Communication Traitement de l'ordre et de la réponse Les caractéristiques de l’ordre / de la réponse sont définies de telle sorte qu’elles permettent de savoir quels sont les champs de l’interface PKW (IND, PWE) devant être exploités. A ceci se rajoute la distinction entre valeur de paramètre et descrip- tion de paramètre.
Page 396: Exemple : Modification De La Rigidité
Communication C3T30 Exemple : Modification de la rigidité Tâche : Modification paramètre / objet via PKW (DPV0) L’objet « rigidité » doit être réglé sur 200% Objet rigidité: PNU 402.2 ; valable après VP Format de type UNSIGNED 16 == 1 mot == caractéristique d’ordre = 2 == « Modi- fier la valeur de paramètre (mot) »...
Page 397: Objets, Téléchargement Vers L'amont / Vers L'aval Via Le Profibus
Parker EME Communication Grâce au rétablissement de l'objet Régler les objets de sorte qu'ils soient valables, il est possible de contrôler si l'instruction a été exécutée; la valeur 0 se trouve alors dans l'octet 8. L’objet « Enregistrer les objets en permanence » permet de mémoriser les modifi- cations en cas de panne de secteur.
Page 398 Communication C3T30 Pour chaque objet, 16 octets doivent être lus ou décrits. Le canal PWE ayant une taille de 4 octets, chaque objet doit être lu ou décrit 4 fois. Déroulement de la lecture / l’écriture d’un objet : DPZ=0 : L’octet objet 1 ...
Page 399: Formats De Type Integer
Parker EME Communication 6.4.4.2 Format des données pour les objets bus Vous trouverez dans ce chapitre Formats de type Integer....................399 Formats sans signe (Unsigned)..................399 Point fixe - format E2_6 ....................400 Point fixe - format C4_3 ....................400 Format de bus Y2 et Y4....................
Page 400: Point Fixe - Format E2_6
Communication C3T30 Point fixe - format E2_6 Valeur linéaire du point fixe avec six chiffres binaires après la virgule. 0 correspond à 0, 256 correspond à 2 (0x4000). Représentation complément de deux ; MSB est le bit après le bit de signe VZ == 0 : nombres positifs et zéro ;...
Page 401: Signification Des Facteurs D'échelle
Parker EME Communication Signification des Bit 5: Signification des facteurs d’échelle : facteurs d’échelle Bit 5 = "0": Facteurs décimaux 1, 1/10, 1/100, .. Bit 0 ... Bit 4: Facteur d'échelle Bit 0...4 Facteur dec (bit 5 = 0) yy0x xxxx 00000 –1...
Page 402: Modules Simatic S7 -300/400
Communication C3T30 6.4.5. Modules Simatic S7 -300/400 Les modules se trouvent sur le DVD Compax3 ou dans l'internet sous http://www.compax3.info/startup http://www.compax3.info/startup. Vous trouverez les descriptions des modules dans le fichier aide! 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 403: Canopen
Compax3 est esclave d'un maître CANopen; la configuration CANopen se fait via le maître Master for PIOs Compax3 comme maître CANopen pour l'exploitation exclusive de PIOs (Parker modules E/S) numériques et analogiques externes. Remarque importante: L'appareil ne peut pas fonctionner avec un maître CANo-...
Page 404: Réaction En Cas De Panne De Bus
Communication C3T30 C3 Master PIO Lors du mode de fonctionnement "C3 Master PIO" la fenêtre pour le CANopen PIO mapping est s'ouvre: Veuillez entrer le nombre de mots nécessaires pour l'image de processus des PI- Os; 1.. 4 mots sont possibles. L'image de processus est transmise via les objets de données du processus com- me suit: Entrées numériques: RPDO1...
Page 405: Possibilité D'affectation Pdo
Parker EME Communication 6.5.1.4 Possibilité d’affectation PDO Les valeurs instantanées et de consigne sont échangées de manière cyclique en- tre Compax3 et CANopen - Client au moyen des objets de données de processus (PDO). 4 PDO cycliques sont possibles ; ils sont configurés à l’aide du gestionnaire Com- pax3 –...
Page 406: Blocs Iec Suspenseurs
Communication C3T30 6.5.2. Blocs IEC suspenseurs Vous trouverez dans ce chapitre C3_CANopen_State ......................406 C3_CANopen_GuardingState ..................407 C3_CANopen_AddNode ....................408 C3_CANopen_ConfigNode ....................409 C3_CANopen_NMT......................410 Lire un objet dans un autre noeud (C3_CANopen_SDO_Read4)........411 Enregistrer un objet dans un autre noeud (C3_CANopen_SDO_Write4) ......412 6.5.2.1 C3_CANopen_State Nom FB C3_CANopen_State Ce bloc sert à...
Page 407: C3_Canopen_Guardingstate
Parker EME Communication 6.5.2.2 C3_CANopen_GuardingState Nom FB C3_CANopen_GuardingState Le bloc sert à déterminer l'état pendant le contrôle de noeud (Nodeguarding) VAR_INPUT Enable BOOL Activer le bloc VAR_OUTPUT GuardingStarted BOOL Le maître NMT a démarré le processus de contrôle du noeud (Nodeguarding)
Page 408: C3_Canopen_Addnode
Communication C3T30 6.5.2.3 C3_CANopen_AddNode Nom FB C3_CANopen_AddNode Ce bloc insère un noeud CANopen nouveau avec les paramètres NodeGuarding et l'état CANopen PRE_OPERATIONAL actuel dans la liste de gestion du maître NMT. VAR_INPUT Execute BOOL Activer le bloc Device Identificateur de nœuds (1 à 127) GuardTime Temps de surveillance = 0 LifeTimeFactor...
Page 409 Parker EME Communication 6.5.2.4 C3_CANopen_ConfigNode Nom FB C3_CANopen_ConfigNode Ce bloc établit une connexion PDO entre deux noeuds CANopen. Pour cela, le bloc change les COB-ID du 2ème noeud (RemoteDevice) sur les COB-ID du premier noeud (ReferenceDevice). VAR_INPUT Execute BOOL Activer le bloc ReferenceDevice Identificateur de nœuds du premier noeud (1 ...
Page 410 Communication C3T30 6.5.2.5 C3_CANopen_NMT Nom FB C3_CANopen_NMT Ce bloc permet de transmettre des messages NMT. VAR_INPUT Execute BOOL Activer le bloc Device Identificateur de nœuds (0 à 127) 0 = message NMT est valide pour tout les noeuds State Le noeud doit prendre l'état suivant: START_REMOTE_NODE STOP_REMOTE_NODE ENTER_PRE_OPERATIONAL...
Page 411 Parker EME Communication 6.5.2.6 Lire un objet dans un autre noeud (C3_CANopen_SDO_Read4) Nom FB C3_CANopen_SDO_Read4 Ce bloc permet de lire un objet d'une longueur max. de 4 Bytes dans un autre noeud via SDO. VAR_INPUT Execute BOOL Activer le bloc Device Identificateur de nœuds de l'autre noeud (1 ...
Page 412: Enregistrer Un Objet Dans Un Autre Noeud
Communication C3T30 6.5.2.7 Enregistrer un objet dans un autre noeud (C3_CANopen_SDO_Write4) Nom FB C3_CANopen_SDO_Write4 Ce bloc permet d'enregistrer un objet d'une longueur max. de 4 Bytes dans un autre noeud via SDO. VAR_INPUT Execute BOOL Activer le bloc Device Identificateur de nœuds de l'autre noeud (1 ... 127) Index WORD Index objet...
Page 413: Canopen - Profil De Communication
Parker EME Communication 6.5.3. CANopen – Profil de communication Les objets de communication CANopen décrits dans le présent chapitre sont réglés sur des valeurs standard plausibles ou sont commandées par menus à l’aide du gestionnaire ServoManager. Seuls les réglages spéciaux dérogeant à la norme nécessitent la modification des objets de communication décrits ci-dessous.
Page 414: Types D'objets
