Page 1 Electromechanical Automation Manuel technique Compax3 T30 Commande de mouvements selon IEC61131-3 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005 Release 2004R3-1 (à partir de la version du logiciel V2.05) Sous réserves de modifications techniques. 13.07.05 12:25 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005 Les données correspondent au niveau technique au moment de la mise sous presse.
Page 2 Introduction ____________________________ Copyright © 2005 Parker Hannifin GmbH&Co.KG EME Tous droits réservés. Windows NT®, Windows 2000™, Windows XP™ sont des marques déposées de Microsoft Corporation. EME - Electromechanical Automation Europe Allemagne: Parker Hannifin GmbH&Co.KG Electromechanical Automation DIN EN ISO 9001 Postfach: 77607-1720 Robert-Bosch-Str.
Page 3: Table Des Matières
Parker EME Attribution des variantes techniques Dangers généraux Table des matières 1. Introduction ....................10 Attribution des variantes techniques ........... 10 Plaque signalétique ................11 Consignes de sécurité................12 1.3.1. Dangers généraux ..................12 1.3.2. Travailler en toute sécurité ................12 1.3.3.
Page 4 Introduction Dangers généraux 3.1.9.1 Branchement des interfaces analogiques ........... 33 3.1.9.2 Branchement de l'interface codeur ............. 33 3.1.10. Entrées / sorties numériques (connecteur X12).......... 34 3.1.10.1 Branchement des entrées/sorties numériques ........35 3.1.11. Connecteur Profibus X23 avec Interface I20 ..........36 3.1.11.1 Sélectionner l'adresse bus..............
Page 5 Parker EME Attribution des variantes techniques Dangers généraux Optimisation ................... 95 4.2.1. Optimisation ....................95 4.2.1.1 Mode de mise en service ..............95 4.2.2. Dynamique de régulation................96 4.2.2.1 Rigidité Ampli vitesse ................. 96 4.2.2.2 Amortissement ampli vitesse .............. 97 4.2.2.3...
Page 6 Lire entrées numériques (C3_Input) ..........151 5.2.8.2 Ecrire les sorties numériques (C3_Output) ........151 5.2.8.3 Lire/écrire entrées/sorties optionnelles ..........152 5.2.8.4 Intégration d'E/S Parker (PIOs) ............154 5.2.8.5 Enregistrer signaux avec l'événement déclencheur (C3_TouchProbe)................160 5.2.8.6 Interrompre enregistrement (MC_AbortTrigger) ........ 163 Exemples IEC ..................
Page 7 Parker EME Attribution des variantes techniques Dangers généraux CANopen....................190 6.3.1. Configuration CANopen................190 6.3.1.1 Mode CANopen ................190 6.3.1.2 Réaction en cas de panne de bus ............ 191 6.3.1.3 Baudrate ..................191 6.3.1.4 Possibilité d’affectation PDO ............192 6.3.1.5 Temps de cycle émission ..............
Page 8 Liste des erreurs .................. 231 10. Accessoires Compax3 ................246 10.1 Codes de commande Compax3............246 10.2 Codes de commande des accessoires ..........247 10.3 Servomoteurs Parker................250 10.3.1. Entraînements directs................250 10.3.1.1 Systèmes de transmetteurs pour entraînements directs....250 10.3.1.2 Moteurs linéaires................251 10.3.1.3 Moteurs torque.................
Page 9 Parker EME Attribution des variantes techniques Dangers généraux 10.10.3. Interface E/S X12 ..................271 10.10.4. Réf X11......................272 10.10.5. Embrayage codeur de 2 axes Compax3............ 273 10.10.6. Câble de codeur ..................274 10.11 Option d’entrée/de sortie M12............. 275 10.11.1. Affectation du connecteur X22 ..............275 10.11.1.1Câblage d'entrée des entrées numériques........
Page 10: Introduction
Introduction Introduction Dans ce chapitre, vous trouverez : Attribution des variantes techniques ....................10 Plaque signalétique..........................11 Consignes de sécurité .......................... 12 Conditions de garantie.......................... 13 Conditions d'utilisation .......................... 14 Attribution des variantes techniques Ce mode d'emploi vaut pour les appareils suivants : Compax3 S025 V2 + unité...
Page 11: Plaque Signalétique
Parker EME Introduction Plaque signalétique La désignation exacte de l’appareil figure sur la plaque signalétique apposée sur le panneau droit de l’appareil. Compax3 - plaque signalétique : Explication : Désignation de l’appareil La désignation de commande complète de l’appareil (2, 5, 6, 9, 8).
Page 12: Consignes De Sécurité
Introduction Consignes de sécurité Dans ce chapitre, vous trouverez : Dangers généraux..........................12 Travailler en toute sécurité ........................12 Consignes spéciales de sécurité......................13 1.3.1. Dangers généraux Dangers généraux en cas de non-respect des consignes de sécurité L'appareil est construit suivant l'état de la technique et offre toute la sécurité de fonctionnement voulue.
Page 13: Consignes Spéciales De Sécurité
Parker EME Introduction 1.3.3. Consignes spéciales de sécurité Contrôlez la correspondance entre l'appareil et la documentation. Ne défaites jamais les raccordements électriques sous tension. Des dispositifs de sécurité doivent empêcher toute possibilité de contact avec des pièces mobiles ou tournantes.
Page 14: Conditions D'utilisation
Câble moteur et Exploitation des appareils uniquement avec câbles de moteur et de résolveur transmetteur : Parker (dont les fiches contiennent un blindage plat spécial). Les longueurs de câble suivantes sont admissibles : Câble de moteur < 100m (Le câble ne peut pas être enroulé !) Pour les lignes de moteurs >20 m, il est nécessaire d'utiliser une self de sortie de moteur :...
Page 15: Blindage Du Câble Moteur
Les lignes de signalisation ne doivent jamais être posées à proximité de sources puissantes de parasites (moteurs, transformateurs, contacteurs,...). Accessoires : Utilisez uniquement les accessoires recommandés par Parker Mettre les blindages de tous les câbles des deux côtés à grande surface en contact entre eux ! Avertissement : Ceci est un produit de classe de distribution limitée suivant EN 61800-3.
Page 16: Conditions D'utilisation Pour La Certification Ul
Introduction 1.5.2. Conditions d’utilisation pour la certification UL Certification UL conforme à la norme UL selon UL508C certifié Numéro fichier E : E235 342 La certification UL est documentée par un signe « UL » visible sur la plaque signalétique de l’appareil. signe «...
Page 17: Courant Sur Le Pe Réseau (Courant De Fuite)
Parker EME Introduction Complémentaire au fusible principal, les appareils doivent être équipés d'un fusible du type S 271 ou S 273 des Ets. ABB. C3S025V2: ABB, nominal 480V 10A, 6kA C3S063V2: ABB, nominal 480V, 16A, 6kA C3S100V2: ABB, nominal 480V, 16A, 6kA...
Page 18: Iec 61131 - Positionnement Avec Des Blocs De Fonction Selon Plcopen
La norme IEC 61131-3 constitue un standard général. Outre l’éditeur conforme, le système de programmation est équipé de nombreuses fonctions. Parker fournit les fonctions de contrôle de mouvement (Motion Control) spécifiées par la PLCopen en tant que bibliothèque avec le logiciel d’appareil et de commande.
Page 19: Données Caractéristiques Du Profibus
Parker EME IEC 61131 - Positionnement avec des blocs de fonction selon PLCopen CANopen La commande hiérarchiquement supérieure communique avec Compax3 par CANopen. (Fonctions I21) La communication sur le bus est adaptée aux différentes caractéristiques des applications au moyen de différents objets de données de processus de type cyclique (facilement réglables avec le gestionnaire Compax3 ServoManager).
Page 20: Description D'appareils Compax3
Description d’appareils Compax3 3. Description d’appareils Compax3 Dans ce chapitre, vous trouverez : Affectation des connecteurs et des raccords de Compax3..............21 Montage et dimensions Compax3......................39 Fonction de sécurité – Arrêt de sécurité - .................... 43 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005...
Page 21: Affectation Des Connecteurs Et Des Raccords De Compax3
Parker EME Description d’appareils Compax3 Affectation des connecteurs et des raccords de Compax3 Dans ce chapitre, vous trouverez : Signification des DEL (diodes) du panneau frontal ................22 Affectation des connecteurs et des broches complète................ 22 Alimentation tension secteur (connecteur X1) ..................24 Résistance de freinage / tension de puissance DC (connecteur X2) ..........
Page 22: Signification Des Del (Diodes) Du Panneau Frontal
Description d’appareils Compax3 3.1.1. Signification des DEL (diodes) du panneau frontal état LED rouge LED verte Des tensions manquent éteinte éteinte Pendant le démarrage clignotement alterné Pas de configuration présente. clignote éteinte Capteur SinCos non reconnu. Programme IEC n’est pas compatible avec le logiciel Firmware.
Page 23 Parker EME Description d’appareils Compax3 Compax3 1AC X20/1 X10/1 X10/1 X10/1 Power supply RS485 +5V RS485 +5V EnableRS232 0V X20/2 X10/2 X10/2 X10/2 res. X1/1 X20/3 X10/3 X10/3 X10/3 TxD/ TxD_RxD/ X1/2 X20/4 X10/4 X10/4 X10/4 res. res. res. X1/3...
Page 24: Alimentation Tension Secteur (Connecteur X1)
Description d’appareils Compax3 3.1.3. Alimentation tension secteur (connecteur X1) 3.1.3.1 Alimentation secteur connecteur X1 pour appareils 1AC 230VAC/240VAC BROCHE Désignation Raccordement électrique Compax3 S0xx 1AC V2 Type de régulateur S025 V2 S063 V2 Tension réseau Monophasé 230VAC/240VAC 80-253VCA/50-60Hz Courant d'entrée 6Aeff 13Aeff Fusible maximal par appareil...
Page 25: Alimentation Secteur Du Connecteur X1 Dans Les Appareils 3Ca 230Vca/240Vca
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.1.3.3 Alimentation secteur du connecteur X1 dans les appareils 3CA 230VCA/240VCA BROCHE Désignation Connexion au réseau de Compax3 Sxxx 3CA V4 Type de régulateur S015 V4 S038 V4 S075 V4 S150 V4 S300 V4 Tension réseau Triphasé...
Page 26: Résistance De Freinage / Tension De Puissance Dc (Connecteur X2)
Description d’appareils Compax3 3.1.4. Résistance de freinage / tension de puissance DC (connecteur L'énergie générée pendant l'opération de freinage est accumulée par la capacité d'accumulation du Compax3. Si cette capacité n'est pas suffisante, l'énergie de freinage doit être évacuée dans une résistance de freinage.
Page 27: Résistance De Freinage / Tension De Puissance Du Connecteur X2
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.1.4.3 Résistance de freinage / tension de puissance du connecteur X2 dans les appareils 3CA 400VCA/480VCA BROCHE Dés. + résistance de freinage - résistance de freinage + tension de puissance DC - tension de puissance DC Fonctionnement de freinage Compax 3 Sxxx 3CA V4 Type de régulateur...
Page 28: Connexion De La Tension De Puissance De Deux Appareils Compax3 3Ca
Description d’appareils Compax3 3.1.4.4 Connexion de la tension de puissance de deux appareils Compax3 3CA Attention ! La tension de puissance DC des appareils Compax3 monophasés ne doit pas être connectée! Afin d’améliorer les conditions pendant le fonctionnement de freinage, la tension de puissance DC de deux appareils peut être combinée.
Page 29: Moteur / Frein Moteur (Connecteur X3)
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.1.5. Moteur / frein moteur (connecteur X3) BROCHE Désignation U (moteur) V (moteur) W (moteur) PE (moteur) Frein d'arrêt moteur Frein d'arrêt moteur Blindage du câble moteur Le câble de moteur doit être blindé par une tresse et relié au boîtier Compax3.
Page 30: Résolveur / Rétroaction (Connecteur X13)
Description d’appareils Compax3 3.1.6. Résolveur / rétroaction (connecteur X13) Bro- Rétroaction / X13 High Density /Sub D (dépendant du module rétroaction) Résolveur (F10) SinCos (F11) Entraînement direct (F12) reserved reserved Sense - reserved reserved Sense + Hall1 REF-Resolver+ Vcc (+8V) Vcc (+5V) (régulé...
Page 31: Tension De Commande 24Vcc / Libération (Connecteur X4)
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.1.7. Tension de commande 24VCC / libération (connecteur X4) BRO- Dés. +24V (alimentation) Gnd 24V Enable_in Enable_out_a Enable_out_b Tension de commande 24VDC (X4/1, X4/2) Type de régulateur Compax3 Plage de tension 21 – 27VCC Courant absorbé par l'appareil 0,8A Courant absorbé...
Page 32: Interface Rs232 / Rs485 (Connecteur X10)
Description d’appareils Compax3 3.1.8. Interface RS232 / RS485 (connecteur X10) Interface sélectionnable par l'affectation de X10/1 : X10/1=0V RS232 X10/1=5V RS485 RS232 Bro- RS232 (Sub D) (Enable RS232) 0V RS485 deux fils Bro- RS485 deux fils (Sub D) Broches 1 et 9 pontées extérieurement Enable RS485 (+5V) rés.
Page 33: Codeur Analogique (Connecteur X11)
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.1.9. Codeur analogique (connecteur X11) Broche Référence High Density Sub D +24V (sortie pour codeur) max. 70mA Ain1 -: entrée analogique - (14 bits; max. +/-10V) Moniteur numér. analogique canal 1 (±10V, résolution 8 bits) Moniteur numér.
Page 34: Entrées / Sorties Numériques (Connecteur X12)
Description d’appareils Compax3 3.1.10. Entrées / sorties numériques (connecteur X12) Broche Entrée / sortie I/O /X12 X12/ High Density/Sub D Sortie +24VCC (max. 400mA) Sortie 0 (max. 100mA) Sortie 1 (max. 100mA) Sortie 2 (max. 100mA) Sortie 3 (max. 100mA) Entrée 0 Entrée 1 Entrée 2...
Page 35: Branchement Des Entrées/Sorties Numériques
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.1.10.1 Branchement des entrées/sorties numériques Branchement des sorties numériques Branchement des entrées numériques SPS/PLC SPS/ X12/1 X4/1 X12/1 X4/1 X12/11 100K Ω Ω X12/6 X12/2 Ω 10nF Ω 18.2K Ω Ω X4/2 X12/15 X4/2 X12/15 L'exemple de câblage vaut pour toutes les sorties...
