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Parker EME
Mise en service Compax3
Rigidité
Vous trouverez dans ce chapitre
Rigidité statique ............................................................................................................... 205
Rigidité dynamique .......................................................................................................... 205
Relation entre les termes introduits ................................................................................. 207
La rigidité d'un entraînement est une valeur caractéristique importante. Le plus vite
la valeur de perturbation peut être compoénsée dans le système de régulation de
la vitesse et le plus petit la déviation, le plus rigide l'entraînement. On distingue la
rigidité statique et la rigidité dynamique.
Rigidité statique
La rigidité statique d'un entraînement peut être comparé à la constante de raideur
D d'un ressort mécanique et décrit la déviation du ressort lors d'une force de per-
turbation constante. Elle représente la relation entre la force permanente FDmax
du moteur et une différence de position. En raison de la composant I dans le régu-
lateur de vitesse, la rigidité statique devient alors théoretiquement infiniment haute,
comme la composante I intégrera jusqu'à ce que la différence de régulation dispa-
raisse. Lors d'une régulation numérique la rigidité statique est limitée tout d'abord
par la résultion finie du signal de position (l'erreur doit être au mois un pas de
quantisation afin d'être détecté par le système de balayage) et par la résultion nu-
mérique. Des effets ultérieurs sont par ex. la rigidité mécanique des composants
mécaniques (par ex. fixation de la charge, système de guidage) ainsi que des er-
reurs de mesure du sytème de mesure.
Rigidité dynamique
Vous trouverez dans ce chapitre
Génération tranditionnelle d'un saut du couple de perturbation/force ............................. 205
Simulation électronique d'un saut du couple de perturbation avec le saut du courant de perturbation
......................................................................................................................................... 206
Réponse transitoire de perturbation ................................................................................ 206
La rigitdité dynamique est décrite par la relation entre le changement du couple de
charge ou de la force de charge et la déviation de position (erreur de poursuite)
résultante:
−
Δ
M
L
Δ
x
Le plus élevé cette relation (=rigidité dynamique), le plus grand le changement du
couple de charge nécessaire afin de générer une erreur de poursuite définie.
La rigidité dynamique peut être déduite de la réponse transitoire de perturbation.
Génération tranditionnelle d'un saut du couple de perturbation/force
F G
F M
m
En état tranquil de la régulation, la force du moteur FM correspond exactement à la
force de charge FG=m×g.
Si le fil est coupé, la force de charge est supprimée subitement et le régulateur doit
d'abord s'adapter à la nouvelle situation.
Afin de simuler ce saut de charge électroniquement, un saut du courant de pertur-
bation est activé comme valeur proportionnelle au couple de perturbation à la sor-
tie du régulateur de vitesse.
205
193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008
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