Communication C3T30 6.5.3.1 Types d‘objets Le tableau suivant donne le réglage initial des COB-ID : Type d’objet Code Identificateur Identifica- Défini Signification de communi- teur COB sous ca-tion foncti- (déc) (hex) l’index... Objets Brodcast 0000b Gestionnaire de réseau et distribution d’identificateurs SYNC 0001b 1005h...
Page 415: Objets De Communication Can - Répertoriés Par Tri Des N° Can
Parker EME Communication Objets de communication CAN – répertoriés par tri des n° CAN N° CAN Format de bus Valeur standard Valeur mini- Valeur ma- Accès male ximale 0x1000 Device Type Unsigned32 0x00020192 0x00000000 0xFFFFFFFF const 0x1001 Error Register Unsigned8...
Page 416: Objet D'identité (0X1018)
Communication C3T30 0x1602.4 RPDO3 Mapping Entry 4 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1602.5 RPDO3 Mapping Entry 5 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1603 Receive PDO3 Mapping Parameter 0x1603.1 RPDO4 Mapping Entry 1 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1603.2 RPDO4 Mapping Entry 2 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1603.3 RPDO4 Mapping Entry 3 Unsigned32 0x00000000...
Page 417 Parker EME Communication 10I21T40M11 ont le code de produit 0x10214011. Le code de produit es codé hexadécimalement, mais peut être lu décimalement. Revision number (0x1018.3) Se compose de 5 chiffres du numéro de version du logiciel DSP et de 3 chiffres du no.
Page 418: Canal De Paramètres Acyclique
Communication C3T30 6.5.4. Canal de paramètres acyclique Vous trouverez dans ce chapitre Objets données de service (SDO)..................418 Téléchargement / Transfert via RS232 / RS485 ..............420 Format des données pour les objets bus .................420 6.5.4.1 Objets données de service (SDO) Les SDO commandent l’accès asynchrone au répertoire des objets de Compax3. Les SDO servent pour le paramétrage et l’interrogation d’état.
Page 419 Parker EME Communication CiA405_SDO_Error (Abort Code): UDINT En cas d’erreur de transfert SDO, information en retour sur la cause de l’erreur au moyen de «aborte code». Abort Code Description 0x0503 0000 Pas d’alternance « Toggle Bit » 0x0504 0000 Protocole SDO « time out »...
Page 420: Téléchargement
Communication C3T30 6.5.4.2 Téléchargement / Transfert via RS232 / RS485 Le téléchargement / le transfert sont exécutés sur les objets RS232 / RS485 C3_Request (index 0x2200) et C3_Response (index 0x2201). Il s’agit de chaînes d’octets d’une longueur de 20 octets. Les objets C3 sont écrits / lus par écriture de C3_Request avec les données appropriées.
Page 421: Devicenet
Parker EME Communication DeviceNet Vous trouverez dans ce chapitre Configuration DeviceNet ....................421 Classes d'objets DeviceNet....................422 Format des données pour les objets bus .................423 <Affectation_I22> Remarque importante: Une affectation changée (mapping) du message E/S (Input / Output Message) est acceptée avec Power off / Power on! La longueur du Message Input / Output est adaptée à...
Page 422: Classes D'objets Devicenet
Communication C3T30 6.6.2. Classes d'objets DeviceNet Vous trouverez dans ce chapitre Vue d'ensemble des classes d'objets DeviceNet .............423 Classes d'objets .......................423 Les classes d'objets DeviceNet décrits dans le présent chapitre sont réglés sur des valeurs standard plausibles ou sont commandées par menus à l’aide du gestionnaire ServoManager.
Page 423: Vue D'ensemble Des Classes D'objets Devicenet
Parker EME Communication 6.6.2.1 Vue d'ensemble des classes d'objets DeviceNet Nom de l'objet Class Instance Description Identify 0x01 Mandatory Message Router 0x02 Mandatory DeviceNet 0x03 Mandatory Assembly 0x04 101-103 I/O Messages Connection 0x05 Explicit Messages Polled I/O Data Bit Strobe...
Page 424: Ethernet Powerlink
Communication C3T30 Ethernet Powerlink Vous trouverez dans ce chapitre Configurer Ethernet Powerlink /EtherCAT................424 L'option Ethernet Powerlink est disponible sur les appareils Compax3 C3I30Txx ! L'option EtherCAT est disponible sur les appareils Compax3 C3I31Txx ! 6.7.1. Configurer Ethernet Powerlink /EtherCAT Vous trouverez dans ce chapitre CN Controlled Node (Slave) .....................424 Esclave avec configuration via le maître ................424 Réaction en cas de panne de bus ..................424...
Page 425: Possibilité D'affectation Pdo
Parker EME Communication 6.7.1.4 Possibilité d’affectation PDO Les valeurs instantanées et de consigne sont échangées de manière cyclique en- tre Compax3 et Ethernet Powerlink Controlled Nodes (esclaves) au moyen des objets de données de processus (RPDO et TPDO). Les PDO cycliques sont configurés à l'aide du Compax3 ServoManager: Les PDO sont définis pour les sens de transmission...
Page 426: Heda Bus
Communication C3T30 HEDA Bus Vous trouverez dans ce chapitre Standard HEDA ........................427 Extension HEDA (HEDA Advanced) ................429 Objets de couplage......................450 HEDA: H igh E fficiency D ata A ccess: Option M10 ou M11 Transmission données temps réel Synchronisation d'axe de niveau élevé Taux de transmission fixe de 10Mbit/s Gigue <...
Page 427: Standard Heda
Parker EME Communication 6.8.1. Standard HEDA Vous trouverez dans ce chapitre Réaction en cas de panne de bus ..................427 Maitre HEDA........................428 Esclave HEDA ........................428 Dans le mode de fonctionnement "HEDA Standard", 4 valeurs de processus peu- vent être transmises du maître à l'esclave à l'aide de l'option HEDA (Option M10 ou M11).
Page 428: Maitre Heda
Communication C3T30 6.8.1.2 Maitre HEDA Il est possible de transmettre 4 valeurs de processes (1 valeur de process par ca- nal) avec 7 mots max. La première valeur de processus (prend 3 mots) est réservé pour la synchronisa- tion de l'axe. Vous pouvez choisir entre : Position de consigne du processus (Objet 2000.1) Position actuelle du processus (Objet 2200,2)
Page 429: Extension Heda (Heda Advanced)
Parker EME Communication 6.8.2. Extension HEDA (HEDA Advanced) Vous trouverez dans ce chapitre Les possibliltés de l'extension HEDA ................429 Données techniques de l'interface HEDA / aperçu ............430 Définitions.........................431 Appel du wizard HEDA dans le C3 ServoManager ............431 Configuration de la communication HEDA ...............431 6.8.2.1...
Page 430: Données Techniques De L'interface Heda / Aperçu
Communication C3T30 6.8.2.2 Données techniques de l'interface HEDA / aperçu Données générales HEDA Bus temps-réel synchrone, bidirectional et déterministe. Accès bus via méthode créneau temporel, maître/esclave, produc- teur/consommateur (exactitide de synchronisation <1µs). Temps de cycle bus 500µs, divisé en 20 créneaux temporels (slots) à 25µs. 18 Slots canaux de transmission et de réception cycliques (Slot 0 ..17).
Page 431: Définitions
Parker EME Communication 6.8.2.3 Définitions DSP-Format Objets de ce format: ne sont pas réinitialisés ne sont pas limités: ils ont une plage de valeurs entre -223 sont appropriés comme objets de couplage Si le format DSP n'est pas sélectionné, les objets sont transmis dans les formats décrits (voir page 451) Veuillez respecter...