Page 36: 3.1.11. Connecteur Profibus X23 Avec Interface I20
Description d’appareils Compax3 3.1.11. Connecteur Profibus X23 avec Interface I20 Broche Profibus (Sub D) reserved reserved ligne de données B reserved ligne de données A reserved L’affectation correspond à la norme Profibus EN 50170. Câblage (voir page 279). 3.1.11.1 Sélectionner l'adresse bus Réglage d’adresse L’adresse réglé...
Page 37: 3.1.12. Connecteur Canopen X23 Avec Interface I21
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.1.12. Connecteur CANopen X23 avec Interface I21 Broche X23 CANopen (Sub D) reserved CAN_L CAN Low GNDfb Alimentation GND à séparation galvanique reserved SHIELD Blindage en option reserved CAN_H CAN High reserved reserved L’affectation correspond à CANopen DS301.
Page 38: Signification Des Led Bus
Description d’appareils Compax3 3.1.12.2 Signification des LED bus LED (rouge) No Signal status Signification éteinte Le bus est opérationnel d'erreur clignotement Avertisse- au moins un compteur erreur du CAN simple ment controller est dans un état d'avertissement. clignotement Erreur Erreur Node Guarding (contrôle de noeuds) double clignotement Erreur...
Page 39: Montage Et Dimensions Compax3
Parker EME Description d’appareils Compax3 Montage et dimensions Compax3 Dans ce chapitre, vous trouverez : Montage et dimensions Compax3 S0xx V2..................39 Montage et dimensions Compax3 S100 V2 et S0xx V4..............40 Montage et dimensions Compax3 S150 V2 et S150 V4 ..............41 Montage et dimensions Compax3 S300 V4 ..................
Page 40: Montage Et Dimensions Compax3 S100 V2 Et S0Xx V4
Description d’appareils Compax3 3.2.2. Montage et dimensions Compax3 S100 V2 et S0xx V4 Fixation : 3 vis à six pans creux M5 Distance de montage : écartement entre appareils 15mm C3S015V4: C3S038V4: C3S075V4 / C3S100V2 : 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005...
Page 41: Montage Et Dimensions Compax3 S150 V2 Et S150 V4
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.2.3. Montage et dimensions Compax3 S150 V2 et S150 V4 Fixation : 4 vis à six pans creux M5 Distance de montage : écartement entre appareils 15mm 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005...
Page 42: Montage Et Dimensions Compax3 S300 V4
Description d’appareils Compax3 3.2.4. Montage et dimensions Compax3 S300 V4 Fixation : 4 vis à six pans creux M5 Distance de montage : écartement entre appareils 15mm Ventilation forcée du Compax3 S300 V4 par un ventilateur intégré dans le radiateur! 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005...
Page 43: Fonction De Sécurité - Arrêt De Sécurité
Parker EME Description d’appareils Compax3 Fonction de sécurité – Arrêt de sécurité - Dans ce chapitre, vous trouverez : Consignes de sécurité sur la fonction "Arrêt de sécurité" ..............45 Exemples d'application de "l'Arrêt de sécurité"..................46 Compax3 est équipé de la fonction de sécurité "Arrêt de sécurité".
Page 44: Remarques
« energize » via l’interface bus RS485 (programmable dans le Compax3). Compax3 T30, T40 : Le programme IEC fait transiter "Energize" et "Controller Feedback" par les E/S. Compax3 avec bus : L'activation et l'interrogation de "Energize" et "Controller Feedback"...
Page 45: Consignes De Sécurité Sur La Fonction "Arrêt De Sécurité
Parker EME Description d’appareils Compax3 3.3.1. Consignes de sécurité sur la fonction "Arrêt de sécurité" Il faut tester à 100 % les fonctions de sécurité. Seul du personnel qualifié est habilité à installer et mettre en service la fonction "Arrêt de sécurité".
Page 46: Exemples D'application De "L'arrêt De Sécurité
Description d’appareils Compax3 3.3.2. Exemples d'application de "l'Arrêt de sécurité" Dans ce chapitre, vous trouverez : Exemple de branchement pour appareils Compax3 sans option de bus ........... 46 Exemple de branchement pour les appareils Compax3 avec option bus........... 52 Exemple de branchement pour application multiaxiale C3 powerPLmC..........56 Les exemples d'application correspondent à...
Page 47 Parker EME Description d’appareils Compax3 Compax3 I11 T11: Entrée "Energize" : I2 : X12/8 Sortie "Controller Feedback" : O2 : X12/4 Compax3 Ixx T30 et Compax3 Ixx T40 : Entrée "Energize" : Connectez l'entrée Enable du module MC_Power (programme IEC) à une entrée Compax3.
Page 48: Architecture Des Appareils Compax3 Sans Option De Bus
Description d’appareils Compax3 Architecture des appareils Compax3 sans option de bus : 2 appareils Compax3 (l'exemple de branchement est valable cas d'adaptation correspondante à un ou plusieurs appareils) 1 module d’Arrêt d’urgence (BH5928.47 des Ets. Dold) 1 contrôleur de porte de protection (BD5985N des Ets. Dold) Remarque : Sur le contrôleur de porte de protection BD5985N, il faut, après chaque nouvel enclenchement du 24V, ouvrir la porte de protection et la refermer afin de pouvoir acquitter le module d'Arrêt d'Urgence.
Page 49 Parker EME Description d’appareils Compax3 Gerät 1 L1 ... L3 controller I10T10:E0: X12/6 Energise I11T11:E2: X12/8 Kanal 1 I12T11:E0: X12/6 Feedback Controller Channel 1 Feedback power supply A2: X12/4 GND24V safety relay Enable X4/3 power supply X4/4 Feedback X4/5 X1/1...
Page 50: Activer Le Module D'arrêt D'urgence
Description d’appareils Compax3 Fonction de base : Appareils Compax3, verrouillés par : Voie 1 : Entrée Energize sur "0" en raison des contacts ouverts du module d'Arrêt d'Urgence (13-14) Voie 2 : Entrée Enable sur "0" en raison des contacts ouverts du module d'Arrêt d'Urgence (57- 58) Activer le module d'Arrêt d'Urgence Avant que les Compax3 puissent entrer en service, il faut activer le module d'Arrêt...
Page 51 Parker EME Description d’appareils Compax3 Si la porte de sécurité est ouverte pendant l’opération de la machine et l’interrupteur d’arrêt d’urgence n’a pas été actionné, les entraînements Compax3 déclencheront aussi la rampe d’arrêt. Attention ! Les entraînements peuvent encore être en mouvement.
Page 52: Exemple De Branchement Pour Les Appareils Compax3 Avec Option Bus
Description d’appareils Compax3 3.3.2.2 Exemple de branchement pour les appareils Compax3 avec option bus Exemple de branchement pour les appareils Compax3 suivants : Compax3 I20 T11 Compax3 I21 T11 Structure : 2 appareils Compax3 (l'exemple de branchement est valable cas d'adaptation correspondante à...
Page 53 Parker EME Description d’appareils Compax3 Gerät 1 L1 ... L3 Feldbus controller Schnittstelle Energise Kanal 1 Feedback Channel 1 power Fieldbus Interface supply Controller GND24V Feedback safety relay Enable X4/3 power supply X4/4 Feedback X4/5 X1/1 X1/2 X1/3 Gerät 2...
Page 54 Description d’appareils Compax3 Fonction de base : Appareils Compax3, verrouillés par : Voie 1 : Entrée Energize désactivée par l'API en raison des contacts ouverts du module d'Arrêt d'Urgence (13-14) Voie 2 : Entrée Enable sur "0" en raison des contacts ouverts du module d'Arrêt d'Urgence (57-58) Activer le module d'Arrêt d'Urgence Avant que les Compax3 puissent entrer en service, il faut activer le module d'Arrêt...
Page 55: Affectation Du Mot De Contrôle Arrêt Sécurisé I2X T11
Parker EME Description d’appareils Compax3 Si la porte de sécurité est ouverte pendant l’opération de la machine et l’interrupteur d’arrêt d’urgence n’a pas été actionné, les entraînements Compax3 déclencheront aussi la rampe d’arrêt. Attention ! Les entraînements peuvent encore être en mouvement.
Page 56: Exemple De Branchement Pour Application Multiaxiale C3 Powerplmc
Description d’appareils Compax3 3.3.2.3 Exemple de branchement pour application multiaxiale C3 powerPLmC Si sur une installation ou machine il faut la fonction Compax3 "Arrêt de sécurité" ou si cette fonction sert, il ne faut pas désactiver les deux messages d'erreur "Motor_Stalled" (moteur bloqué) et "Tracking" (erreur de poursuite) via le bloc de fonction «...
Page 57 Parker EME Description d’appareils Compax3 C3_1 powerPLmC Program (Kanal 1; Channel 1) C3_1 mit C3 powerPLmC L1 ... L3 controller I0: X12/6 Energise Feedback Enable C3_1* Controller MC_POWER power O0: X12/2 Feedback supply Kanal 1 C3_1.I0 Enable Status C3_1.O0 Channel 1...
Page 58 Description d’appareils Compax3 Fonction de base : Appareils Compax3, verrouillés par : Voie 1 : Entrée Energize (I0) de C3_1 (avec powerPLmC) sur "0" en raison des contacts ouverts du module d'Arrêt d'Urgence (13-14) Voie 2 : Entrée Enable de chaque Compax3 sur "0" en raison des contacts ouverts du module d'Arrêt d'Urgence (57- 58) Activer le module d'Arrêt d'Urgence Avant que les Compax3 puissent entrer en service, il faut activer le module d'Arrêt...
Page 59 Parker EME Description d’appareils Compax3 Si la porte de sécurité est ouverte pendant l’opération de la machine et l’interrupteur d’arrêt d’urgence n’a pas été actionné, les entraînements Compax3 déclencheront aussi la rampe d’arrêt. Attention ! Les entraînements peuvent encore être en mouvement.
Page 60: Mise En Service Compax3
Mise en service Compax3 Mise en service Compax3 Dans ce chapitre, vous trouverez : Configuration............................61 Optimisation ............................95 Sélectionner source de signal pour Gearing..................106 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005...
Page 61: Configuration
Parker EME Mise en service Compax3 Configuration Dans ce chapitre, vous trouverez : Sélection de l'alimentation de tension secteur utilisée ................ 62 Sélection moteur ........................... 63 Optimiser point référence moteur et fréquence de commutation du courant moteur......63 Résistance freinage ..........................66 Entraînement général ...........................
Page 62: Déroulement De La Configuration
Mise en service Compax3 Déroulement de la configuration : Installation du C3 Le ServoManager Compax3 peut être installé directement par le CD ServoManager Compax3. Cliquez sur l’hyperlien correspondant ou lancez le programme d’installation « C3Mgr_Setup_V..exe et suivez les instructions. Minimum requis Pour une installation réussie, votre ordinateur doit correspondre aux exigences minimales suivantes :...
Page 63: Sélection Moteur
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.2. Sélection moteur La sélection du moteur se compose de : Moteurs achetés en Europe et moteurs achetés aux Etats-Unis. Sous " moteurs supplémentaires " vous trouverez les moteurs non standards et sous « moteurs propres » vous pouvez choisir les moteurs crées à l’aide du C3 MotorManager.
Page 64: Optimiser La Fréquence De Commutation
Mise en service Compax3 Optimiser la La fréquence de commutation du courant moteur est réglé de sorte qu’un fréquence de fonctionnement optimal de la plupart des moteurs est possible. commutation Pour des entraînements directs en particulier il paraît judicieux d’augmenter la fréquence de commutation afin de réduire un développement de bruit fort.
Page 65: Courants Nominaux Et De Crête Résultants En Fonction De La Fréquence De Commutation
Parker EME Mise en service Compax3 Courants nominaux et de crête résultants en fonction de la fréquence de commutation Compax3 S0xx V2 avec 1*230VAC/240VAC Fréquence de S025 V2 S063 V2 commutation* 16kHz 2.5A 6.3A nominal 5.5A 12.6A (<5s) crête 32kHz...
Page 66: Résistance Freinage
Mise en service Compax3 4.1.4. Résistance freinage Si la puissance de freinage rechargée est supérieure à l'énergie accumulable du servorégleur (voir page 286), une erreur est générée. Pour un fonctionnement en toute sécurité, il est alors nécessaire de réduire les accélérations ou les décélérations ou alors, une résistance de freinage externe (voir sur page 261) est nécessaire.
Page 67: Définition Du Système De Référence
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.6. Définition du système de référence Le système de référence du positionnement est défini par : une unité de mesure, le déplacement par rotation du moteur, une origine machine avec zéro réel, des limites positives et négatives.
Page 68: Bande Transporteuse
Mise en service Compax3 Unité de mesure : Degrés Rapport de transmission des engrenages 70:4 => 4 rotations de charge = 70 rotations du moteur Déplacement par rotation du moteur = 4/70 * 360° = 20,571 428 5 ...° (valeur non exacte) A la place de ce nombre, vous pouvez indiquer le rapport exact sous forme de fraction (numérateur et dénominateur).
Page 69: Distance D'initialisation
Parker EME Mise en service Compax3 Inversion sens de rotation Unité : - Plage : oui / non Valeur standard : non L'inversion du sens de rotation permet d'inverser le sens, c'est-à-dire que la direction de mouvement du moteur est inversé pour une même valeur de consigne.
Page 70: Référence Machine
Mise en service Compax3 4.1.6.2 Référence machine Dans ce chapitre, vous trouverez : Codeur SinCos Multitours :........................71 Emulation multiturn ..........................71 Vue d’ensemble des modes origine machine ..................72 Modes origine machine avec initiateur zéro machine (sur X12/14) ............ 74 Modes origine machine sans initiateur origine machine..............
Page 71: Codeur Sincos Multitours
Parker EME Mise en service Compax3 Codeur SinCos Multitours : La position absolue peut être enregistrée à la mise sous tension de Compax3 en utilisant un capteur de valeurs absolues SinCos multitours (option moteur A7) comme système de régulation en retour. Il est alors possible de renoncer au déplacement d’origine de la machine après mise sous tension.
Page 72: Vue D'ensemble Des Modes Origine Machine
Mise en service Compax3 Vue d’ensemble des modes origine machine Sélection de mode origine machine (MN-M) sans détecteurs d’inversion MN-M 19, 20 (voir page 74) Sans origine moteur MN-M 21, 22 (voir page 75) MN-M 19 ...30 Initiateur origine machine avec capteurs d'inversion sur X12/14 : MN-M 23, 24, 25, 26 (voir page 76)
Page 73: Axe Exemple Avec Les Signaux D'initiateur
Parker EME Mise en service Compax3 Axe exemple avec les signaux d’initiateur Détecteur d'inversion / limite à la limite négative de la zone de déplacement(l' affectation des détecteurs d'inversion / limite (voir sur page 89) à la côté de la zone de déplacement peut être changée).
Page 74: Modes Origine Machine Avec Initiateur Zéro Machine (Sur X12/14)
Mise en service Compax3 Modes origine machine avec initiateur zéro machine (sur X12/14) Dans ce chapitre, vous trouverez : Temps d'inhibation entrée capt. Ref. (X12/14) ..................74 Sans origine moteur..........................74 Avec origine moteur ..........................77 Temps d'inhibation entrée capt. Ref. (X12/14) L'inhibation est asurée par une fonction spécifique majoritaire.
Page 75: Avec Détecteurs D'inversion
Parker EME Mise en service Compax3 MN-M 21,22 : Initiateur MN = 1 sur le côté négatif L’initiateur MN peut être placé sur une position quelconque à l’intérieur de la zone de déplacement. La zone de déplacement se compose alors de deux zones contiguës;...
Page 76 Mise en service Compax3 MN-M 23..0,26: Détecteurs d’inversion sur le côté positif Sans point zéro du moteur, avec détecteurs d’inversion 1: Etat logique du détecteur d'origine machine 2: Etat logique du détecteur d'inversion MN-M 27...30: Avec détecteurs d’inversion sur le côté négatif Sans point zéro du moteur, avec détecteurs d’inversion 1: Etat logique du détecteur d'origine machine 2: Etat logique du détecteur d'inversion...
Page 77 Parker EME Mise en service Compax3 Avec origine moteur Sans détecteurs d’inversion MN-M 3,4 : Initiateur MN = 1 sur le côté positif L’initiateur MN peut être placé sur une position quelconque à l’intérieur de la zone de déplacement. La zone de déplacement se compose de deux zones contiguës;...
Page 78 Mise en service Compax3 MN-M 5,6 : Initiateur MN = 1 sur le côté négatif L’initiateur MN peut être placé sur une position quelconque à l’intérieur de la zone de déplacement. La zone de déplacement se compose alors de deux zones contiguës;...
Page 79 Parker EME Mise en service Compax3 MN-M 7..0,10: Détecteurs d’inversion sur le côté positif Avec point zéro du Modes origine machine avec un initiateur origine machine qui est activé au milieu moteur, avec de la zone de déplacement et peut être désactivé vers tous deux côtés.
Page 80: Modes Origine Machine Sans Initiateur Origine Machine
Mise en service Compax3 Modes origine machine sans initiateur origine machine Sans origine moteur MN-M 35 : MN au niveau de la position actuelle La position actuelle au moment de l’activation du déplacement origine machine est considérée comme origine machine. MN-M 128/129 : Pente de courant pendant déplacement sur bloc Sans initiateur MN, le bloc à...
Page 81 Parker EME Mise en service Compax3 MN-M 17,18 : Détecteur limite comme point d’origine machine 1: Etat logique du détecteur d'inversion Fonction : Inverser sens via courant S’il n’y a pas de détecteur d’inversion, l’inversion de la direction pendant le déplacement de l’origine machine peut s’effectuer par la fonction «...
Page 82: Sans Initiateur Origine Machine
Mise en service Compax3 Avec origine moteur Zéro machine seulement par référence moteur MN-M 33,34 : MN au niveau de l’origine moteur Seule l’origine moteur est exploitée (pas d’initiateur MN) : Sans initiateur MN-M 33 : lors du déplacement origine machine, l’origine moteur suivante dans le origine machine sens de déplacement négatif, à...
Page 83 Parker EME Mise en service Compax3 Avec détecteurs d‘inversion Modes origine machine avec un initiateur origine machine qui est activé au milieu de la zone de déplacement et peut être désactivé vers tous deux côtés. L’affectation des détecteurs d’inversion (voir page 89) peut être changée.
Page 84: Ajustage De L'initiateur Origine Machine
Mise en service Compax3 MN-M 132, 133: Déterminer la position absolue via codage d’intervalle avec détecteurs d’inversion. Seulement pour rétroaction moteur avec codage d’intervalle (la position absolue peut être déterminée à l’aide de la valeur de l’intervalle). Compax3 détermine la position absolue par l’intervalle entre deux signaux et s’arrête alors (n’approche pas automatiquement la position 0).
Page 85: Limites Fdc
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.6.3 Limites FDC Limites logiciel La zone de déplacement est définie par les limites négatives et positives. 1: Limite négative 2: Limite positive Limite logiciel en fonctionnement absolu Le positionnement est limité sur les limites finales.
Page 86: Activer / Désactiver L'erreur Limite Finale
Mise en service Compax3 Seulement si l'axe s'ést déplacée d'une distance supérieure à la fenêtre de positionnement, une nouvelle erreur de limite finale est détectée. Codes d'erreur (voir page 231) des erreurs limites finales: 0x7323 Erreur en dépassant la limite logiciel positive. 0x7324 Erreur en dépassant la limite logiciel négative.
Page 87 Parker EME Mise en service Compax3 Comportement avec limites logiciels d'un axe référencé Position dans les limites Position hors les limites; Position hors les cible hors les limites cible hors les limites, limites; dans la direction inverse cible dans les limites, ou à...
Page 88: Limités Mécaniques
Mise en service Compax3 Limités mécaniques Les limites mécaniques sont réalisées à l’aide de détecteurs limite. Ceux-ci sont branchées à X12/12 (entrée 5) et X12/13 (entrée 6) et peuvent être (dés)activées séparément dans le C3 ServoManager sous configuration: limites. Après la détection d'un détecteur limite l'entraînement s'arrête avec les valeurs de rampe spécifiées pour des erreurs (code erreur 0x54A0 avec X12/12 active;...
Page 89: Invertir L'affectation Des Détecteurs D'inversion / Limite
Parker EME Mise en service Compax3 Le temps d'inhibation est réglé dans le wizard de configuration dans la plage de 0 ... 20ms. La valeur 0 désactive la fonction d'inhibation. 4.1.6.4 Invertir l’affectation des détecteurs d’inversion / limite Si cette fonction n'est pas activée, les détecteurs d'inversion / limite sont affectés comme suit : Détecteur d’inversion / limite sur E5 (X12/12) : côté...
Page 90: Définition De L'à-Coup / Des Rampes
Mise en service Compax3 4.1.7. Définition de l’à-coup / des rampes Dans ce chapitre, vous trouverez : Rampe en présence d'une erreur et Mettre hors tension..............90 4.1.7.1 Rampe en présence d'une erreur et Mettre hors tension Rampe (décélération) en présence d’une erreur et « Mettre hors tension »...
Page 91: Fenêtre De Position - Position Atteinte
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.8.2 Fenêtre de position – Position atteinte « Position atteinte » indique que la position cible se trouve dans la fenêtre de position. A côté de la fenêtre de position, un temps de fenêtre de position est soutenu.
Page 92: Erreur De Poursuite Admissible
Mise en service Compax3 4.1.8.3 Erreur de poursuite admissible L’erreur de poursuite est une erreur dynamique. L’erreur de poursuite représente la différence dynamique entre la position de consigne et la position effective lors du positionnement (à ne pas confondre avec la différence statique).
Page 93: Emulation Codeur
Parker EME Mise en service Compax3 4.1.9. Emulation codeur L’imitation codeur intégrée permet de mettre la valeur effective de position à disposition d’autres servocommandes ou composants d’automatisation. Attention ! L’émulation codeur n’est pas possible au même temps que l’entrée codeur ou l’entrée pas/direction.
Page 94: Table De Recette
Mise en service Compax3 4.1.10. Tableau de recette Si vous voulez travailler avec le Tableau de recette (voir page 115), (par ex. Afin de mémoriser des dates de machine variables), vous pouvez le préspécifier avec le Compax3 – ServoManager. Remarque : Le tableau de recette peut être chargé...
Page 95: Optimisation
Parker EME Mise en service Compax3 Optimisation Dans ce chapitre, vous trouverez : Optimisation ............................95 Dynamique de régulation........................96 Simulation entrée ..........................102 Correction entrée analogique ......................103 Mise en circuit et coupure du frein d'arrêt du moteur ................ 105 L’optimisation du régulateur de Compax3 se fait en 2 étapes :...
Page 96: Dynamique De Régulation
Mise en service Compax3 Mot de commande / Les fonctions du mode de mise en service sont prioritaires par rapport aux Mode mise en instructions bus via le mot de commande. service Mot d’état / Mode Le mot d’état est également actualisé en mode de mise en service. mise en service 4.2.2.
Page 97: Amortissement Ampli Vitesse
Parker EME Mise en service Compax3 4.2.2.2 Amortissement ampli vitesse L’amortissement influence la hauteur des suroscillations ainsi que le décroissement des oscillations. Valeur nominale : 100% Augmenter l’amortissement Le dépassement est moindre. A partir d’une certaine valeur, l’entraînement oscille à haute fréquence.
Page 98: Commutation Du Niveau Utilisateur
Mise en service Compax3 4.2.2.4 Paramètres de régulateur élargis (advanced) Structure du régulateur : Setpoint generator 2010.5 Jerk feedforward 688.13 Setpoint jerk setpoint encoder 2010.4 Current feedforward 2010.18 Voltage 682.4 Setpoint accelerat. setpoint encoder feedforward 2010.2 Acceleration feedforward 2010.1 Speed feedforward 682.7 Acceleration feedforward 681.4 688.14 Feedforward of...
Page 99 Parker EME Mise en service Compax3 2100.7: Composante D ampli vitesse Unité : % Plage : 0 ... 4 000 000 Valeur standard : 0 2100.6: Filtre accéleration réelle Unité : % Plage : 0 ... 550 Valeur standard : 100 2100.4: Moment d'inertie...
Page 100: Action Supplémentaire De La Commande Pilote D'accélération
Mise en service Compax3 2010.1: Anticipation vitesse Unité : % Plage : 0 ... 500 Valeur standard : 100% Action de la commande pilote de la vitesse 1: Valeur de consigne de la vitesse 2: Valeur effective de la vitesse 3: Motor current 4: Pos.
Page 101 Parker EME Mise en service Compax3 2010.4: Anticipation courant Unité : % Plage : 0 ... 500 Valeur standard : 0% Action supplémentaire de la commande pilote du courant 1: Valeur de consigne de la vitesse 2: Valeur effective de la vitesse 3: Motor current 4: Pos.
Page 102: Simulation Entrée
Mise en service Compax3 4.2.3. Simulation entrée Dans ce chapitre, vous trouverez : Appeler la simulation d'entrée ......................102 Mode de fonctionnement ........................103 Fonction : La simulation d'entrée est utilisée pour faire des essais sans avoir besoin du matériel entrée/sortie complet. Les entrées numériques (standards et entrées de l'option M10/M12) ainsi que les entrées analogiques sont supportées.
Page 103: Mode De Fonctionnement
Parker EME Mise en service Compax3 4.2.3.2 Mode de fonctionnement Fenêtre Compax3 Simulation d'entrée: 1. Ligne: Entrées standards I7 ... I0 = "0" bouton pas pressé; = "1" bouton pressé 2. Ligne: Entrées numériques optionelles (M10 / M12) Champ vert: le port 4 est défini comme entrée Champ rouge: le port 4 est défini comme sortie...
Page 104: Réglage D'amplification
Mise en service Compax3 4.2.4.2 Réglage d'amplification Exécution d’une correction du décalage lors des travaux avec l’interface analogique ±10V dans la fenêtre d’optimisation sous Optimisation : Entrée analogique: 702: amplification. Une valeur d’amplification de 1 est entrée en tant que valeur standard. La valeur actuelle mémorisée peut être lue dans la valeur d'état «...
Page 105: Mise En Circuit Et Coupure Du Frein D'arrêt Du Moteur
Parker EME Mise en service Compax3 4.2.5. Mise en circuit et coupure du frein d'arrêt du moteur Compax3 commande le frein d’arrêt du moteur ainsi que l’étage final. Le comportement chronologique est réglable. Application : Lorsqu’un axe est soumis à un couple à l’arrêt (axe z p. ex.), l’entraînement peut être connecté...
Page 106: Sélectionner Source De Signal Pour Gearing
Mise en service Compax3 Sélectionner source de signal pour Gearing Dans ce chapitre, vous trouverez : Source de signal HEDA ........................107 Codeur A/B 5V ou pas/direction comme source de signal..............107 +/-10V valeur de consigne de vitesse analogique comme source de signal........109 Ici vous pouvez configurer la source de signal pour la fonction de mouvement «...
Page 107: Source De Signal Heda
Parker EME Mise en service Compax3 4.3.1. Source de signal HEDA Source de signal est une axe Compax3 maître où le mode de fonctionnement HEDA « HEDA Master » est réglé. Saisissez outre la réaction désirée une adresse axe HEDA individuelle dans la plage de 1 ...
Page 108: Exemple : Réducteur Électronique Avec Détection De Position Via Codeur
Mise en service Compax3 4.3.2.1 Exemple : Réducteur électronique avec détection de position via codeur Référence à l’axe La référence à l’axe maître est établie via les incréments par tour et la distance par maître tour (correspond à la circonférence de la roue de mesure) de l’axe maître. On a : Master_I Distance par tour axe maitre numerateur...
Page 109: 10V Valeur De Consigne De Vitesse Analogique Comme Source De Signal
Parker EME Mise en service Compax3 Structure : Master MasterPos Numerateur "gearing" Unités Slave_U Charge Réducteur Dénominateur "gearing" esclave au moteur Image structure détaillée (voir sur page 145) avec: Distance par tour axe maitre Saisie dans le wizard numerateur MD = "Configuration de la...