Page 432 (ceci est vérouillé par le C3 ServoManager) ** il faut toujours activer qu'un seul des slots attribués par groupe frame sur le côté de réception maître ou esclave (ceci est vérouillé par le C3 ServoManager) Version pour imprimer dans l'Internet http://apps.parker.com/divapps/eme/EME/downloads/compax3/HEDA-Formulare/HEDA-Standard.pdf 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 433 Parker EME Communication Mapping Table F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 Receive Transmit Transmit Transmit HEDA Master HEDA Slave HEDA Slave HEDA Slave Transmit Receive Receive Receive F1 F2 F3 F4...
Page 434 Communication C3T30 Régler le maître HEDA Réglages pour le maître HEDA: Activer le maître HEDA Adresse de l'axe = 0 Réglage de la réaction d'erreur (de Compax3) lors d'une panne de bus: Activé: Compax3 passe dans l'état d'erreur lors d'une erreur bus. Désactivé: Compax3 ignore une panne de bus.
Page 435 Parker EME Communication Slots de transmission maître (Transmit Slots) Important: Pour l'application standard (transmission de données maître – esclave et retour), tous les slots du maître doivent transmettre. Veuillez activer tous les slots de transmission (0...17; dans la fenêtre du wizard en bas).
Page 436 Communication C3T30 Slots de réception maître (Receive Slots) Activez les slots de réception sur lesquels l'esclave transmet des données (cor- respondant aux réglages dans l'esclave). Pendant chacun des cycles 125µs (Slot 0...2, Slot 3...7, Slot 8...12, Slot 13...17) il est possible de recevoir des données dans un slot; voir aussi image de communi- cation HEDA (voir page 432).
Page 437 Parker EME Communication Tableau mapping réception maître (max. 4) Sélectionnez le numéro de tableau mapping qui était défini dans l'esclave (sous tableau mapping de transmission). Puis entrez la place où les données reçues doivent être enregistrées (par ex. sur un objet array).
Page 438 Communication C3T30 Slots de réception esclave (Receive Slots) Activez les receive slots sur lesquels l'esclave doit reçevoir les données. Pendant chacun des quatres cycles 125µs (Slot 0...2, Slot 3...7, Slot 8...12, Slot 13...17) il est possible de recevoir des données dans un slot; voir aussi image structure de communication HEDA (voir page 432).
Page 439 Parker EME Communication Exemple : Communication maître – esclave et retour Image de structure communication HEDA: Mapping Table F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 Receive Transmit Transmit Transmit HEDA Master...
Page 440 Communication C3T30 Maître et esclave 1 à 3 (de gauche à droite). Tâche : Master Transmit Maître transmet sur: Slot 0...2: Tableau mapping 1 Slot 3..0,7: Tableau mapping 2 Slot 8..0,12: Tableau mapping 4 Slot 13..0,17: Tableau mapping 5 Slave Receive Esclave 1 lit sur: Slot 2: Tableau mapping 1 Slot 3: Tableau mapping 2 et...
Page 441 Parker EME Communication Réglages C3 ServoManger: Réglages slot maître: Exemple du tableau de transmission mapping 1 sur le maître ou sur l'esclave Réglages slot esclave 1: 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 442 Communication C3T30 Exemple du tableau de transmission mapping 1 sur l'esclave (est aussi valable pour slave 3, maître) 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 443: Transmission De Données De L'esclave À L'esclave
Parker EME Communication Transmission de données de l'esclave à l'esclave Structure de communication HEDA avec transmission de données de l'esclave à l'esclave: Mapping Table F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4...
Page 444 Communication C3T30 Version pour imprimer dans l'Internet http://apps.parker.com/divapps/eme/EME/downloads/compax3/HEDA-Formulare/HEDA_adv.pdf Si un slot de transmission du maître HEDA n'est pas attribué, le maître transmettra les données reçus direcement aux esclaves (s'il lit sur ce slot lui-même ou pas). C.-à-d. si on désactive un slot de transmission du maître sur lequel un esclave transmet des données, les données seront réacheminées et peuvent être reçues...
Page 445: Réglage Pas À Pas De La Communication Heda
Parker EME Communication Réglage pas à pas de la communication HEDA: Activez d'abord tout les slots de transmission du maître afin de garantir que tout les slots de transmission du maître transmettent: Mapping Table F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4...
Page 446: Ce Qui Donne L'image Suivant
Communication C3T30 Remarque : Les slots de transmission sur lesquels une communication esclave-esclave à lieu (slot 11 & 16), doivent être désactivés dans le maître! Sinon, le maître ecrase les données des esclaves. Ce qui donne l'image suivant : Mapping Table Transmit F1 F2 F3 F4 F1 F2 F3 F4...
Page 447: Les Objets Suivants Sont Transmis
Parker EME Communication Les objets suivants sont transmis: TRANSMIT (transmettre) RECEIVE (recevoir) RECEIVE (recevoir) Tableau Source Objets Mapping C3Array.Col01Row01 (1901.1) C3Array.Col01Row01 (1901.1) C3Plus.DeviceState_Statusword1 (1000.3) C3Array.Col03Row01 (1903.1) C3Plus.ProfileGenerators_SG1Position (2000.1) C3Array.Col01Row02 (1902.1) C3Plus.HEDA_SignalProcessing_Input (3920.1) C3Plus.PositionController_DemandValue S3 C3Plus.HEDA_SignalProcessing_Input (3920.1) (2200.1) C3Plus.ProfilGenerators_PG2Position (2000.2) C3Plus.HEDA_SignalProcessing_Input (3920.1) C3Array.Col01Row05 (1901.5)
Page 448 Communication C3T30 Exemple 2 : Application à 4 axes avec HEDA Problème. Machine de traitement à 4 axes Réglage des cycles via maître virtuel Avance et retour du maître (courbe fermée) Mouvement d'avance linéaire lors d'esclave 1 = lame en rotation (courbe ouver- Opération synchrone de position d'esclave 2 par rapport à...
Page 449 Parker EME Communication Maître / esclave Configuration du système de référence Configuration Master Slave 1 Slave 2 Slave 3 Déplacement par rotation du moteur Numérateur Dénominateur Distance d'initialisation Numérateur Dénominateur Source du signal (axe maître) Maitre virtuel Distance d'initialisation Utiliser comme source de signal actuelle Source HEDA (axe esclave) "Virtual master2 comme maître HEDA...
Page 450: Objets De Couplage
Communication C3T30 6.8.3. Objets de couplage Objets d'embrayage (objets cadrés) sont appropriés comme signal maître pour des embrayages électroniques et doivent être en format DSP (voir page 431). 680.4 C3. MC_MoveSuperImposed C3_ShiftPosition StatusPosition_ Distance Distance DemandValue 681.4 C3. 2200.2 C3Plus. C3SM W izard StatusSpeed_ Position Controller_...
Page 451: Objets Compax3
Parker EME Objets Compax3 7. Objets Compax3 Vous trouverez dans ce chapitre Vue d’ensemble des objets arrangé par ordre des noms d’objets /T30)......452 T30 Objets pour le canal des données des opérations/les messages ......459 Liste des objets détaillée ....................460 Dans l'environnement de programmation IEC61131-3 (CoDeSys), les objets Compax3 se trouvent dans les blocs "C3, C3Array,..."...
Page 452 Objets Compax3 C3T30 Vue d’ensemble des objets arrangé par ordre des noms d’objets /T30) N° Nom d’objet Objet No. CAN Format Valable à Attribution des partir de variantes techni- ques 2120.1 C3.SpeedObserver_TimeConstant Rapidité de l’observateur de vitesse 420.7 C3.PositioningAccuracy_WindowTime Temps fenêtre de position 0x6068 immedia- tement...