Page 110: Généralités
Installation de l'outil de programmation CoDeSys (dans la version du système développement) Si CoDeSys est déjà installé, veuillez désinstaller les targets Parker utilisés jusqu'à présent à l'aide de « Install Target » avant l'installation de la version effective de CoDeSys.
Page 111: Système De Destination Codesys / Compax3 (Target Package)
A partir de la version de logiciel V2.0 du Compax3 seront livrés deux Targets Compax3 nouveaux (contenant les descriptions des blocs et des objets). CoDeSys for C3 T30 : pour Compax3 T30 (à partir de la version du logiciel V2.0 de Compax3) CoDeSys for C3 T40 : pour Compax3 T40 (à...
Page 112: Langues Soutenues
Programmation selon IEC61131-3 5.1.3. Langues soutenues AWL (liste d’instructions) ST (texte structuré) FUP (schéma fonctionnel) CFC (éditeur de schéma fonctionnel de graphique libre) KOP (schéma des contacts) 5.1.4. Ensemble de fonctions supportées Dans ce chapitre, vous trouverez : Opérateurs soutenus .......................... 113 Fonctions standard soutenus ......................
Page 113: Opérateurs Soutenus
Parker EME Programmation selon IEC61131-3 5.1.4.1 Opérateurs soutenus FUP / CFC / KOP LD(N) ST(N) AND(N) AND(N) OR(N) OR(N) XOR(N) XOR(N) > >= <> <= < RETURN MOVE CAL(C/N) JMP(C/N) CASE ELSE ELSIF END_CASE END_FOR END_IF END_REPEAT END_WHILE EXIT REPEAT...
Page 114: Fonctions Standard Soutenus
Programmation selon IEC61131-3 5.1.4.2 Fonctions standard soutenus Fonctions pour la manipulation de bits SHL, SHR, ROL, ROR Fonctions numériques ABS, SQRT, SIN, COS Fonctions pour la conversion de types Conversions de types X=type de données source, Y=type de données cible x_TO_y TRUNC Fonctions pour la sélection...
Page 115: Types De Données Soutenus
Parker EME Programmation selon IEC61131-3 5.1.5. Types de données soutenus Les types de données suivants sont disponibles pour la programmation selon la norme IEC61131-3 : Plage Format BOOL Etats : TRUE ou FALSE Variable logique. -32768...32767 16 bits – nombre entier: Nombre avec virgule fixe, sans position décimale...
Page 116: Variables De Retenue (Retain)
Programmation selon IEC61131-3 5.1.7. Variables de retenue (Retain) 6 variables de retenue (variables protégées contre des pannes de secteur). 3 variables de retenue 16 bits 3 variables de retenue 32 bits 5.1.8. Volume maximum de programme Un volume maximum de 5000 instructions (AWL) est admissible pour les programmes (veuillez respecter que les blocs de fonction intégrés nécessitent aussi de la mémoire programme).
Page 117: Compilation, Débogage Et Chargement De Programmes Iec61131
Les objets Compax3 sont repartis dans des groupes : Objets Compax3 C3Array. Tableau recette C3Pop. Objets pour le Parker Operator Panel Pop. C3Cam. Objets pour la commande de came T40. C3Plus. Objets additionnels qui ne sont, en général, pas utilisés.
Page 118: Commande De Mouvements Avec Blocs De Fonction
Programmation selon IEC61131-3 Commande de mouvements avec blocs de fonction Dans ce chapitre, vous trouverez : Schéma d'état selon PLCopen ......................119 Constantes de bibliothèque ........................ 120 Règles générales / chronométrage (Timing) ..................121 Fonctions de contrôle.......................... 123 Lire valeurs............................127 Fonctions de mouvement (standard) ....................
Page 119: Schéma D'état Selon Plcopen
Parker EME Programmation selon IEC61131-3 5.2.1. Schéma d'état selon PLCopen MC_GearIn (Slave) MC_GearIn (Slave) Synchronized Error Motion MC_GearIn(Slave) MC_GearIn(Slave) MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_Stop MC_MoveAdditive MC_MoveVelocity MC_MoveAbsolute; MC_MoveRelative; MC_MoveAdditive Continuous Discrete Motion Motion MC_MoveVelocity MC_Stop MC_Stop Error Error Stopping MC_MoveRelative MC_MoveAdditive MC_MoveAbsolute...
Page 120: Constantes De Bibliothèque
Programmation selon IEC61131-3 5.2.2. Constantes de bibliothèque Dans ce chapitre, vous trouverez : Les constantes globales suivantes sont déclarées au sein de la bibliothèque de blocs de fonction PLCopen : Type Signification MC_Direction_Positive Pour l’alimentation de l’entrée Direction du bloc MC_MoveVelocity (pour le sens de rotation positif) MC_Direction_Negative Pour l’alimentation de l’entrée Direction du...
Page 121: Règles Générales / Chronométrage (Timing)
Parker EME Programmation selon IEC61131-3 5.2.3. Règles générales / chronométrage (Timing) Règles générales Etat des sorties Les sorties "Done", "InVelocity", "Error", "ErrorID" et "CommandAborted" se réinitialisent avec le flanc descendant de l’entrée "Execute". Lorsque l‘entrée "Execute" rentre à FALSE avant la terminaison de l’action de bloc, comme par exemple le positionnement ("Impulsion à...
Page 122 Programmation selon IEC61131-3 Moteurs linéaires S’il s’agit d’une moteur linéaire configuré, il faut remplacer les tours par pitch. Afin de convertir les valeurs min./max. en l’unité configurée, il faut les multiplier avec la longueur de pitch (voir données techniques du moteur). 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005...
Page 123: Fonctions De Contrôle
Parker EME Programmation selon IEC61131-3 5.2.4. Fonctions de contrôle Dans ce chapitre, vous trouverez : Mise sous tension de l’étage final (MC_Power)................. 123 Stop (MC_Stop) ..........................124 Ouvrir frein (C3_OpenBrake)......................126 5.2.4.1 Mise sous tension de l’étage final (MC_Power) Nom FB MC_Power Mise sous tension de l’étage final...
Page 124: Stop (Mc_Stop)
Programmation selon IEC61131-3 5.2.4.2 Stop (MC_Stop) Nom FB MC_Stop Arrêter le mouvement actuel VAR_IN_OUT Axis ID d’axe (constantes de bibliothèque) VAR_INPUT Execute BOOL Arrête le mouvement Valeur de la décélération (toujours positive) [Unités/s²] Deceleration DINT <plage de valeur> Valeur de l’à-coup de décélération [Unités/s³] (toujours Jerk DINT positive) <plage de valeur>...
Page 125 Parker EME Programmation selon IEC61131-3 Remarque : Si un positionnement doit suivre immédiatement après le stop, ceci peut être exécuté avec le flanc tombant de la sortie "Done" au plus tôt: MC_Stop MC_MoveRelative stopAxis Execute Done Execute Done Command Deceleration Error 6000.
Page 126: Ouvrir Frein (C3_Openbrake)
Programmation selon IEC61131-3 5.2.4.3 Ouvrir frein (C3_OpenBrake) Nom FB C3_OpenBrake Ouvrir frein d’arrêt moteur – seulement en état hors tension (Standstill – not powered) VAR_INPUT OpenBrake BOOL « TRUE » ouvre le frein d’arrêt moteur Si l’entraînement est sous tension, l’entrée n’a pas de fonction. C3_OpenBrake OpenBrake : BOOL 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005...
Page 127: Lire Valeurs
Parker EME Programmation selon IEC61131-3 5.2.5. Lire valeurs Dans ce chapitre, vous trouverez : Lecture de la position actuelle (MC_ReadActualPosition) ..............127 Accès de lecture à l’Array (C3_ReadArray)..................128 Lire état d‘appareil (MC_ReadStatus)....................129 5.2.5.1 Lecture de la position actuelle (MC_ReadActualPosition)
Page 128: Accès De Lecture À L'array (C3_Readarray)
Programmation selon IEC61131-3 5.2.5.2 Accès de lecture à l’Array (C3_ReadArray) Nom FB C3_ReadArray Ce bloc permet un accès de lecture simplifié à l’Array (table de recettes). VAR_INPUT Enable BOOL La ligne désirée peut être lue par l’intermédiaire de l’entrée Enable (suite à la sélection à « Row »). La ligne de table désirée doit être créée à...
Page 129: Lire État D'appareil (Mc_Readstatus)
Parker EME Programmation selon IEC61131-3 5.2.5.3 Lire état d‘appareil (MC_ReadStatus) Nom FB MC_ReadStatus Sort l’état actuel selon PLCopen – état machine. VAR_IN_OUT Axis ID d’axe (constantes de bibliothèque) VAR_INPUT Enable BOOL Active le bloc, sortie continue des paramètres de sortie, tant qu’ENABLE=TRUE...
Page 130: Fonctions De Mouvement (Standard)
Programmation selon IEC61131-3 5.2.6. Fonctions de mouvement (standard) Dans ce chapitre, vous trouverez : Positionnement dynamique ........................ 130 Positionnement absolu (MC_MoveAbsolute)..................131 Positionnement relatif (MC_MoveRelative)..................134 Positionnement additif (MC_MoveAdditive)..................136 Positionnement infini (MC_MoveVelocity) ..................138 Opération manuelle (C3_Jog) ......................140 Mode de réglage du courant (C3_Current)..................
Page 131: Positionnement Absolu (Mc_Moveabsolute)
Parker EME Programmation selon IEC61131-3 5.2.6.2 Positionnement absolu (MC_MoveAbsolute) Nom FB MC_MoveAbsolute Positionnement absolu à une position donnée. VAR_IN_OUT Axis ID d’axe (constantes de bibliothèque) VAR_INPUT Execute BOOL Démarre le déroulement du bloc pour un flanc positif Position de destination absolue du mouvement à exécuter...
Page 132 Programmation selon IEC61131-3 La représentation ci-dessous illustre deux exemples d’une combinaison de deux blocs MC_MoveAbsolute. La partie gauche (a) du schéma temporel illustre le cas où le deuxième bloc de fonction (FB) est exécuté après le premier bloc de fonction. Lorsque le premier bloc de fonction a atteint la position 60, la sortie «...
Page 133 Parker EME Programmation selon IEC61131-3 A-coup L'à-coup (désigné par "4" dans la figure) décrit le changement de l'accélération ( dérivée de l'accélération) La limitation de l'à-coup limite le changement maximal de l'accélération. En règle générale, un mouvement naît lors d’un arrêt et accélère ensuite constamment avec l’accélération donnée afin de parvenir à...
Page 134: Positionnement Relatif (Mc_Moverelative)
Programmation selon IEC61131-3 5.2.6.3 Positionnement relatif (MC_MoveRelative) Nom FB MC_MoveRelative Positionnement relatif par une distance donnée. VAR_IN_OUT Axis ID d’axe (constantes de bibliothèque) VAR_INPUT Execute BOOL Démarre le déroulement du bloc pour un flanc positif Distance relative du mouvement à exécuter (unité configuré Distance REAL [Unités] ) <plage de valeur>...
Page 135 Parker EME Programmation selon IEC61131-3 La représentation ci-dessous illustre deux exemples d’une combinaison de deux blocs MC_MoveRelative. La partie gauche (a) du schéma temporel illustre le cas où le deuxième bloc de fonction (FB) est exécuté après le premier bloc de fonction.
Page 136: Positionnement Additif (Mc_Moveadditive)
Programmation selon IEC61131-3 5.2.6.4 Positionnement additif (MC_MoveAdditive) Nom FB MC_MoveAdditive Additionne une distance relative à la position de destination d’un positionnement en cours. VAR_IN_OUT Axis ID d’axe (constantes de bibliothèque) VAR_INPUT Execute BOOL Démarre le déroulement du bloc pour un flanc positif Distance relative <plage de valeur>...
Page 137 Parker EME Programmation selon IEC61131-3 La représentation ci-dessous illustre deux exemples d’une combinaison d’un bloc MC_MoveAbsolute et d’un bloc MC_MoveAdditive. La partie gauche (a) du schéma temporel illustre le cas où le deuxième bloc de fonction (FB) est exécuté après le premier bloc de fonction.
Page 138: Positionnement Infini (Mc_Movevelocity)
Programmation selon IEC61131-3 5.2.6.5 Positionnement infini (MC_MoveVelocity) Nom FB MC_MoveVelocity Positionnement infini régulé avec vitesse réglable VAR_IN_OUT Axis ID d’axe (constantes de bibliothèque) VAR_INPUT Execute BOOL Démarre le déroulement du bloc pour un flanc positif Valeur de la vitesse maximale (toujours positive) (cette MoveVelocity REAL valeur n’est pas atteinte en tout cas) [Unités/s] <plage de...
Page 139 Parker EME Programmation selon IEC61131-3 Exemple La représentation ci-dessous illustre deux exemples d’une combinaison de deux blocs MC_MoveVelocity. La partie gauche (a) du schéma temporel illustre le cas où le deuxième bloc de fonction (FB) est exécuté après le premier bloc de fonction.
Page 140: Opération Manuelle (C3_Jog)
Programmation selon IEC61131-3 5.2.6.6 Opération manuelle (C3_Jog) Nom FB C3_Jog Déplacement de l'axe en fonctionnement manuel (dans l'état "standstill") VAR_IN_OUT Axis ID d’axe (constantes de bibliothèque) (Axis_Ref_LocalAxis ou Axis_Ref_Virtual) VAR_INPUT JogForward BOOL Avec JogForward = TRUE, l'axe se déplace dans la direction positive.
Page 141 Parker EME Programmation selon IEC61131-3 Exemple : Déplacement manuel via entrées numériques. C3_Jog C3_INPUT JogForward Busy JogBackward Error Velocity Axis Acceleration Deceleration 100 0 Jerk AX IS_ REF_LocalAxis Axis MC_POWER Enable Status AX IS_ REF_Loc alAxis Axis Error Axis 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005...
Page 142: Mode De Réglage Du Courant (C3_Current)
Programmation selon IEC61131-3 5.2.6.7 Mode de réglage du courant (C3_Current) Nom FB C3_Current Régulation du courant. Les régulateurs de vitesse et de position sont coupés. Le règlement s'effectue avec le courant prédéfini Le courant de consigne peut être défini via l'entrée du bloc ou via une entrée analogique. VAR_IN_OUT Axis ID d’axe (constantes de bibliothèque)
Page 143: Origine Machine (Mc_Home)
Parker EME Programmation selon IEC61131-3 5.2.6.8 Origine machine (MC_Home) Nom FB MC_Home Recherche prédéfinie de l’origine machine. VAR_IN_OUT Axis ID d’axe (constantes de bibliothèque) VAR_INPUT Execute BOOL Démarre le déroulement du bloc pour un flanc positif Position REAL Position au point de référence (unité configurée [Unités] ) = Décalage de l'origine machine...
Page 144 Programmation selon IEC61131-3 Le décalage de l’origine machine permet de déterminer le point d’origine réel pour les positionnements. On a : point d’origine = origine machine + décalage de l’origine machine Remarque : si l’initiateur origine machine se trouve au niveau de l’extrémité positive de la zone de déplacement, le décalage de l’origine machine doit être = 0 ou négatif.