Page 453 Parker EME Objets Compax3 680.23 C3.StatusPosition_LoadControlActual Position actuelle de la charge C4_3 688.8 C3.StatusCurrent_ControlDeviationIq Etat différence de réglage du courant C4_3 effectif 680.22 C3.StatusPosition_LoadControlDeviationFiltered Différence de position charge-moteur C4_3 (filtrée) 692.5 C3.StatusFeedback_FeedbackVoltage[Vpp] Etat niveau codeur C4_3 680.30 C3.StatusPosition_Referenced Etat de l'axe référencé...
Page 454 Objets Compax3 C3T30 2100.3 C3.ControllerTuning_Damping Amortissement (régulateur de 402.3 0x2100.3 vitesse) 2100.6 C3.ControllerTuning_FilterAccel Filtre accéleration réelle 402.6 0x2100.6 84.3 C3.DeviceSupervision_DeviceCounter Nombre d'appareils dans la combi- naison C3M 2100.11 C3.ControllerTuning_FilterAccel2 Filtre valeur effective d’accélération 2 84.4 C3.DeviceSupervision_DeviceAdr Adresse RS485 actuelle du C3M 2100.10 C3.ControllerTuning_FilterSpeed2 Filtre valeur effective de vitesse 2...
Page 455 Parker EME Objets Compax3 1111.13 C3Plus.POSITION_direction Manipulation de la direction de immedia- mouvement en fonctionnement de tement réinitialisation. 2150.3 C3Plus.NotchFilter_DepthFilter1 Profondeur du filtre Notch 1 2150.6 C3Plus.NotchFilter_DepthFilter2 Profondeur du filtre Notch 2 2150.1 C3Plus.NotchFilter_FrequencyFilter1 Fréquence intermédiaire du filtre Notch 1 2150.4...
Page 456 Objets Compax3 C3T30 150.4 C3Plus.RemoteDigInput_I48_63 Entrées numériques PIO 48..0,63 0x2080.4 immedia- tement 670.4 C3Plus.StatusTorqueForce_ActualForce Etat force actuelle 150.3 C3Plus.RemoteDigInput_I32_47 Entrées numériques PIO 32..0,47 0x2080.3 immedia- tement 670.3 C3Plus.StatusTorqueForce_SetpointForce Etat force de consigne 670.1 C3Plus.StatusTorqueForce_SetpointTorque Etat du couple de consigne 110.1 C3Plus.Switch_DeviceFunction Valeur du commutateur de fonction sur C3M...
Page 457 Parker EME Objets Compax3 1906.3 C3Array.Col06_Row03 Colonne variable 6 ligne 3 157/346.3 0x2306.3 immedia- tement 1906.4 C3Array.Col06_Row04 Colonne variable 6 ligne 4 158/346.4 0x2306.4 immedia- tement 1906.5 C3Array.Col06_Row05 Colonne variable 6 ligne 5 159/346.5 0x2306.5 immedia- tement 1904.5 C3Array.Col04_Row05 Colonne variable 4 ligne 5 149/344.5...
Page 458 Objets Compax3 C3T30 1908.4 C3Array.Col08_Row04 Colonne variable 8 ligne 4 168/348.4 0x2308.4 immedia- tement 1908.5 C3Array.Col08_Row05 Colonne variable 8 ligne 5 169/348.5 0x2308.5 immedia- tement 1900.1 C3Array.Pointer_Row Pointeur sur ligne de tableau 0x2300 immedia- tement 1909.2 C3Array.Col09_Row02 Colonne variable 9 ligne 2 171/349.2 0x2309.2 immedia-...
Page 459: T30 Objets Pour Le Canal Des Données Des Opérations/Les Messages
Parker EME Objets Compax3 T30 Objets pour le canal des données des opérations/les messages N° Nom d’objet Objet No. CAN Format Largeur de mot 634.4 Valeur de consigne sortie analogique 0 C3.AnalogOutput0_DemandValue PED/PAD 0x2019 R/TPDO 635.4 Valeur de consigne sortie analogique 1 C3.AnalogOutput1_DemandValue...
Page 460: Liste Des Objets Détaillée
Objets Compax3 C3T30 550.1 Erreur actuelle (n) C3Plus.ErrorHistory_LastError 115/947.0 0x603F/ TPDO 0x201D.1 402.6 Facteur pour les limites de courant C3Plus.Limit_CurrentFine PED/PAD 0x2093 R/TPDO 1111.3 Accélération pour le positionnement C3Plus.POSITION_accel PED/PAD 0x6083 R/TPDO 1111.4 Décélération pour le positionnement C3Plus.POSITION_decel PED/PAD 0x6084 R/TPDO 1111.1 Position cible...
Page 461: Valeurs États
Parker EME Valeurs états 8. Valeurs états Vous trouverez dans ce chapitre Moniteur N/A ........................461 Valeurs états ........................461 Une liste de valeurs d’état vous offre de l’assistance pour l’optimisation et la mise en service. Veuillez ouvrir la fonction optimisation dans le C3 ServoManager (double-cliquer sur "optimisation"...
Page 462: Erreur
Erreur C3T30 9. Erreur Réactions d'erreur standard: Réaction 2 : Ralentir à l'aide de la rampe « Mettre hors tension », puis fermer le frein (voir page 296) et enfin, metre hors tension. Pour les erreurs avec réaction standard 2, la réaction d'erreur (voir page 152, voir page 339) peut être changée.
Page 463: 10. Code De Commande
Parker EME Code de commande 10. Code de commande Vous trouverez dans ce chapitre Code de commande de l'appareil: Compax3 ..............464 Code de commandes module d'alimentation: Compax3MP ..........465 Codes de commande des accessoires ................465 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 464: Code De Commande De L'appareil: Compax3
Code de commande C3T30 10.1 Code de commande de l'appareil: Compax3 Exemple : C3S025V2F10I10T10M00 Type d’appareil : Compax3 Axe simple Highpower Appareil multiaxe Courants de l'appareil statiques/dynamiques; tension d'alimenta- tion 2,5A / 5A ; 230VAC (monophasé) 6,3A / 12,6A ; 230VAC (monophasé) 10A / 20A ;...
Page 465: Code De Commandes Module D'alimentation: Compax3Mp
Parker EME Code de commande 10.2 Code de commandes module d'alimentation: Compax3MP C3M P Exemple : C3MP10D6USBM00 Type d’appareil : Compax3M Module d'alimentation Puissance nominale; tension d'alimentation 10kW; 400VAC (triphasé) 20kW; 400VAC (triphasé) Interface : Connexion USB technologiques : pas d'extension additionnelle 10.3...
Page 466: Codes De Commande Résistances De Charge
Code de commande C3T30 Codes de commande résistances de charge pour C3S063V2 ou C3S075V4 56 Ω / 0,18kW cont. pour C3S075V4 56 Ω / 0,57kW cont. pour C3S025V2 ou C3S038V4 100 Ω / 60W cont. pour C3S150V4 47 Ω / 0,57kW cont.
Page 467: Codes De Commande Bornes D'entrée Décentralisées
Parker EME Code de commande Codes de commande pour câbles d'interface et connecteurs d'interface PC – Compax3 (RS232) ..PC – Compax3MP (USB) sur X11 (Ref/Analogique) et X13 lors du C3F001D2 avec extrémités ouvertes ..sur X12 / X22 (E/Ss numériques) avec extrémités ouvertes...
Page 468 Code de commande C3T30 Code de longueur 1 Longueur [m] 1,0 10,0 12,5 15,0 20,0 25,0 30,0 35,0 40,0 45,0 50,0 Code Exemple : SSK01/09: longueur 25 m Couleurs selon DESINA avec connecteur moteur câble avec cosse pour boîtier de raccordement moteur code de longueur 2 pour SSK28 Longueur [m] 0,17 0,25...
Page 469: 11. Accessoires Compax3
Parker EME Accessoires Compax3 11. Accessoires Compax3 Vous trouverez dans ce chapitre Servomoteurs Parker .......................469 Mesures assurant la CEM ....................472 Connexions au moteur .....................478 Résistances de charge externes ..................486 Kit de raccordement pour Compax3S ................502 Kit de raccordement pour Compax3MP/Compax3M............503 Module de commande BDM.....................504...
Page 470: Systèmes De Transmetteurs Pour Entraînements Directs
Accessoires Compax3 C3T30 11.1.1.1 Systèmes de transmetteurs pour entraînements directs L’option de rétroaction F12 s’utilise avec des moteurs linéaires ainsi qu’avec des moteurs torque. Compax3 supporte les systèmes de codeurs suivants : Systèmes de transmetteurs spécia- les pour entraînements directs Option F12 Capteurs Hall analogiques Signal Sinus - Cosinus (max.
Page 471: Moteurs Linéaires
BLMA : 11.1.1.3 Moteurs torque Parker vous offre une vaste gamme de moteurs torque qui peuvent être adaptées selon votre application. Veuillez nous contacter. Pour des informations complémentaires, veuillez vous référer à l' Internet http://www.parker-automation.com dans la gamme entraînements directs.
Page 472: Mesures Assurant La Cem
Accessoires Compax3 C3T30 11.2 Mesures assurant la CEM Vous trouverez dans ce chapitre Filtre de secteur........................472 Self de sortie moteur ......................476 Self secteur........................477 11.2.1. Filtre de secteur Afin de garantir un fonctionnement fonctionnement conforme aux normes CE (voir page 20) (antiparasitage et respect des valeurs limites d'émisson, nous pro- posons des filtres de ligne : Veuillez respecter la longueur maximale de la liaison entre le filtre de ligne et l’appareil :...
Page 473 Parker EME Accessoires Compax3 11.2.1.1 Filtre de ligne NFI01/01 pour Compax3 S025 V2 et Compax3 S063 V2 Schéma des cotes : 50,8±0,3 Ø 4 85,4 5,2 x 4 11.2.1.2 Filtre de ligne NFI01/02 pour Compax3 S0xx V4, Compax3 S150 V4 et Compax3 S1xx V2 Schéma des cotes :...
Page 474: Filtre De Réseau Nfi01
Accessoires Compax3 C3T30 11.2.1.3 Filtre de réseau NFI01/03 pour Compax3 S300 Schéma des cotes : 115±0,3 Ø 4 11.2.1.4 Filtre de ligne NFI02/0x Filtre pour le montage sous le Compax3 Hxxx V4 Schéma des cotes : B FU Dimensions en Type de Dimensions Distances des...
Page 475 Parker EME Accessoires Compax3 11.2.1.5 Filtre de ligne NFI03/01 & NFI03/03 pour Compax3MP10D6 et Compax3MP20D6 Schéma des cotes : Bottom view Side view Front view Coined Earthing Symbol on both sides Top view Line Terminals Load Terminals Label Type de filtre...
Page 476: 11.2.2. Self De Sortie Moteur
Accessoires Compax3 C3T30 11.2.2. Self de sortie moteur Vous trouverez dans ce chapitre Self de sortie moteur MDR01/04 ..................476 Self de sortie moteur MDR01/01 ..................476 Self de sortie moteur MDR01/02 ..................477 Câblage de la self de sortie moteur..................477 Pour les lignes de moteur d’une longueur > 20 m, nous proposons des selfs de sortie de moteur permettant de supprimer les parasites : Code de commandes pour self de sortie moteur (pour Compax3S, Compax3M >...
Page 477: Self De Sortie Moteur Mdr01/02
Parker EME Accessoires Compax3 11.2.2.3 Self de sortie moteur MDR01/02 jusqu'à un courant nominal du moteur de 30A (1,1mH) Schéma des cotes : U1 V1 W1 + U2 V2 W2 + Poids : 5,8kg 11.2.2.4 Câblage de la self de sortie moteur...
Page 478: Connexions Au Moteur
Accessoires Compax3 C3T30 11.3 Connexions au moteur Vous trouverez dans ce chapitre Câble de résolveur ......................479 Câble SinCos©.........................480 Câble EnDat ........................481 Vue d'ensemble câbles de moteur ...................481 Câble de moteur avec connecteur ...................482 Câble de moteur avec boîtier à bornes ................483 Câble de codeur .......................485 Nous pouvons vous fournir des câbles de liaison avec le moteur de différentes longueurs.
Page 479: 11.3.1. Câble De Résolveur
Parker EME Accessoires Compax3 11.3.1. Câble de résolveur REK42/.. Pin 1 Lötseite / solder side Compax3 (X13) Resolver Crimpseite / crimp side Lötseite 2x0,25 SIN+ SIN+ solder side SIN- Codiernut S = 20° SIN- 2x0,25 COS+ COS+ COS- COS- 2x0,25...
Page 480: 11.3.2. Câble Sincos
Accessoires Compax3 C3T30 11.3.2. Câble SinCos© GBK24/.. : convient pour chaîne porte-câble Pin 1 Lötseite / solder side Crimpseite / crimp side SinCos Compax3 (X13) 2x0,25 SIN+ SIN+ Lötseite SIN- SIN- solder side 2x0,25 COS+ COS+ COS- COS- 2x0,25 DATA +485 DATA -485...
Page 481: 11.3.3. Câble Endat
Parker EME Accessoires Compax3 11.3.3. Câble EnDat GBK38/..: (convient pour chaîne porte-câble) Feedback Compax3 (X13) Pin 1 Sense+ Up(sens.) Sense- 0V(sens.) Lötseite VCCTemp 2x0,14 Lötseite / Crimpseite solder side Temp BU/BK BU 0,5 2x0,14 Clock+ WH/GN 0,5 CLK/ Clock- RD/BK...
Page 482: 11.3.5. Câble De Moteur Avec Connecteur
Accessoires Compax3 C3T30 11.3.5. Câble de moteur avec connecteur MOK55/.. (max. 13,8A) Câble : 6x1,5mm Lötseite / solder side Crimpseite / crimp si d e +24V Bremse/ Brake gn/ye gn/ye PE ( ) Schirm auf Schirmanbindung selement Screen at screen contact 140 mm 65 mm 75 mm...
Page 483: 11.3.6. Câble De Moteur Avec Boîtier À Bornes
Parker EME Accessoires Compax3 11.3.6. Câble de moteur avec boîtier à bornes Exemple de construction MOK59/..: (18,9A max. standard) Câble : 6x2,5mm 140mm 75mm 30mm 30mm 30mm Compax3 Motor Bremse/Brake +24V Bremse/Brake -24V gn/ge gn/ge PE ( Schirm au f Schirmanb indung selemen t...
Page 484: Branchement De La Boîte De Connexion Mh145 & Mh205
Accessoires Compax3 C3T30 Câbles moteur ultérieurs à construction similaire: MOK62/.. (max. 47,3A) convient pour chaîne porte-câble 4x10mm + 2x1mm MOK61/..: (max. 32,3A) convient pour chaîne porte-câble 4x6mm + 2x1mm MOK60/.. (max. 13,8A) standard avec 6x1,5mm MOK63/.. (max. 13,8A) convient pour chaîne porte-câble avec 6x1,5mm MOK64/..
Page 485: 11.3.7. Câble De Codeur
Parker EME Accessoires Compax3 11.3.7. Câble de codeur GBK23/.. : liaison codeur – Compax3 Pin 1 Compax3 (X11) Encoder Lötseite 2x0,14 solder side Lötseite / Crimpseite 2x0,14 2x0,14 2x0,5 Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact 23 mm 2 mm...
Page 486: Résistances De Charge Externes
Accessoires Compax3 C3T30 11.4 Résistances de charge externes Vous trouverez dans ce chapitre Puissances des impulsions de freinage permissibles des résistances de freinage ..487 Dimensions des résistances de freinage................498 Danger ! Danger dû aux résistances de charge ! Température du boîtier pouvant atteindre 200 °C ! Danger dû...
Page 487: Puissances Des Impulsions De Freinage Permissibles Des Résistances De Freinage
Parker EME Accessoires Compax3 11.4.1. Puissances des impulsions de freinage permissibles des résistances de freinage Vous trouverez dans ce chapitre Calcul du temps de refroidissement BRM ................488 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM08/01 avec C3S015V4 / C3S038V4 489 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM08/01 avec C3S025V2.....490 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM09/01 avec C3S100V2.....491...
Page 488: Calcul Du Temps De Refroidissement Brm
Accessoires Compax3 C3T30 11.4.1.1 Calcul du temps de refroidissement BRM BRM04/01 (230V_3AC) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] F = Coefficient CoefficientTemps de refroidissement = F * temps de freinage Exemple 1 : Pour un temps de freinage de 1s, une puissance de freinage de 1kW est nécessaire.
Page 489: Puissance Des Impulsions De Freinage Permissible Brm08/01 Avec C3S015V4 / C3S038V4
Parker EME Accessoires Compax3 11.4.1.2 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM08/01 avec C3S015V4 / C3S038V4 BRM08/01 (480V) 10000 F=100 F=50 F=0.5 F=10 F=20 1000 Braking time [s] 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 490: Puissance Des Impulsions De Freinage Permissible Brm08/01 Avec C3S025V2