Page 145: Engrenage Électronique (Mc_Gearin)
Parker EME Programmation selon IEC61131-3 5.2.6.9 Engrenage électronique (MC_GearIn) Nom FB MC_GearIn Synchronisation régulée de la vitesse et de la position avec rapport de transmission réglable VAR_IN_OUT ID d'axe Source signal maître Master Configuration des sources de signal (voir page 106) Esclave Numéro d’identification de l’axe (Axis ID), constante :...
Page 146 Programmation selon IEC61131-3 Image structure de la fonction "réducteur électronique" 680.4 C3. StatusPosition_ Dem andValue 681.4 C3. C3SM W izard StatusSpeed_ Dem andValue +/-10V MC_GearIn Master RatioNumerator RatioDenom inator Direction Gearing Source 1/SD -1 / +1 numerator Control- HEDA loop denominator Virt ual Mas ter...
Page 147 Parker EME Programmation selon IEC61131-3 Remarque : Direction -1 / +1: lors d'une inversion du sens de rotation (sous configuration de la source de signal) le facteur -1 est valide. Exemple : 1. Instanz First motion MC_GearIn MyMaster Master Master...
Page 148: Traitement Des Erreurs
Programmation selon IEC61131-3 5.2.7. Traitement des erreurs Dans ce chapitre, vous trouverez : Confirmation d‘erreurs (MC_Reset) ....................148 Lire faute d‘axe (MC_ReadAxisError) ....................149 Coupure des messages d’erreur (C3_ErrorMask)................150 5.2.7.1 Confirmation d‘erreurs (MC_Reset) Nom FB MC_Reset Confirmation d’erreurs (passage de l’état « Errorstop » à l’état « Standstill »). VAR_IN_OUT Axis ID d’axe (constantes de bibliothèque)
Page 149: Lire Faute D'axe (Mc_Readaxiserror)
Parker EME Programmation selon IEC61131-3 5.2.7.2 Lire faute d‘axe (MC_ReadAxisError) Nom FB MC_ReadAxisError Ce bloc de fonction indique une erreur d’axe. VAR_IN_OUT Axis ID d’axe (constantes de bibliothèque) VAR_INPUT Enable BOOL Active le bloc VAR_OUTPUT Done BOOL Valeurs d’état disponibles...
Page 150: Remarque Importante
Programmation selon IEC61131-3 5.2.7.3 Coupure des messages d’erreur (C3_ErrorMask) Nom FB C3_ErrorMask Ce bloc sert à la coupure des messages d’erreur VAR_INPUT Execute BOOL Le masque d’erreurs choisi est activé Disable_PLC BOOL TRUE sert à désactiver l’erreur 0x6281. Disable_HEDA BOOL TRUE sert à...
Page 151: Image De Procès
Dans ce chapitre, vous trouverez : Lire entrées numériques (C3_Input) ....................151 Ecrire les sorties numériques (C3_Output)..................151 Lire/écrire entrées/sorties optionnelles ....................152 Intégration d'E/S Parker (PIOs)......................154 Enregistrer signaux avec l'événement déclencheur (C3_TouchProbe)..........160 Interrompre enregistrement (MC_AbortTrigger) ................163 5.2.8.1 Lire entrées numériques (C3_Input)
Page 152: Lire/Écrire Entrées/Sorties Optionnelles
Programmation selon IEC61131-3 5.2.8.3 Lire/écrire entrées/sorties optionnelles C3_IOAddition_0 Nom FB C3_IOAddition_0 Pour créer une image de procès des entrées/sorties numériques optionnelles. VAR_INPUT I0 ... I3 BOOL Indique l’état de l’entrée correspondante. O0 ... O3 BOOL Indique l’état de la sortie correspondante. Ne pas oublier que le groupe de 4 peut être affecté...
Page 153 Parker EME Programmation selon IEC61131-3 C3_IOAddition_2 Nom FB C3_IOAddition_2 Pour créer une image de procès des entrées/sorties numériques optionnelles. VAR_INPUT I8 ... I11 BOOL Indique l’état de l’entrée correspondante. O8 ... O11 BOOL Indique l’état de la sortie correspondante. Ne pas oublier que le groupe de 4 peut être affecté comme entrées ou comme sorties (voir sur page 275).
Page 154: Intégration D'e/S Parker (Pios)
VAR_OUTPUT Done BOOL Initialisation exécutée Error BOOL Erreur lors de l'initialisation 1 = pas d'appareil Parker ErrorCode WORD Vous trouverez des erreurs ultérieures dans la liste des erreurs (voir page 231). SDO Abort Code (voir sur page 205) AbortCode DWORD Remarque : Veuillez exécuter ce bloc au début du programme IEC.
Page 155 Parker EME Programmation selon IEC61131-3 Lire les entrées PIO 0-15 (PIO_Inputx...y) Nom FB PIO_Input0_15 Sert à lire les entrées en question VAR_INPUT I0 ... I15 BOOL Indique l’état de l’entrée correspondante. Remarque : Pour des entrées complémentaires les entrées PIO_Input16_31 PIO_Input32_47und PIO_Input48_63 sont à...
Page 156 Programmation selon IEC61131-3 Ecrire sur les sorties PIO 0-14 (PIO_Outputx...y) Nom FB PIO_Output0_15 Sert à écrire sur les sorties en question VAR_INPUT O0 ... O15 BOOL Indique l’état de la sortie correspondante. Remarque : Pour des entrées complémentaires les sorties PIO_Output16_31 PIO_Output32_47und PIO_Output48_63 sont à...
Page 157: Exemple : Compax3 Comme Maître Canopen Avec Pios
Parker EME Programmation selon IEC61131-3 Exemple : Compax3 comme maître CANopen avec PIOs Contrôle de Compax3 via PIOs. Configuration de la connexion PIO avec le C3 ServoManager. Initialiser connexion PIO à l'aide du bloc PIO_Init. Contrôle de Compax3 via PIOs numériques et...
Page 158 Programmation selon IEC61131-3 Array_Col03_Row03=10; Consigne pour sortie analogique0 => Consigne de vitesse Si ces valeurs sont enregistrés en Compax3, le PIO est initialisé automatiquement et démarré pour l'échange de données PDO avec Compax3 après Power On. Solution: 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005...
Page 159 Parker EME Programmation selon IEC61131-3 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005...
Page 160: Enregistrer Signaux Avec L'événement Déclencheur (C3_Touchprobe)
Programmation selon IEC61131-3 5.2.8.5 Enregistrer signaux avec l'événement déclencheur (C3_TouchProbe) Nom FB C3_TouchProbe Enregistrer signaux / objets avec l'événement déclencheur – remplace le bloc MC_TouchProbe - VAR_IN_OUT Axis ID d’axe (constantes de bibliothèque) VAR_INPUT Execute BOOL Active le module pour un flanc positif SignalSource Pointer Sélectionne le signal à...
Page 161: Exemple : Exploration Du Courant Acutel, Déclenché Par Entrée I0
Parker EME Programmation selon IEC61131-3 C3_TouchProbe Execute : BOOL Done : BOOL Abort : BOOL RecordedSignal_Real : REAL TriggerInput : INT RecordedSignal_INT : INT Error : BOOL FallingEdge : BOOL Busy : BOOL ExpectedValue : REAL Tolerance : REAL StartIgnore : REAL...
Page 162 Programmation selon IEC61131-3 Si le signal déclencheur survient hors de la plage de valeur admissible et hors de la zone entre StartIgnore et StopIgnore, le bloc annonce une erreur. Le bloc lit un signal seulement si celle-ci se trouve dans la plage de valeurs admissible entre (ExpectedValue –...
Page 163: Interrompre Enregistrement (Mc_Aborttrigger)
Parker EME Programmation selon IEC61131-3 5.2.8.6 Interrompre enregistrement (MC_AbortTrigger) Nom FB MC_AbortTrigger Le bloc de fonction interrompt l'enregistrement du MC_TouchProbe actif en ce moment VAR_IN_OUT Axis Numéro d’identification de l’axe (Axis ID), constante : AXIS_REF_LocalAxis VAR_INPUT Execute BOOL Démarre le déroulement du bloc pour un flanc positif...
Page 164: Exemples Iec
Programmation selon IEC61131-3 Exemples IEC Dans ce chapitre, vous trouverez : Exemple dans le CFC : Utilisation de blocs de fonction spécifiques de Compax3 et d’objets Compax3 ................................164 Exemple dans le CFC : Positionner 1 ....................165 Exemple dans le CFC : Positionner 2 ....................166 Exemple dans le CFC : Positionner avec sélection de jeux..............
Page 165: Exemple Dans Le Cfc : Positionner 1
Parker EME Programmation selon IEC61131-3 5.3.2. Exemple dans le CFC : Positionner 1 L’entrée I7 libère l’étage final L’entrée I0 lance un positionnement absolu avec des paramètres fixes L’entrée I6 s’utilise pour arrêter le mouvement Suite à la terminaison du positionnement, il faut rentrer à la position 0, tant que l’entrée I1 a été...
Page 166: Exemple Dans Le Cfc : Positionner 2
Programmation selon IEC61131-3 5.3.3. Exemple dans le CFC : Positionner 2 L’entrée I7 libère l’étage final L’entrée I0 lance un positionnement absolu Lorsqu’un événement (I1) se passe pendant le positionnement, la position de destination est décalée de 20 vers l’aval ("MoveAdditive") Si l’événement se passe sans positionnement, ceci n’a aucune influence 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005...
Page 167: Exemple Dans Le Cfc : Positionner Avec Sélection De Jeux
Parker EME Programmation selon IEC61131-3 5.3.4. Exemple dans le CFC : Positionner avec sélection de jeux L’entrée I7 libère l’étage final La position, la vitesse et les rampes peuvent être déposées dans l’Array (dans la table), entrée par ex. avec le Compax3-ServoManager) Le jeu désiré...
Page 168: Exemple Dans Le Cfc : Mode Cyclique
Programmation selon IEC61131-3 5.3.5. Exemple dans le CFC : Mode cyclique Exemple a : Mode cyclique L’entrée I7 libère l’étage final L’entrée I0 lance le positionnement cyclique pour lequel 2 positions sont approchés en alternance. L’entrée I6 arrête le mode cyclique 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005...
Page 169: Exemple Dans Le St : Mode Cyclique Avec Bloc Move
Parker EME Programmation selon IEC61131-3 5.3.6. Exemple dans le ST : Mode cyclique avec bloc Move L’entrée I2 libère l’étage final. L’entrée I0 lance le mode cyclique. 2 positions sont approchées en alternance. Une pause d’une seconde a lieu, lorsque la première position est atteinte.
Page 170 Programmation selon IEC61131-3 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005...
Page 171: Communication
Parker EME Communication Communication Dans ce chapitre, vous trouverez : RS232 & RS485 – protocole d‘interface .................... 172 Profibus ............................... 177 CANopen............................. 190 Ici vous trouvez la description des interfaces bus de terrain qui peuvent être configurées dans le Compax3 ServoManager dans l'arbre sous "communication".
Page 172: Rs232 & Rs485 - Protocole D'interface
6.1.1. RS485 - valeurs de référence Si vous sélectionnez « Master=Pop » seulement les réglages correspondantes aux Pops (Parker Operator Panels) de Parker sont possibles. Veillez à ce que le Pop raccordé possède les mêmes valeurs de référence RS485. Vous pouvez vérifier ces valeurs de référence à l’aide du logiciel «...
Page 173: Protocole Ascii
Parker EME Communication 6.1.2. Protocole ASCII Une chaîne de commande Compax3 est structurée comme suit : [Adr] Commande CR RS232: pas d’adresse RS485: Compax3 – adresse dans la plage 0 ... 99 Réglages d'adresse dans le C3 ServoManager sous "réglages RS485"...
Page 174: Protocole Binaire
Communication Ecrire objet RS232: O [$] Index , [$] Sousindex = [$] Valeur [ ; Valeur2 ; Valeur3 ; ...] RS485: Adresse O [$] Index , [$] Sousindex = [$] Valeur [ ; Valeur2 ; Valeur3 ; ...] Le « $ » optional précédent le sousindex représente « saisie hexadécimale » ce que veut dire que l'index, le sousindex et la valeur à...
Page 175 Parker EME Communication Télégrammes « response » Compax3 -> Les bits 0 et 1 servent á caractérister la réponse Bit 3 égale toujours 0 Le nombre maximal des octets de données dans le télégramme « request » est 256, dans le télégramme « response » 253.
Page 176: Appel De Fonction
Communication Protection bloc : Calculation de la somme de contrôle pour l’algorithme de tableau CCITT La protection bloc sur tous les signes s’effectue avec la fonction suivante et le tableau correspondant. La variable « CRC16 » est mise à « 0 » avant qu’un télégramme est envoyé. Appel de fonction : CRC16 = UpdateCRC16(CRC16, Character);...
Page 177: Profibus
Parker EME Communication Profibus Dans ce chapitre, vous trouverez : Application typique avec Bus et IEC61131..................177 Configuration du Profibus ........................178 Canal cyclique des données des opérations ..................180 Canal de paramètres acyclique......................181 Fonction I20: L'option Profibus est disponible sur les appareils Compax3 C3I20Txx Note sur la configuration du maître Profibus...
Page 178: Configuration Du Profibus
Communication 6.2.2. Configuration du Profibus Dans ce chapitre, vous trouverez : Configuration du canal des données des opérations ................ 178 Canal de paramètres PKW ......................... 180 Réaction en cas de panne de bus...................... 180 Les fenêtres de saisie du Wizard de configuration Profibus sont décrits ci-dessous. 6.2.2.1 Configuration du canal des données des opérations Le canal des données des opérations permet l’échange cyclique des valeurs de...
Page 179 Parker EME Communication Affectation du canal des données des opérations L’affectation du canal des données des opérations est automatisé dans le Compax3 ServoManager. Sélectionnez les objets que vous voulez placer consécutivement sur les données de l’entrée des opérations (PED : Compax3 => PLC) et sur les données de sortie des opérations (PAD: PLC =>...
Page 180: Canal De Paramètres Pkw
Communication 6.2.2.2 Canal de paramètres PKW Accès aux paramètres avec DPV0 Grâce au mécanisme PKW, il est possible, en plus de la transmission cyclique de données, d’accéder aux paramètres de manière acyclique. Le mécanisme PKW est implémenté pour Master Profibus sans fonctionnalité DPV1.
Page 181: Canal De Paramètres Acyclique
Parker EME Communication 6.2.4. Canal de paramètres acyclique Dans ce chapitre, vous trouverez : Accès aux paramètres avec DPV0: Canal de données facultatif ............. 181 Format des données pour les objets bus................... 187 Compax3 supporte l’accès aux paramètres avec DPV1.