Accessoires Compax3 C3T30 11.4.1.3 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM08/01 avec C3S025V2 BRM08/01 (230V) 10000 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 491: Puissance Des Impulsions De Freinage Permissible Brm09/01 Avec C3S100V2
Parker EME Accessoires Compax3 11.4.1.4 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM09/01 avec C3S100V2 BRM09/01 (230V_3AC) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 11.4.1.5 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM10/01 avec C3S150V4 BRM10/01 (400/480V) 100000 F=100 F=50 F=10 F=20 F=0.5...
Page 492: Puissance Des Impulsions De Freinage Permissible Brm05/01 Avec C3S063V2
Accessoires Compax3 C3T30 11.4.1.6 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM05/01 avec C3S063V2 BRM05/01 (230V) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 11.4.1.7 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM05/01 avec C3S075V4 BRM05/01 (400/480V) 100000 F=100 F=50 F=20 10000 F=10 F=0.5 1000...
Page 493: Puissance Des Impulsions De Freinage Permissible Brm05/02 Avec C3S075V4
Parker EME Accessoires Compax3 11.4.1.8 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM05/02 avec C3S075V4 BRM05/02 (400/480V) 100000 F=50 F=100 F=20 10000 F=0.5 F=10 1000 Braking time [s] 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 494: Puissance Des Impulsions De Freinage Permissible Brm04/01 Avec C3S150V2
Accessoires Compax3 C3T30 11.4.1.9 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM04/01 avec C3S150V2 BRM04/01 (230V_3AC) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 11.4.1.10 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM04/01 avec C3S300V4 BRM04/01 (400V) 100000 F=100 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000...
Page 495: Puissance Des Impulsions De Freinage Permissible Brm04/02 Avec C3S150V2
Parker EME Accessoires Compax3 11.4.1.11 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM04/02 avec C3S150V2 BRM04/02 (230V) 10000 F=20 F=10 F=0.5 1000 Braking time [s] 11.4.1.12 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM04/02 avec C3S300V4 BRM04/02 (400V) 100000 F=100 F=50 F=10 F=0.5...
Page 496: Puissance Des Impulsions De Freinage Permissible Brm04/03 Avec C3S300V4
Accessoires Compax3 C3T30 11.4.1.13 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM04/03 avec C3S300V4 BRM04/03 (400V) 100000 F=100 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 497: Puissance Des Impulsions De Freinage Permissible Brm11/01 Avec C3H0Xxv4
Parker EME Accessoires Compax3 11.4.1.14 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM11/01 avec C3H0xxV4 BRM11/01 (400V/480V) 100000 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 498: Puissance Des Impulsions De Freinage Permissible Brm12/01 Avec C3H1Xxv4
Accessoires Compax3 C3T30 11.4.1.15 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM12/01 avec C3H1xxV4 BRM12/01 (400V/480V) 100000 F=50 F=20 F=10 F=0.5 10000 1000 Braking time [s] 11.4.1.16 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM13/01 avec C3MP10D6 sur demande 11.4.1.17 Puissance des impulsions de freinage permissible BRM14/01 avec C3MP10D6 sur demande 11.4.2.
Page 499: Résistance De Freinage Brm8/01
Parker EME Accessoires Compax3 11.4.2.1 Résistance de freinage BRM8/01 Schéma des cotes : 11.4.2.2 Résistance de freinage BRM5/01 Schéma des cotes : 11.4.2.3 Résistance de freinage BRM5/02, BRM9/01 & BRM10/01 Schéma des cotes : 95 97 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 500: Résistance De Freinage Brm4/0X
Accessoires Compax3 C3T30 11.4.2.4 Résistance de freinage BRM4/0x Schéma des cotes : 1: Relais thermique de courant de surcharge Dimensions en mm: Cote : BRM4/01 BRM4/02 BRM4/03 11.4.2.5 Résistance de freinage BRM11/01 & BRM12/01 Schéma des cotes : Ø10,5 Dimensions en mm: BRM11/01 BRM12/02 Poids...
Page 501: Résistance De Freinage Brm13/01 & Brm14
Parker EME Accessoires Compax3 11.4.2.6 Résistance de freinage BRM13/01 & BRM14/01 Schéma des cotes : 26±0,2 C (5 : 1) Saisie en mm 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 502: Kit De Raccordement Pour Compax3S
Accessoires Compax3 C3T30 11.5 Kit de raccordement pour Compax3S L’ensemble de connexion disponible en tant qu’accessoire comprend : une pince de blindage pour le blindage plat du câble de moteur les contre-fiches des connecteurs Compax3 X1, X2, X3 et X4 un ferrite toroide pour un câble du frein d'arrêt moteur Pinces câbles Codes de commande kit de raccordement pour Compax3S...
Page 503: Kit De Raccordement Pour Compax3Mp/Compax3M
Parker EME Accessoires Compax3 11.6 Kit de raccordement pour Compax3MP/Compax3M L’ensemble de connexion disponible en tant qu’accessoire comprend : pour Compax3M Colliers dans différentes tailles pour le blindage plat du câble moteur, la vis pour le collier ainsi que les fiches des connecteurs Compax3M X14, X15, X43 un ferrite toroide pour un câble du frein d'arrêt moteur...
Page 504: Module De Commande Bdm
Reproduction des propriétés des appareils et programme IEC61131-3 pour un autre Compax3 avec matériel identique. Des informations complémentaires se trouvent dans le manuel BDM. Ce manuel se trouve sur le CD Compax3 ou sur notre Homepage: Manuel BDM (http://www.parker.com/euro_emd/EME/Literature_List/dokumentationen/BDM%2 0dt.pdf). 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 505: Eam06 : Bornier Pour Entrées Et Sorties
Parker EME Accessoires Compax3 11.8 EAM06 : Bornier pour entrées et sorties Codes de commande bornier pour les E/S sans voyant lumineux pour X11, X12, X22 pour les E/S avec voyant lumineux pour X12, X22 Le bloc bornier EAM06/.. permet de guider les connecteurs Compax3 X11 ou X12 sur une série de bornes et un connecteur Sub-D pour la suite du câblage.
Page 506: Eam6/02 : Bornier Pour X12, X22 Avec Voyant Lumineux
Accessoires Compax3 C3T30 EAM6/02 : bornier pour X12, X22 avec voyant lumineux Largeur : 67,5mm Plan de câblage SSK23/.. : X11 sur EAM 06/01 Compax3 I/O Modul Pin 1 Pin 1 Lötseite solder side Lötseite GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN...
Page 507 Parker EME Accessoires Compax3 Plan de câblage SSK24/.. : X12 sur EAM 06/xx Compax3 I/O Modul Pin 1 Pin 1 Lötseite Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN...
Page 508: Câble D'interface
Accessoires Compax3 C3T30 11.9 Câble d'interface Vous trouverez dans ce chapitre Câble RS232 ........................509 RS485 – câble vers Pop....................510 Interface E/S X12 / X22 ....................511 Réf X11..........................512 Embrayage codeur de 2 axes Compax3 ................513 Câble modem SSK31 .......................514 Codes de commande pour câbles d'interface et connecteurs d'interface PC –...
Page 509: 11.9.1. Câble Rs232
Parker EME Accessoires Compax3 11.9.1. Câble RS232 SSK1/.. X10 <--- --->PC n.c. 7 x 0,25mm + Schirm/Shield Vous trouverez le code de longueur dans code de commande des accessoires (voir page 465). 193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008...
Page 510: 11.9.2. Rs485 - Câble Vers Pop
Accessoires Compax3 C3T30 11.9.2. RS485 – câble vers Pop SSK27: Connexion Pop – Compax3 – Compax3 - ... Länge / Length B Länge / Length A Compax3_n Länge / Length B Pin 1 Pin 1 Compax3_2 Pin 1 Compax3_1 Pin 1 CHA+ TxD_RxD Lötseite...
Page 511: Ssk22/.. : Câble Pour X12 / X22 Avec Extrémités Ouvertes
Parker EME Accessoires Compax3 11.9.3. Interface E/S X12 / X22 SSK22/.. : câble pour X12 / X22 avec extrémités ouvertes Compax3 Pin 1 Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY...
Page 512: 11.9.4. Réf X11
Accessoires Compax3 C3T30 11.9.4. Réf X11 SSK21/.. : câble pour X11 avec extrémités ouvertes Compax3 Pin 1 Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN Screen 23 mm 2 mm 6 mm Vous trouverez le code de longueur dans code de commande des accessoires (voir page 465).
Page 513: 11.9.5. Embrayage Codeur De 2 Axes Compax3
Parker EME Accessoires Compax3 11.9.5. Embrayage codeur de 2 axes Compax3 SSK29/.. : Câble de Compax3 X11 à Compax3 X11 Pin 1 Pin 1 von Compax3 (X11) zu Compax3 (X11) from Compax3 (X11) to Compax3 (X11) Lötseite Lötseite 2x0,25 solder side...
Page 514: 11.9.6. Câble Modem Ssk31
Accessoires Compax3 C3T30 11.9.6. Câble modem SSK31 SSK31/.. Pin 1 Pin 1 Lötseite Lötseite Compax3 (X10) solder side solder side Modem Schirm großflächig auf Gehäuse legen Schirm großflächig auf Gehäuse legen Place sheath over large area of housing Place sheath over large area of housing brücken (Litze 0,25) brücken (Litze 0,25) connect (wire 0,25)
Page 515: 11.10 Options M1X
Parker EME Accessoires Compax3 11.10 Options M1x Vous trouverez dans ce chapitre Option d’entrée/de sortie M12 ..................515 HEDA (Motionbus) - Option M11..................516 Option M10 = HEDA (M11) & E/S (M12)................518 11.10.1. Option d’entrée/de sortie M12 Le Compax3 dispose d'une extension d'entrée/sortie offerte en option. Cette option est désignée M12 ;...
Page 516: Câblage D'entrée Des Entrées Numériques
Accessoires Compax3 C3T30 Câblage d'entrée des entrées numériques Compax3 SPS/PLC 24VDC 24VDC X22/11 100KΩ 22KΩ X22/6 22KΩ 10nF 22KΩ 10KΩ X22/15 L'exemple de câblage vaut pour toutes les entrées numériques ! F1 : fusible électronique rapide ; peut être réarmé par coupure / enclenchement du 24VCC.
Page 517 Parker EME Accessoires Compax3 Signification des DEL (diodes) HEDA LED verte (gauche) Module HEDA alimenté LED rouge (droite) Erreur dans la plage de réception Causes possibles: Auprès du maître pas d'esclave transmet en retour Faux branchement Connecteur de terminaison manque plusieurs maîtres transmettent dans le même slot...
Page 518: Option M10 = Heda (M11) & E/S (M12)
Accessoires Compax3 C3T30 Signification des DEL (diodes) HEDA LED verte (gauche) Module HEDA alimenté LED rouge (droite) Erreur dans la plage de réception Causes possibles: Auprès du maître pas d'esclave transmet en retour Faux branchement Connecteur de terminaison manque plusieurs maîtres transmettent dans le même slot Auprès de l'esclave plusieurs maîtres dans le système pas de maître actif...
Page 519: Connecteur Profibus Bus08
Parker EME Accessoires Compax3 11.11 Connecteur Profibus BUS08/01 Nous proposons un connecteur Profibus ainsi qu’un câble spécial vendu au mètre pour réaliser le câblage du Profibus : Câble Profibus : SSL01/.. non confectionné (coloris selon DESINA). Connecteur Profibus : BUS8/01 avec 2 entrées de câble (pour un câble Profibus entrant A1, B1 et un câble Profibus sortant A2, B2) et bornes à...
Page 520: Connecteur Can Bus10/01
Accessoires Compax3 C3T30 11.12 Connecteur CAN BUS10/01 Nous proposons un connecteur CAN et un câble spécial vendu au mètre pour le câblage CAN-Bus : Câble CAN : SSL02/.. non confectionné (couleurs selon DESINA). Connecteur CAN : BUS10/01 avec 2 entrées de câble, bornes vissées et inter- rupteur pour l'activation de la résistance de charge .
Page 521: 11.13 Pio: Entrées / Sorties Externes
Il est possible d'intégrer des modules d'entrée/de sortie numériques ou analogi- ques additionnels via CANopen. Pour cela, nous vous offrons le système Parker I/O (PIO). PIO se distingue par une utilisation très facile. Les modules individuels peuvent être montés ou démontés sans outils.
Page 522: 12. Caractéristiques Techniques
Caractéristiques techniques C3T30 12. Caractéristiques techniques Raccordement Compax3S0xxV2 1AC Type de régulateur S025V2 S063V2 Tension réseau Monophasé 230VAC/240VAC 80-253VCA/50-60Hz Courant d'entrée 6Aeff 13Aeff Fusible maximal par appareil 10A (disjoncteur) 16A (disjoncteur) (= mesure court-circuit) Raccordement électrique Compax3S1xxV2 3AC Type de régulateur S100V2 S150V2 Tension réseau...
Page 523 Parker EME Caractéristiques techniques Raccordement électrique Compax3HxxxV4 Type de régulateur H050V4 H090V4 H125V4 H155V4 Tension réseau Triphasé 3* 400VCA/480VCA 350-528VCA / 50-60Hz Courant d'entrée 54Aeff 93Aeff 118Aeff 140Aeff Fusible maximal par 100A 125A 150A appareil?(= mesure JDDZ Classe K5, JDDZ Classe H5,...
Page 524 Caractéristiques techniques C3T30 Caractéristiques de sortie Compax3S1xx avec 3*230VAC/240VAC Type de régulateur S100V2 S150V2 Tension de sortie 3x 0-240V 3x 0-240V Courant nominal de sortie 10Aeff 15Aeff Courant d'impulsion pour 5s 20Aeff 30Aeff Puissance 4kVA 6kVA Fréquence de commutation 16kHz 8kHz Perte de puissance sur In 130W...
Page 525 Parker EME Caractéristiques techniques Caractéristiques de sortie Compax3Mxxx avec 3*400VAC Type d'appareil Compax3 M050D6 M100D6 M150D6 M300D6 Tension d'entrée 565VDC ±10% Tension de sortie 3x 0-400V (0...500Hz) Courant nominal de sortie 5Aeff 10Aeff 15Aeff 30Aeff Courant d'impulsion pour 5s* 10Aeff...
Page 526: Courants Nominaux Et De Crête Résultants En Fonction De La Fréquence De Commutation
Caractéristiques techniques C3T30 Courants nominaux et de crête résultants en fonction de la fréquence de commutation Compax3S0xxV2 avec 1*230VAC/240VAC Fréquence de S025V2 S063V2 commutation* 16kHz 2.5A 6,3A effectif effectif nominal 5,5A 12,6A (<5s) effectif effectif crête 32kHz 2,5A 5,5A nominal effectif effectif (<5s)
Page 527 Parker EME Caractéristiques techniques Courants nominaux et de crête résultants en fonction de la fréquence de commutation Compax3MxxxD6 lors de 3*400VAC Fréquence de M050D6 M100D6 M150D6 M300D6 commutation* 8kHz nominal effectif effectif effectif effectif crête effectif effectif effectif effectif (<5s)
Page 528: Résolution De La Position Moteur
Caractéristiques techniques C3T30 Compax3HxxxV4 avec 3*480VAC Fréquence de H050V4 H090V4 H125V4 H155V4 commutation* 8kHz 110A 132A nominal effectif effectif effecti effecti (<5s) 64,5A 127,5A 165A 198A crête effec effecti effecti ectif 16kHz nominal effectif effectif effectif effectif (<5s) 40,5A 105A 105A 126A crête...
Page 529: Moteurs Et Systèmes De Rétroaction Supportés
Parker EME Caractéristiques techniques Moteurs et systèmes de rétroaction supportés Moteurs Moteurs synchrones avec commutation sinusoï- Entraînements directs dale Moteurs linéaires Fréquence du champ tournant max: 1 000Hz Moteurs couple Vitesse max. avec moteur 8 pôles: 15000min Vitesse maxi générale: 60*1000/nombre de paires de pôles en [min...