Page 182 Communication Cela a les conséquences suivantes : Master Profibus selon PROFIdrive-Profil version 3 Le sous-index du numéro de Profibus (PNU) indiqué dans la liste objet est valable directement. Ex. : PNU objet commande pilote de la vitesse = 400.1 (comme indiqué) Master Profibus selon PROFIdrive-Profil version 2 Le sous-index du numéro de Profibus (PNU) doit être augmenté...
Page 183: Traitement De L'ordre Et De La Réponse
Parker EME Communication Traitement de l'ordre et de la réponse Les caractéristiques de l’ordre / de la réponse sont définies de telle sorte qu’elles permettent de savoir quels sont les champs de l’interface PKW (IND, PWE) devant être exploités. A ceci se rajoute la distinction entre valeur de paramètre et description de paramètre.
Page 184: Exemple : Modification De La Rigidité
Communication Exemple : Modification de la rigidité Tâche : Modification paramètre / objet via PKW (DPV0) L’objet « rigidité » doit être réglé sur 200% Objet rigidité: PNU 402.2 ; valable après VP Format de type UNSIGNED 16 == 1 mot == caractéristique d’ordre = 2 == «...
Page 185: Objets, Téléchargement Vers L'amont / Vers L'aval Via Le Profibus
Parker EME Communication Grâce au rétablissement de l'objet Régler les objets de sorte qu'ils soient valables, il est possible de contrôler si l'instruction a été exécutée; la valeur 0 se trouve alors dans l'octet 8. L’objet « Enregistrer les objets en permanence » permet de mémoriser les modifications en cas de panne de secteur.
Page 186 Communication Accès mémoire tampon des données : Pour chaque objet, 16 octets doivent être lus ou décrits. Le canal PWE ayant une taille de 4 octets, chaque objet doit être lu ou décrit 4 fois. Déroulement de la lecture / l’écriture d’un objet : DPZ=0 : L’octet objet 1 ...
Page 187: Format Des Données Pour Les Objets Bus
Parker EME Communication 6.2.4.2 Format des données pour les objets bus Formats de type Integer Représentation complément de deux ; le plus grand bit (MSB) est le bit placé après le bit de signe (VZ) dans le premier octet. VZ == 0 : nombres positifs et zéro ; VZ == 1 : nombres négatifs...
Page 188 Communication Point fixe - format C4_3 Valeur linéaire du point fixe avec trois décimaux après la virgule. 0 correspond à 0 et 0,001 correspond à 2 (0x0000 0001). Structure identique au type de données Integer32, le poids des bits étant réduit d’un facteur 1000.
Page 189: Signification Des Facteurs D'échelle
Parker EME Communication Signification des Bit 5: Signification des facteurs d’échelle : facteurs d’échelle Bit 5 = "0": Facteurs décimaux 1, 1/10, 1/100, .. Bit 0 ... Bit 4: Facteur d'échelle Bit 0...4 Facteur dec (bit 5 = 0) yy0x xxxx...
Page 190: Configuration Canopen
(mailto:eme.applications@parker.com). Esclave COMPAX comme esclave sur un Maître CANopen Maître pour PIOs Compax3 comme maître CANopen pour l'exploitation exclusive de PIOs (Parker modules E/S) numériques et analogiques externes. Remarque importante: L'appareil ne peut pas fonctionner avec un maître CANopen additionnel!
Page 191: Réaction En Cas De Panne De Bus
Parker EME Communication C3 Master PIO Lors du mode de fonctionnement "C3 Master PIO" la fenêtre pour le CANopen PIO mapping est s'ouvre: Veuillez entrer le nombre de mots nécessaires pour l'image de processus des PIOs; 1.. 4 mots sont possibles.
Page 192: Possibilité D'affectation Pdo
Communication 6.3.1.4 Possibilité d’affectation PDO Les valeurs instantanées et de consigne sont échangées de manière cyclique entre Compax3 et CANopen - Client au moyen des objets de données de processus (PDO). 4 PDO cycliques sont possibles ; ils sont configurés à l’aide du gestionnaire Compax3 –...
Page 193 Parker EME Communication 6.3.2.1 C3_CANopen_State Nom FB C3_CANopen_State Ce bloc sert à déterminer l'état de la machine d'état CANopen NMT VAR_INPUT Enable BOOL Activer le bloc VAR_OUTPUT Stopped BOOL Le noeud CANopen est en état "Stopped" Operational BOOL Le noeud CANopen se trouve en état "Operational"?(communication via objets de données du...
Page 194: C3_Canopen_Guardingstate
Communication 6.3.2.2 C3_CANopen_GuardingState Nom FB C3_CANopen_GuardingState Le bloc sert à déterminer l'état pendant le contrôle de noeud (Nodeguarding) VAR_INPUT Enable BOOL Activer le bloc VAR_OUTPUT GuardingStarted BOOL Le maître NMT a démarré le processus de contrôle du noeud (Nodeguarding) LostGuarding BOOL Le noeud n'a pas reçu de télégramme Nodeguarding RTR du maître NMT pendant le temps de contrôle...
Page 195: C3_Canopen_Addnode
Parker EME Communication 6.3.2.3 C3_CANopen_AddNode Nom FB C3_CANopen_AddNode Ce bloc insère un noeud CANopen nouveau avec les paramètres NodeGuarding et l'état CANopen PRE_OPERATIONAL actuel dans la liste de gestion du maître NMT. VAR_INPUT Execute BOOL Activer le bloc Device Identificateur de nœuds (1 à 127)
Page 196 Communication 6.3.2.4 C3_CANopen_ConfigNode Nom FB C3_CANopen_ConfigNode Ce bloc établit une connexion PDO entre deux noeuds CANopen. Pour cela, le bloc change les COB-ID du 2ème noeud (RemoteDevice) sur les COB-ID du premier noeud (ReferenceDevice). VAR_INPUT Execute BOOL Activer le bloc ReferenceDevice Identificateur de nœuds du premier noeud (1 ...
Page 197 Parker EME Communication 6.3.2.5 C3_CANopen_NMT Nom FB C3_CANopen_NMT Ce bloc permet de transmettre des messages NMT. VAR_INPUT Execute BOOL Activer le bloc Device Identificateur de nœuds (0 à 127) 0 = message NMT est valide pour tout les noeuds State Le noeud doit prendre l'état suivant:...
Page 198 Communication 6.3.2.6 Lire un objet dans un autre noeud (C3_CANopen_SDO_Read4) Nom FB C3_CANopen_SDO_Read4 Ce bloc permet de lire un objet d'une longueur max. de 4 Bytes dans un autre noeud via SDO. VAR_INPUT Execute BOOL Activer le bloc Device Identificateur de nœuds de l'autre noeud (1 ... 127) Index WORD Index objet (No.
Page 199: Enregistrer Un Objet Dans Un Autre Noeud
Parker EME Communication 6.3.2.7 Enregistrer un objet dans un autre noeud (C3_CANopen_SDO_Write4) Nom FB C3_CANopen_SDO_Write4 Ce bloc permet d'enregistrer un objet d'une longueur max. de 4 Bytes dans un autre noeud via SDO. VAR_INPUT Execute BOOL Activer le bloc Device Identificateur de nœuds de l'autre noeud (1 ...
Page 200: Canopen - Profil De Communication
Communication 6.3.3. CANopen – Profil de communication Les objets de communication CANopen décrits dans le présent chapitre sont réglés sur des valeurs standard plausibles ou sont commandés par menus à l’aide du gestionnaire ServoManager. Seuls les réglages spéciaux dérogeant à la norme nécessitent la modification des objets de communication décrits ci-dessous.
Page 201: Types D'objets
Parker EME Communication 6.3.3.1 Types d‘objets Le tableau suivant donne le réglage initial des COB-ID : Type d’objet Code de Identificate Identificateur Défini Signification fonction ur COB sous communica- (déc) (hex) l’index.. tion Objets Brodcast 0000b Gestionnaire de réseau et distribution d’identificateurs...
Page 202 Communication Objets de communication CAN – répertoriés par tri des n° CAN N° CAN Format de bus Valeur standard Valeur Valeur Accè minimale maximale 0x1000 Device Type Unsigned32 0x00020192 0x00000000 0xFFFFFFFF const 0x1001 Error Register Unsigned8 0x00 0x00 0xFF 0x1005 COB-ID SYNC Unsigned32 0x80000080...
Page 203 Parker EME Communication 0x1602 Receive PDO3 Mapping Parameter 0x1602.1 RPDO3 Mapping Entry 1 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1602.2 RPDO3 Mapping Entry 2 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1602.3 RPDO3 Mapping Entry 3 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1602.4 RPDO3 Mapping Entry 4 Unsigned32 0x00000000 0xFFFFFFFF 0x1602.5...
Page 204: Canal De Paramètres Acyclique
Communication 6.3.4. Canal de paramètres acyclique Dans ce chapitre, vous trouverez : Objets données de service (SDO)...................... 204 Téléchargement / Transfert sur CANopen ..................206 Format des données pour les objets bus................... 207 6.3.4.1 Objets données de service (SDO) Les SDO commandent l’accès asynchrone au répertoire des objets de Compax3. Les SDO servent pour le paramétrage et l’interrogation d’état.
Page 205: Code D'inhibition Sdo
Parker EME Communication Code d’inhibition SDO En cas d’erreur de transfert SDO, information en retour sur la cause de l’erreur au moyen de «aborte code». Abort Code Description 0503 0000 Pas d'alternance « Toggle Bit » 0504 0000 Protocole SDO « time out »...
Page 206: Téléchargement / Transfert Sur Canopen
Communication 6.3.4.2 Téléchargement / Transfert sur CANopen Le téléchargement / le transfert sont exécutés sur les objets CANopen C3_Request (index 0x2200) et C3_Response (index 0x2201). Il s’agit de chaînes d’octets d’une longueur de 20 octets. Les objets C3 sont écrits / lus par écriture de C3_Request avec les données appropriées.
Page 207: Format Des Données Pour Les Objets Bus
Parker EME Communication 6.3.4.3 Format des données pour les objets bus Formats de type Integer Représentation complément de deux ; le plus grand bit (MSB) est le bit placé après le bit de signe (VZ) dans le premier octet. VZ == 0 : nombres positifs et zéro ; VZ == 1 : nombres négatifs...
Page 208 Communication Point fixe - format C4_3 Valeur linéaire du point fixe avec trois décimaux après la virgule. 0 correspond à 0 et 0,001 correspond à 2 (0x0000 0001). Structure identique au type de données Integer32, le poids des bits étant réduit d’un facteur 1000.
Page 209 Parker EME Communication Signification des Bit 5: Signification des facteurs d’échelle : facteurs d’échelle Bit 5 = "0": Facteurs décimaux 1, 1/10, 1/100, .. Bit 0 ... Bit 4: Facteur d'échelle Bit 0...4 Facteur dec (bit 5 = 0) yy0x xxxx...
Page 210: Objets Compax3
Objets Compax3 Objets Compax3 Dans ce chapitre, vous trouverez : Vue d’ensemble des objets arrangé par ordre des noms d’objets /T30) .......... 211 Objets pour le canal des données des opérations ................215 Liste des objets détaillée ........................216 Dans l'environnement de programmation IEC61131-3, les objets Compax3 se trouvent dans les blocs "C3, C3Array,..."...
Page 211: Vue D'ensemble Des Objets Arrangé Par Ordre Des Noms D'objets /T30)
Parker EME Objets Compax3 Vue d’ensemble des objets arrangé par ordre des noms d’objets /T30) N° Nom d’objet Objet No. CAN Form Valable à partir Attribution des variantes techniques 634.4 C3.AnalogOutput0_DemandValue Valeur de consigne sortie analogique 0 0x2019 immediatement 635.4 C3.AnalogOutput1_DemandValue...
Page 212 Objets Compax3 20.11 C3.ObjectDir_WriteObjects enregistrer les objets en permanence immediatement 420.3 C3.PositioningAccuracy_FollowingErrorTimeout Temps erreur de poursuite 0x6066 immediatement 420.2 C3.PositioningAccuracy_FollowingErrorWindow Erreur de poursuite admissible 0x6065 C4_3 420.6 C3.PositioningAccuracy_PositionReached position atteinte 420.1 C3.PositioningAccuracy_Window Fenêtre de positionnement pour position atteinte 0x6067 C4_3 420.7 C3.PositioningAccuracy_WindowTime Temps fenêtre de position...
Page 213 Parker EME Objets Compax3 1902.4 C3Array.Col02_Row04 Colonne variable 2 ligne 4 138/34 0x2302.4 immediatement 1902.5 C3Array.Col02_Row05 Colonne variable 2 ligne 5 139/34 0x2302.5 immediatement 1903.1 C3Array.Col03_Row01 Colonne variable 3 ligne 1 140/34 0x2303.1 immediatement 1903.2 C3Array.Col03_Row02 Colonne variable 3 ligne 2 141/34 0x2303.2...
Page 214 Objets Compax3 1100.3 C3Plus.DeviceControl_Controlword_1 Mot de commande STW 0x6040 immediatement 1100.4 C3Plus.DeviceControl_Controlword_2 Mot de commande 2 0x201B immediatement 1100.5 C3Plus.DeviceControl_OperationMode Mode operatoire 127/93 0x6060 immediatement 1000.5 C3Plus.DeviceState_ActualOperationMode Affichage du mode de fonctionnement 0x6061 immediatement 1000.3 C3Plus.DeviceState_Statusword_1 Mot d’état ZSW 0x6041 immediatement 1000.4 C3Plus.DeviceState_Statusword_2...
Page 215: Objets Pour Le Canal Des Données Des Opérations
Parker EME Objets Compax3 Objets pour le canal des données des opérations N° Nom d’objet Objet No. CAN Format Largeur de mot 634.4 Valeur de consigne sortie analogique 0 C3.AnalogOutput0_DemandValue PED/PAD 0x2019 R/TPDO 635.4 Valeur de consigne sortie analogique 1 C3.AnalogOutput1_DemandValue...
Page 216: Liste Des Objets Détaillée
Objets Compax3 N° Nom d’objet Objet No. CAN Format Largeur de mot 1910.7 accès indirect au tableau, colonne 7 C3Array.Indirect_Col07 PED/PAD 0x2317 R/TPDO 1910.8 accès indirect au tableau, colonne 8 C3Array.Indirect_Col08 PED/PAD 0x2318 R/TPDO 1910.9 accès indirect au tableau, colonne 9 C3Array.Indirect_Col09 PED/PAD 0x2319...
Page 217: Valeurs États
Parker EME Valeurs états Valeurs états Dans ce chapitre, vous trouverez : Appareil ............................... 218 Moteur ..............................218 Positions.............................. 219 Vitesses............................... 220 Déplacement superposé........................222 Courants.............................. 223 Entrées ..............................224 Cam ..............................225 Maitre virtuel............................226 IEC61131-3 ............................226 Capteur..............................227 Gearing..............................
Page 218: Appareil
Valeurs états Appareil Objet 685,2 Etat tension du circuit intermédiaire Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 Nom d’objet C3.StatusVoltage_BusVoltage Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A standard possible Remarque : Signal non filtré Objet 683.2 Etat sollicitation de l’appareil Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 Nom d’objet C3.StatusDevice_ActualDeviceLoad Niveau utilisateur...
Page 219: Positions