Page 530: Sortie Frein D'arrêt Moteur
Caractéristiques techniques C3T30 Systèmes de transmetteurs spéciales pour entraînements Option F12 directs Capteurs Hall analogiques Signal Sinus - Cosinus (max. 5Vss ; typique 1Vss) 90° décalé Signal U-V (max. 5Vss ; typique 1Vss) 120° décalé. Codeur Sinus-Cosinus (max. 5Vss ; typique 1Vss) (linéaire ou rotatif) (max.
Page 531: Fonctionnement De Freinage Compax3Sxxxv4 3Ac
Parker EME Caractéristiques techniques Fonctionnement de freinage Compax3S1xxV2 3AC Type de régulateur S100V2 S150V2 Capacité / énergie accumulable 780μF / 21Ws 1170μF / 31Ws Résistance de freinage minimale 22Ω 15Ω Puissance nominale recommandée 60 ... 450W 60 ... 600W Courant permanent maxi Fonctionnement de freinage Compax3SxxxV4 3AC Type de régulateur...
Page 532 Caractéristiques techniques C3T30 Résistances de charge Compax3 Résistance freinage (voir page 486) Appareil Puissance nominale BRM08/01 (100Ω) Compax3S025V2 Compax3S015V4 Compax3S038V4 BRM05/01 (56Ω) Compax3S063V2 180W Compax3S075V4 BRM05/02 (56Ω) Compax3S075V4 570W BRM10/01 (47Ω) Compax3S150V4 570W BRM04/01 (15Ω) Compax3S150V2 570W Compax3S300V4 Compax3MP20D6 BRM04/02 (15Ω) Compax3S150V2 740W Compax3S300V4...
Page 533: Technique De Sécurité Compax3S
Parker EME Caractéristiques techniques Taille/poids Compax3MP/Compax3M Type appareil Dimensions Poids [kg] HxLxP [mm] Compax3MP10D6 360 x 50 x 263 3,95 Compax3MP20D6 360 x 100 x 263 Compax3M050D6 360 x 50 x 263 Compax3M100D6 360 x 50 x 263 Compax3M150D6 360 x 50 x 263...
Page 534: Certification Ul Pour Compax3S
Caractéristiques techniques C3T30 Compax3M option S1: Entrées signaux pour connecteur X14 Tension nominale des entrées Isolation nécessaire de la Basse tension de sécurité mise à terre, PELV tension de commande Fusible de la tension de commande STO Nombre d’entrées Entrées de signaux via Low = 0...7V DC ou ouvert optocoupleur High = 15...30V DC...
Page 535: Conditions De L'environnement Compax3S Et Compax3H
Parker EME Caractéristiques techniques Conditions de l'environnement Compax3S et Compax3H Conditions d'environnement générales Selon EN 60 721-3-1 à 3-3 Climatisation (température / humidité / pression d'air) : classe 3K3 Températures ambiantes admissibles : Fonctionnement de 0 à +45 C Classe 3K3 stockage -25 jusqu‘à...
Page 536: Conditions De L'environnement Compax3Mp / Compax3M
Caractéristiques techniques C3T30 Conditions de l'environnement Compax3MP / Compax3M Conditions d'environnement générales Selon EN 60 721-3-1 à 3-3 Climatisation (température / humidité / pression d'air) : classe 3K3 Températures ambiantes admissibles : Fonctionnement de 0 à +40 C Classe 3K3 stockage –25 à...
Page 537: Commande De La Position Charge
Parker EME Caractéristiques techniques Interfaces COM RS232 115200 bauds Largeur de mot 8 bits, 1 bit de démarra- ge, 1 bit d'arrêt Handshake matériel informatique XON, XOFF RS485 (2 ou 4 fils) 9600, 19200, 38400, 57600 ou 115200 bauds Largeur de mot 7/8 bits, 1 bit de démar- rage, 1 bit d'arrêt...
Page 538: Données Caractéristiques Du Profibus
Caractéristiques techniques C3T30 Fonctions IEC 61131-3 Généralités Programmable selon IEC61131-3 Jusqu'à 6000 instructions 650 variables de 16 bits 200 variables de 32 bits Tableau de recette avec 288 variables 3 variables de retenue de 16 bits 3 variables de retenue de 32 bits Modules fonctionnels PLCOpen Positionnement : absolu, relatif, additif, continu...
Page 539: Caractéristiques Ethernet Powerlink /Ethercat
Parker EME Caractéristiques techniques Caractéristiques DeviceNet <Affectation_I22> DeviceNet Predifined Master/Slave Connection Set Standard 2.0 Group-2-Slave Fieldbus I/O Data or Process Data (Pol- led, COS/Cyclic I/O and Bit Strobe) Classes d'objets implementés Identify, Message Router, DeviceNet, Assembly, Connection, Acknowledge Handler Taux en Bauds [kbits/s] 125, 250, 500 Longueur de câble permissible...
Page 540 Index C3T30 13. Index Bruit • 183 +/-10V Master speed • 158 C3 • 342, 343 < C3 Master PIO • 404 C3 ServoSignalAnalyzer • 256 <Intervalle_T> • 158 C3_CANopen_AddNode • 408 C3_CANopen_ConfigNode • 409 C3_CANopen_GuardingState • 407 C3_CANopen_NMT • 410 Accès au directoire d'objets Compax3 •...
Page 541 Parker EME Index Code de commandes module d'alimentation Conseils • 253 Compax3MP • 465 Consignes de sécurité • 17 Codes de commande des accessoires • 465 Consignes de sécurité et limitations de la fonction STO du Codeur A/B 5V , pas/direction ou codeur SSI comme Compax3M •...
Page 542 Filtrage de signaux lors de spécification de consigne Instructions d'installation Compax3M • 42 externe et réducteur électronique • 245 Intégration d'E/S Parker (PIOs) • 347 Filtration de signaux lors de consigne externe • 245 Interface • 182 Filtre de fréquence1 (O2150.1) / Filtre de fréquence 2 Interface E/S X12 / X22 •...
Page 543 Mesures assurant la CEM • 472 Moteur d'un autre fabricant • 191 Mesures de régulation pour entraînements susceptibles à Moteur Parker • 191 la friction • 232 Moteurs asynchrones • 193 Mettre en service la commande de charge • 250 Extension de la structure du régulateur •...
Page 544 Index C3T30 Non-linéarités et leurs conséquences • 270 Points de résonance et leurs causes • 291 Notes de sécurité concernant la mesure de responses Positionnement absolu (MC_MoveAbsolute) • 317 harmoniques • 266 Positionnement additif (MC_MoveAdditive) • 323 Positionnement après déplacement origine machine • 124, 125, 142 Positionnement dynamique •...
Page 545 Self secteur • 477 Régler l'adresse bus du Ethernet Powerlink (option I30) • Séquence binaire V2 • 401 Servomoteurs Parker • 469 Régler le maître HEDA • 434 Servomoteurs rotatifs • 471 Régler le taux de transmission en bauds et la Node-ID • 68 ServoSignalAnalyser - nombre de fonctions •...
Page 546 Index C3T30 T30 Objets pour le canal des données des opérations/les messages • 459 Table de recette • 152 Table de recette avec 9 colonnes et 32 lignes • 302 Tableau esclave – Receive - Mapping • 438 Tableau esclave – Transmit - Mapping • 438 Tableau mapping réception maître (max.

Parker Compax3 T30 Manuel Technique

Table des Matières

1 Introduction

2 IEC 61131 - Positionnement Avec des Blocs de Fonction Selon Plcopen

Description D'appareils Compax3

Connexions Compax3H

Compax3M Avec Option de Sécurité S1: Mise Hors Couple Sécurisée

3.11 Compax3M Avec Option de Sécurité S1: Mise Hors

3.11.1. Description Générale

3 Description D'appareils Compax3

Couple Sécurisée

Parker EME

Mise en Service Compax3

4 Mise en Service Compax3

Vous Trouverez Dans Ce Chapitre Mise en Service Test D'un Axe Compax3

Référence Machine

Définition de L'à-Coup / des Rampes

4.1.8. Définition de L'à-Coup / des Rampes

Vous Trouverez Dans Ce Chapitre

4.1.8.1 Rampe Lors D'erreur et Mettre Hors Tension

4.1.9. Règlages de de Surveillance et des Limites

Vous Trouverez Dans Ce Chapitre Limitation Courant

Interface Utilisateur

Configuration

Parker Eme

Liens rapides

Chapitres

Manuels Connexes pour Parker Compax3 T30

Sommaire des Matières pour Parker Compax3 T30