Parker EME Valeurs états Objet 683,3 Etat sollicitation du moteur long terme Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 Nom d’objet C3.StatusDevice_ActualMotorLoad Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A standard pas possible Sollicitation du moteur, Remarque : Saisie en % ramené au courant de référence du moteur.
Page 220: Vitesses
Valeurs états Objet 680,4 Etat position de consigne Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 sauf I10T10 Nom d’objet C3.StatusPosition_DemandValue Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A standard possible Remarque : Saisie en unités utilisateur, position reculée Objet 680,4 Etat position de consigne Disponible I10T10 Nom d’objet...
Page 221: Etat Commande Pilote Accélération
Parker EME Valeurs états Objet 682,7 Etat commande pilote accélération Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 sauf I10T10 Nom d’objet C3.StatusAccel_FeedForwardAccel Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A avancé pas possible Remarque : Saisie en unités utilisateur (format vitesse de rotation) Objet 682,6 Etat accélération effective filtrée...
Page 222: Etat Vitesse De Consigne Du Capteur De La Valeur De Consigne
Valeurs états Objet 681,4 Etat vitesse de consigne du capteur de la valeur de consigne Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 Nom d’objet C3.StatusSpeed_DemandValue Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A standard possible Remarque : Valeur de consigne après interpolateur fin Objet 681,5 Etat vitesse effective non filtrée Disponible...
Page 223: Courants
Parker EME Valeurs états Courants Objet 688,8 Etat différence de réglage du courant effectif Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 Nom d’objet C3.StatusCurrent_ControlDeviationIq Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A avancé possible Remarque : Différence de réglage courant effectif (à l’origine d’un couple) Objet 688,2 Etat courant actuel effectif (à...
Page 224: Entrées
Valeurs états Objet 688,14 Etat commande pilote courant et à-coup effectif Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 Nom d’objet C3.StatusCurrent_FeedForwordCurrentJerk Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A avancé pas possible Remarque : anticipation effective courant et à coup Saisie en ampère RMS après filtre Objet 688,1 Etat courant de consigne effectif (à...
Page 225: Cam
Parker EME Valeurs états Objet 680,10 Etat entrée du capteur 0 (5V) Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 Nom d’objet C3.StatusPosition_EncoderInput5V Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A standard pas possible Remarque : Entrée codeur 0 (5V), position du compteur en tours du capteur...
Page 226: Position Maître Rétablie
Valeurs états Objet 3032,1 Position esclave Disponible I11T40, I20T40, I21T40 Nom d’objet C3Cam.StatusOutput_Position Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A standard possible Remarque : position rétablie selon le tableau de la courbe [Units] Objet 3030,1 Position maître rétablie Disponible I11T40, I20T40, I21T40 Nom d’objet C3Cam.StatusMaster_Position Niveau utilisateur...
Page 227: Capteur
Parker EME Valeurs états Objet 634,4 Valeur de consigne sortie analogique 0 Disponible IxxT30, IxxT40 Nom d’objet C3.AnalogOutput0_DemandValue Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A avancé possible Remarque : Valeur de consigne sortie analogique 0 (DA0 - X11/4) ; peut être utilisée comme afficheur NA.
Page 228: Etat Niveau Codeur
Valeurs états Objet 692,2 Etat cosinus en traitement de signaux Disponible sur tous les types d’appareil Compax3 Nom d’objet C3.StatusFeedback_FeedbackCosineDSP Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A avancé pas possible Remarque : Trace cosinus résolveur, pour appareils F10 La valeur 1 correspond à 2,5 volts. L’amplitude doit être <1 et >0,1 avec résolveur, sinon une erreur de niveau est signalée.
Page 229: Gearing
Parker EME Valeurs états 8.12 Gearing Objet 1141,7 Valeur d'entrée de position pour Gearing Disponible I12T11, I20T11, I21T11, IxxT30, IxxT40 Nom d’objet C3.GEAR_actual_masterposition Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A standard pas possible Remarque : en unités Objet 1141,8 Vitesse maître pour Gearing...
Page 230: String De Réception
Valeurs états Objet 689,1 String de réception Disponible I11T40, I20T40, I21T40 Nom d’objet C3.StatusHeda_RxPD Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A standard pas possible Remarque : Objet 3920,1 Signal d'entrée processus esclave Disponible I11T40, I20T40, I21T40 Nom d’objet C3Plus.HEDA_SignalProcessing_Input Niveau utilisateur Sortie moniteur D/A standard pas possible Remarque :...
Page 231: Erreur
Parker EME Erreur Erreur Toutes les erreurs conduisent à l’état d’erreur. Réaction 2 : Ralentir à l'aide de la rampe « Mettre hors tension », fermer le frein (voir page 105) et enfin, metre hors tension. Réaction 5 : mettre tout de suite hors tension (sans rampe), fermer les freins.
Page 232 Erreur 3210 Code d’erreur (hex) : 0x3210 12816 Erreur : Tension CI trop élevée Réaction d’erreur : Réaction 5: mettre tout de suite hors tension (sans rampe), fermer les freins. Mesure : Valeur de limite se trouve normée sur objet 236.45. Facteur de normalisation 1000V La tension au niveau du bus de puissance a dépassé...
Page 233 Parker EME Erreur 5491 0x5491 Code d’erreur (hex) : 21649 Etage puissance verrouillé Erreur : Réaction d’erreur : Réaction 5: mettre tout de suite hors tension (sans rampe), fermer les freins. Mesure : Entrée matériel (arrêt de sécurité) Remarque : 54A0 Code d’erreur (hex) :...
Page 234 Erreur 6284 Code d’erreur (hex) : 0x6284 25220 Erreur : IEC61131-3 instruction non correcte Réaction d’erreur : Réaction 2: ralentir / fermer les freins / mettre hors tension. Mesure : Compiler / télécharger à nouveau le programme, vérifier la version du compilateur Le programme IEC a trouvé...
Page 235 Parker EME Erreur 7391 0x7391 Code d’erreur (hex) : 29585 Niveau codeur trop élevé Erreur : Réaction d’erreur : Réaction 2: ralentir / fermer les freins / mettre hors tension. Mesure : Vérifier le câble du codeur et/ou le codeur (blindage, coupure, court-circuit) Important: En cas de F11 la tension d’alimentation du capteur est...
Page 236 Erreur 73A9 Code d’erreur (hex) : 0x73A9 29609 Erreur : Auto commutation: Timeout pendant phase 3 Réaction d’erreur : Réaction 2: ralentir / fermer les freins / mettre hors tension. Mesure : Augmenter le courant start, si nécessaire, éliminez une très grande dépendence de direction ou un frottement.
Page 237 Parker EME Erreur 7484 0x7484 Code d’erreur (hex) : 29828 Cam generator: cam point of coupling segment not found Erreur : Réaction d’erreur : Réaction 2: ralentir / fermer les freins / mettre hors tension. Mesure : comme 7482 mais avec segment d'embrayage...
Page 238 Erreur 8131 Code d’erreur (hex) : 0x8131 33072 Erreur : Fieldbus synchronization error Réaction d’erreur : Mesure : Contrôler la liaison et le Master Remarque : Panne du télégramme sync Erreur de bus de champ : Réaction paramétrable ( aucune, réaction 2) 8181 Code d’erreur (hex) : 0x8181...
Page 239 Parker EME Erreur 8195 0x8195 Code d’erreur (hex) : 33173 CamCommand: invalid segment Erreur : Réaction d’erreur : Réaction 2: ralentir / fermer les freins / mettre hors tension. Mesure : Sélectionner segment valide ou vérifier la mémoire de la courbe.
Page 240 Erreur FF02 Code d’erreur (hex) : 0xFF02 65282 Erreur : Objet non dispo dans ce Sousindex Réaction d’erreur : Mesure : Remarque : Sousindex sélectioné pour cet objet non dispo FF03 Code d’erreur (hex) : 0xFF03 65283 Erreur : Objet ne peut ètre modifié Réaction d’erreur : Mesure : Pas d’accès en écriture...
Page 241 Parker EME Erreur FF16 0xFF16 Code d’erreur (hex) : 65302 Défaut frame Erreur : Réaction d’erreur : Mesure : Erreur type U Remarque : FF20 Code d’erreur (hex) : 0xFF20 65312 Erreur : Défaut effacement flash Réaction d’erreur : Mesure : Remarque : Erreur lors de l’effacement du Flash...
Page 242 Erreur FF47 Code d’erreur (hex) : 0xFF47 65351 Erreur : Types d'appareils différents Réaction d’erreur : Mesure : Remarque : Lors de la duplication de l’appareil, le matériel de la source n’est pas compatible avec celui de la cible FF60 Code d’erreur (hex) : 0xFF60 65376...
Page 243 Parker EME Erreur FFA6 0xFFA6 Code d’erreur (hex) : 65446 SinCos Défaut Checksum interne Erreur : Réaction d’erreur : Réaction 2: ralentir / fermer les freins / mettre hors tension. Mesure : Changer capteur Codeur signale une erreur Remarque : FFA7 Code d’erreur (hex) :...
Page 244 Erreur FFBC Code d’erreur (hex) : 0xFFBC 65468 Erreur : SinCos Contrôle signaux analogiques Réaction d’erreur : Réaction 2: ralentir / fermer les freins / mettre hors tension. Mesure : Changer capteur Remarque : Codeur signale une erreur FFBD Code d’erreur (hex) : 0xFFBD 65469 Erreur :...
Page 245 Parker EME Erreur FFD4 0xFFD4 Code d’erreur (hex) : 65492 SinCos RX Frame Erreur : Réaction d’erreur : Réaction 2: ralentir / fermer les freins / mettre hors tension. Mesure : Vérifier câblage, vérifier codeur Garantir l’immunité CEM par un blindage correct.
Page 246: Accessoires Compax3
Accessoires Compax3 Dans ce chapitre, vous trouverez : Codes de commande Compax3......................246 Codes de commande des accessoires ....................247 Servomoteurs Parker.......................... 250 Connexions au moteur........................252 Mesures assurant la CEM ........................257 Résistances de charge externes ......................261 Module de commande BDM....................... 264 EAM06 : Bornier pour entrées et sorties....................
Page 247: Codes De Commande Des Accessoires
Parker EME Accessoires Compax3 10.2 Codes de commande des accessoires Codes de commande du câble moteur ( pour SMH / MH56 / MH70 / MH105 (1,5mm ; à 13,8A) M O K ..pour SMH / MH56 / MH70 / MH105 (1,5mm ;...
Page 248: Codes De Commande Bornes D'entrée Décentralisées
Accessoires Compax3 Codes de commande résistances de charge pour C3S063V2 ou C3S075V4 0,18 / 2,3kW pour C3S025V2 ou C3S038V4 60 / 250W pour C3S150V4 0,57 / 6,9kW pour C3S150V2 et C3S300V4 4/01:0,57 / 6,9kW 4/02:0,74 / 8,9kW pour C3S300V4 4/03:1,5 / 18kW pour C3S100V2 0,45 / 6,9kW Codes de commande filtres de ligne...
Page 249 Parker EME Accessoires Compax3 Code de longueur 1 Longueur [m] 1,0 10,0 12,5 15,0 20,0 25,0 30,0 35,0 40,0 45,0 50,0 Code Exemple : SSK01/09: longueur 25 m couleurs selon DESINA avec connecteur moteur avec cosses pour boîtier de raccordement moteur...
Page 250: Servomoteurs Parker
Accessoires Compax3 10.3 Servomoteurs Parker Dans ce chapitre, vous trouverez : Entraînements directs......................... 250 Servomoteurs rotatifs.......................... 251 10.3.1. Entraînements directs Dans ce chapitre, vous trouverez : Systèmes de transmetteurs pour entraînements directs..............250 Moteurs linéaires..........................251 Moteurs torque............................ 251 10.3.1.1 Systèmes de transmetteurs pour entraînements directs...
Page 251: Moteurs Linéaires
6m BLMA : 10.3.1.3 Moteurs torque Parker vous offre une vaste gamme de moteurs torque qui peuvent être adaptées selon votre application. Veuillez nous contacter. Pour des informations complémentaires veuillez vous référer à l'internet http://www.parker-eme.com dans le domaine entraînements directs.
Page 252: Connexions Au Moteur
Accessoires Compax3 10.4 Connexions au moteur Dans ce chapitre, vous trouverez : Câble de résolveur..........................253 Câble de SinCos ..........................254 Vue d'ensemble câbles de moteur ..................... 254 Câble de moteur avec connecteur ..................... 255 Câble de moteur avec boîtier à bornes....................256 Nous pouvons vous fournir des câbles de liaison avec le moteur de différentes longueurs.
Page 253: 10.4.1. Câble De Résolveur
Parker EME Accessoires Compax3 10.4.1. Câble de résolveur REK42/.. Pin 1 Lötseite / solder side Compax3 (X13) Resolver Crimpseite / crimp side Lötseite 2x0,25 SIN+ SIN+ solder side Codiernut S = 20° SIN- SIN- 2x0,25 COS+ COS+ COS- COS- 2x0,25...
Page 254: 10.4.2. Câble De Sincos
Accessoires Compax3 10.4.2. Câble de SinCos GBK24/.. : convient pour chaîne porte-câble Pin 1 Lötseite / solder side Crimpseite / crimp side SinCos Compax3 (X13) 2x0,25 SIN+ SIN+ Lötseite SIN- SIN- solder side 2x0,25 COS+ COS+ COS- COS- 2x0,25 DATA +485 DATA -485...
Page 255: 10.4.4. Câble De Moteur Avec Connecteur
Parker EME Accessoires Compax3 10.4.4. Câble de moteur avec connecteur MOK55/.. (max. 13,8A) Câble : 6x1,5mm Lötseite / solder side Crimpseite / crimp side +24V Bremse/ Brake gn/ye gn/ye PE ( ) Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact 140 mm...
Page 256: Câble De Moteur Avec Boîtier À Bornes
Accessoires Compax3 10.4.5. Câble de moteur avec boîtier à bornes MOK61/..: (max. 32,3A) convient pour chaîne porte-câble Câble : 4x6mm + 2x1mm gn/ye gn/ye +24V Bremse/ Brake Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact 220 mm 190 mm 160 mm 60 mm 25 mm 165 mm...
Page 257: Mesures Assurant La Cem
Parker EME Accessoires Compax3 10.5 Mesures assurant la CEM Dans ce chapitre, vous trouverez : Filtre de secteur ..........................257 Self de sortie moteur........................... 259 10.5.1. Filtre de secteur Afin de garantir un fonctionnement conforme aux normes CE (antiparasitage et respect des valeurs limites d'émission, voir page 14), nous proposons des filtres de...
Page 258: Filtre De Ligne Nfi01/02
Accessoires Compax3 10.5.1.2 Filtre de ligne NFI01/02 pour Compax3 S0xx V4, Compax3 S150 V4 et Compax3 S1xx V2 Schéma des cotes : 70±0,3 Ø 4 10.5.1.3 Filtre de réseau NFI01/03 pour Compax3 S300 Schéma des cotes : 115±0,3 Ø 4 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005...
Page 259: 10.5.2. Self De Sortie Moteur
Parker EME Accessoires Compax3 10.5.2. Self de sortie moteur Dans ce chapitre, vous trouverez : Self de sortie moteur MDR01/04 ......................259 Self de sortie moteur MDR01/01 ......................260 Self de sortie moteur MDR01/05 ......................260 Câblage de la self de sortie moteur ....................260 Pour les lignes de moteur d’une longueur >...
Page 260: Self De Sortie Moteur Mdr01/01
Accessoires Compax3 10.5.2.2 Self de sortie moteur MDR01/01 Jusqu’à 16 A courant nominal du moteur Schéma des cotes : U1 V1 W1 + U2 V2 W2 + 10.5.2.3 Self de sortie moteur MDR01/05 Jusqu’à 30 A courant nominal du moteur Schéma des cotes : sur demande 10.5.2.4 Câblage de la self de sortie moteur...
Page 261: Résistances De Charge Externes
Parker EME Accessoires Compax3 10.6 Résistances de charge externes Dans ce chapitre, vous trouverez : Résistance de charge BRM8/01......................262 Résistance de charge BRM9/01......................262 Résistance de charge BRM5/01......................262 Résistance de charge BRM6/02......................263 Résistance de charge BRM4/0x......................263 Danger dû...
Page 262: Résistance De Charge Brm8/01
Accessoires Compax3 10.6.1. Résistance de charge BRM8/01 Schéma des cotes : 10.6.2. Résistance de charge BRM9/01 Schéma des cotes : 95 97 10.6.3. Résistance de charge BRM5/01 Schéma des cotes : 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005...
Page 263: Résistance De Charge Brm6/02
Parker EME Accessoires Compax3 10.6.4. Résistance de charge BRM6/02 Schéma des cotes : 95 97 1: Relais thermique de courant de surcharge 10.6.5. Résistance de charge BRM4/0x Schéma des cotes : 1: Relais thermique de courant de surcharge Dimensions :...
Page 264: Module De Commande Bdm
Reproduction des propriétés des appareils et programme IEC61131-3 pour un autre Compax3 avec matériel identique. Des informations complémentaire se trouvent dans le manuel BDM. Ce manuel se trouve sur le CD Compax3 ou sur notre Homepage: Manuel BDM (http://www.parker.com/euro_emd/EME/Literature_List/dokumentationen/BDM%2 0fra.pdf). 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005...
Page 265: Eam06 : Bornier Pour Entrées Et Sorties
Parker EME Accessoires Compax3 10.8 EAM06 : Bornier pour entrées et sorties Codes de commande bornier pour les E/S sans voyant lumineux pour X11, X12 pour les E/S avec voyant lumineux pour X12 Le bloc bornier EAM06/.. permet de guider les connecteurs Compax3 X11 ou X12 sur une série de bornes et un connecteur Sub-D pour la suite du câblage.
Page 266: Eam6/02 : Bornier Avec Voyant Lumineux Pour X12
Accessoires Compax3 EAM6/02 : bornier avec voyant lumineux pour X12 Largeur : 67,5mm Plan de câblage SSK23/.. : X11 sur EAM 06/01 Compax3 I/O Modul Pin 1 Pin 1 Lötseite solder side Lötseite GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE...
Page 267: Plan De Câblage Ssk24/.. : X12 Sur Eam 06/Xx
Parker EME Accessoires Compax3 Plan de câblage SSK24/.. : X12 sur EAM 06/xx Compax3 I/O Modul Pin 1 Pin 1 Lötseite Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN...
Page 268: Ensemble De Connecteurs Zbh
Accessoires Compax3 10.9 Ensemble de connecteurs ZBH L’ensemble de connecteurs disponible en tant qu’accessoire comprend : une pince de blindage pour le blindage plat du câble de moteur les contre-fiches des connecteurs Compax3 X1, X2, X3 et X4 Codes de commande kit de raccordement pour Compax3 pour C3S0xxV2 ZBH 02/01 pour C3S0xxV4 / S150V4 / S1xxV2...
Page 269: 10.10 Câble D'interface
Parker EME Accessoires Compax3 10.10 Câble d'interface Dans ce chapitre, vous trouverez : Câble RS232 ............................269 RS485 – câble vers Pop ........................270 Interface E/S X12..........................271 Réf X11..............................272 Embrayage codeur de 2 axes Compax3.................... 273 Câble de codeur..........................274 Codes de commande pour câbles d'interface et connecteurs d'interface...
Page 270: 10.10.2. Rs485 - Câble Vers Pop
Accessoires Compax3 10.10.2. RS485 – câble vers Pop SSK27: Connexion Pop – Compax3 – Compax3 - ... Länge / Length B Länge / Length A Länge / Length B Pin 1 Pin 1 Pin 1 Pin 1 CHA+ Lötseite TxD_RxD CHA- solder side TxD_RxD...
Page 271: 10.10.3. Interface E/S X12
Parker EME Accessoires Compax3 10.10.3. Interface E/S X12 SSK22/.. : câble pour X12 avec extrémités ouvertes Compax3 Pin 1 Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN Screen 23 mm...
Page 272: 10.10.4. Réf X11
Accessoires Compax3 10.10.4. Réf X11 SSK21/.. : câble pour X11 avec extrémités ouvertes Compax3 Pin 1 Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN Screen 23 mm 2 mm 6 mm Vous trouverez le code de longueur dans Codes de commande des accessoires (voir sur page 247).
Page 273: 10.10.5. Embrayage Codeur De 2 Axes Compax3
Parker EME Accessoires Compax3 10.10.5. Embrayage codeur de 2 axes Compax3 SSK29/.. : Câble de Compax3 X11 à Compax3 X11 Pin 1 Pin 1 von Compax3 (X11) zu Compax3 (X11) from Compax3 (X11) to Compax3 (X11) Lötseite Lötseite 2x0,25 solder side...
Page 274: 10.10.6. Câble De Codeur
Accessoires Compax3 10.10.6. Câble de codeur GBK23/.. : liaison codeur – Compax3 Pin 1 Compax3 (X11) Encoder Lötseite 2x0,14 solder side Lötseite / Crimpseite P P P P A A A A N N N N B B B B R R R R Z Z Z Z 2x0,14...
Page 275: 10.11 Option D'entrée/De Sortie M12
Parker EME Accessoires Compax3 10.11 Option d’entrée/de sortie M12 Le Compax3 dispose d'une extension d'entrée/sortie offerte en option. Cette option est désignée M12 ; elle offre 12 entrées/sorties 24 V numériques (ports) au X22. Pour utiliser les entrées ou les sorties présentes sur cette option, cette dernière se programme par groupes de 4 (via l'objet "Activation de l'option d'entrée/sortie...
Page 276: 1Câblage D'entrée Des Entrées Numériques
Accessoires Compax3 10.11.1.1 Câblage d'entrée des entrées numériques SPS/PLC 24VDC 24VDC X22/11 Ω 100K Ω X22/6 Ω 10nF Ω Ω X22/15 L'exemple de câblage vaut pour toutes les entrées numériques ! F1 : fusible électronique rapide ; peut être réarmé par coupure / enclenchement du 24VCC.
Page 277: 10.12 Heda (Motionbus) - Option M11
Accessoires Compax3 Parker EME 10.12 HEDA (Motionbus) - Option M11 RJ45 (X20) RJ45 (X21) Bro- HEDA in HEDA out reserved reserved reserved reserved Signification des DEL (diodes) HEDA LED verte (gauche) Module HEDA alimenté LED rouge (droite) Erreur dans la plage de réception Causes possibles: Auprès du maître...
Page 278: 10.13 Heda (M11) & E/S (M12) => Option M10
Accessoires Compax3 Structure du câble SSK28 : WH/OG WH/OG 2x0,14 WH/GN WH/GN 2x0,14 2x0,14 WH/BU WH/BU WH/BN WH/BN 2x0,14 Schirm großflächig auf Gehäuse legen Pin 8 Place sheath over large area of housing Pin 7 Pin 6 Pin 5 Pin 4 Pin 3 Pin 2 Pin 1...
Page 279: Connecteur Profibus Bus08/01
Parker EME Accessoires Compax3 10.14 Connecteur Profibus BUS08/01 Nous proposons un connecteur Profibus ainsi qu’un câble spécial vendu au mètre pour réaliser le câblage du Profibus : Câble Profibus : SSL01/.. non confectionné (coloris selon DESINA). Connecteur Profibus : BUS8/01 avec 2 entrées de câble (pour un câble Profibus entrant A1, B1 et un câble Profibus sortant A2, B2) et bornes à...
Page 280: Connecteur Can Bus10/01
Accessoires Compax3 10.15 Connecteur CAN BUS10/01 Nous proposons un connecteur CAN et un câble spécial vendu au mètre pour le câblage CAN-Bus : Câble CAN : SSL02/.. non confectionné (couleurs selon DESINA). Connecteur CAN : BUS10/01 avec 2 entrées de câble, bornes vissées et interrupteur pour l’activation de la résistance de charge .
Page 281: 10.16 Pio: Entrées / Sorties Externes
Il est possible d'intégrer des modules d'entrée/de sortie numériques ou analogiques additionnels via CANopen (appareils I21). Pour cela, nous vous offrons le système Parker I/O (PIO). PIO se distingue par une utilisation très facile. Les modules individuels peuvent être montés ou démontés sans outils.
Page 282: Données Techniques
Données techniques Données techniques Raccordement électrique Compax3 S0xx 1AC V2 Type de régulateur S025 V2 S063 V2 Tension réseau Monophasé 230VAC/240VAC 80-253VCA/50-60Hz Courant d'entrée 6Aeff 13Aeff Fusible maximal par appareil 10A (disjoncteur) 16A (disjoncteur) Raccordement électrique Compax3 S1xx 3AC V2 Type de régulateur S100 V2 S150 V2...
Page 283 Parker EME Données techniques Caractéristiques de sortie Compax3 S0xx V2 avec 1*230VAC/240VAC Type de régulateur S025 V2 S063 V2 Tension de sortie 3x 0-240V 3x 0-240V Courant nominal de sortie 2,5Aeff 6,3Aeff Courant d'impulsion pour 5s 5,5Aeff 12,6Aeff Puissance 1kVA 2,5kVA Fréquence de commutation...
Page 284: Fréquence De Commutation
Données techniques Courants nominaux et de crête résultants en fonction de la fréquence de commutation Compax3 S0xx V2 avec 1*230VAC/240VAC Fréquence de S025 V2 S063 V2 commutation* 16kHz 2.5A 6.3A nominal 5.5A 12.6A (<5s) crête 32kHz 2,5A 5,5A nominal (<5s) 5,5A 12,6A crête...
Page 285: Exactitude Au Moteur
Parker EME Données techniques Exactitude au moteur Résolution de position : 16 bits (= 0,005°) Pour option F10 : Résolveur Précision absolue : ±0,167° Résolution de position : 19 bits (= 0,0002°) Pour option F11 : SinCos Précision absolue : ±0,005°...
Page 286: Sortie Frein D'arrêt Moteur
Données techniques Systèmes de transmetteurs Option F12 spéciales pour entraînements directs Signal Sinus - Cosinus (max. 5Vss ; typique Capteurs hall analogiques 1Vss) 90° décalé SignalU-V (max. 5Vss ; typique 1Vss) 120° décalé. Codeur Sinus-Cosinus (max. 5Vss ; typique 1Vss) (linéaire ou rotatif) (max.
Page 287: Fonctionnement De Freinage Compax 3 Sxxx 3Ca V4
Parker EME Données techniques Fonctionnement de freinage Compax 3 Sxxx 3CA V4 Type de régulateur S015V4 S038V4 S075V4 S150V4 S300V4 Capacité / énergie 235 µ F / 235 µ F / 470 µ F / 690 µ F / 1100 µ F /...
Page 288: Technique De Sécurité
Données techniques Technique de sécurité Arrêt de sécurité certifié selon EN954-1, Pour la réalisation de la fonction catégorie 3 : (BG-PRÜFZERT No. de « Protection contre les démarrages certification : 0403005) intempestifs » selon la norme EN 1037. Veuillez prendre note des exemples de commutation (voir page 43).
Page 289: Directives Ce Et Normes Ue Harmonisées
Parker EME Données techniques Directives CE et normes UE harmonisées Directive CE sur les basses tensions EN 50 178, norme industrielle générale pour 73/23/CEE et Directive 93/68/CEE la sécurité Équipement d'installations à courant fort avec matériel électronique HD 625, sécurité électrique générale Coordonnées d'isolation pour matériel...
Page 290: Fonction 20 Données Caractéristiques Du Profibus
Données techniques Fonctions IEC 61131-3 Généralités Programmable selon IEC61131-3 Jusqu'à 5000 instructions 500 variables de 16 bits 150 variables de 32 bits Tableau de recette avec 288 variables 3 variables de retenue de 16 bits 3 variables de retenue de 32 bits Modules fonctionnels PLCOpen Positionnement : absolu, relatif, additif, continu...
Page 291: Index
Parker EME Index Index Branchement des interfaces analogiques • 33 +/-10V valeur de consigne de vitesse analogique comme source de signal • 110 C3 Master PIO • 191 C3_CANopen_AddNode • 195 C3_CANopen_ConfigNode • 196 C3_CANopen_GuardingState • 194 Accès au directoire d'objets Compax3 • 117 C3_CANOPEN_GUARDINGSTATE •...
Page 292 Index Conditions d’utilisation pour un fonctionnement Ensemble de fonctions supportées • 113 conforme aux normes CE • 14 Entraînement général • 66 Conditions de garantie • 13 Entraînements directs • 250 Conditions d'utilisation • 14 Entrées • 224 Configuration • 61 Entrées / sorties numériques (connecteur X12) Configuration CANopen •...
Page 293 Inhibation des détecteurs limite • 89 Avec détecteurs d’inversion sur le côté négatif Initialisation des PIOs (PIO_Init) • 155 • 80 Intégration d'E/S Parker (PIOs) • 155 MN-M 128/129 Interface E/S X12 • 271 Pente de courant lors du déplacement sur bloc Interface RS232 / RS485 (connecteur X10) •...
Page 294 Self de sortie moteur MDR01/05 • 260 Positionnement infini (MC_MoveVelocity) • 139 Séquence binaire V2 • 189, 209 Positionnement relatif (MC_MoveRelative) • Servomoteurs Parker • 250 Servomoteurs rotatifs • 251 Positions • 219 Signification des DEL (diodes) du panneau Possibilité d’affectation PDO • 192 frontal •...
Page 295 Parker EME Index Tension de commande 24VCC • 31 Tension de commande 24VCC / libération (connecteur X4) • 31 Traitement de l'ordre et de la réponse • 183 Traitement des erreurs • 149 Travailler en toute sécurité • 12 Types d‘objets • 201 Types de données soutenus •...
Page 296 Index 193-120104 N7 C3IxxT30 Juillet 2005...

Ce manuel est également adapté pour:

Compax3 s025 v2 Compax3 s063 v2 Compax3 s100 v2 Compax3 s150 v2 Compax3 s015 v4 Compax3 s038 v4 ... Afficher tout

Parker Compax3 T30 Manuel Technique

Table des Matières

1 Introduction

2 IEC 61131 - Positionnement Avec des Blocs de Fonction Selon Plcopen

3 Description D'appareils Compax3

Affectation des Connecteurs et des Raccords de Compax3

Montage et Dimensions Compax3

Configuration

Référence Machine

Optimisation

Programmation Selon Iec61131

Commande de Mouvements Avec Blocs de Fonction

Fonctions de Mouvement (Standard)

Exemples Iec

6 Communication

7 Objets Compax3

8 Valeurs États

9 Erreur

Liens rapides

Chapitres

Manuels Connexes pour Parker Compax3 T30

Sommaire des Matières pour Parker Compax3 T30