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Réponse transitoire d'un régulateur stable et d'un régulateur à la limite de stabilité
w
x
Stable
bonne attenuation
198
Stabilité, amortissement
Vous trouverez dans ce chapitre
Problème de stabilité dans la plage de fréquences élevées:........................................... 198
Problème de stabilité dans la plage de fréquences basses:............................................ 198
En général, deux problèmes de stabilité peuvent survenir lors de la régulation d'un
entraînement servo:
Problème de stabilité dans la plage de fréquences élevées:
Dans figure "structure d'une régulation" vous pouvez voir que le fonctionnement
d'une régulation dépend de l'inversion de l'effet dans le circuit de régulation (rétro-
action négative). Le délai pendant la transmission des signaux réduit ou même
supprime l'effet de la rétroaction négative. La raison est que les mesures correc-
tives du régulateur sont effectives avec délai lors d'une transmission de signaux
avec temporisation. Ceci résulte dans une course typiquement oscillante de la
valeur de régulation. Dans le cas le moins favorable, si les délais approchent une
certaine valeur, les déviations de la valeur de régulation et l'effet des mesures cor-
rectives passent dans la même phase. La rétroaction négative passe dans une
rétroaction positive. Si le produit des facteurs d'amplification de tous les compo-
santes du circuit de régulation est supérieur à 1, l'amplitude de l'oscillation aug-
mentera continuellement.
Dans ce cas, le circuit de régulation devient instable. Lors d'une amplification totale
égale à 1, l'oscillation garde son amplitude et le circuit de régulation reste dans les
limites de stabilité. Le régime transitoire peut être caractérisé par l'attenuation et le
temps transitoire (vitesse).
w
x
Stable
Mauvaise attenuation
W: Consigne
x: Valeur actuelle
Problème de stabilité dans la plage de fréquences basses:
Dans ce cas, le régulateur a été mis pour un système à réguler très lente, pendant
que le système à réguler effectif est, cependant, beaucoup plus dynamique. Le
régulateur réagit à une perturbation avec une mesure corrective trop forte, ce qui
résulte dans une surcompensation de la perturbation et même dans une oscillation
montante. Dans ce cas, le système mécanique pourra détruire le système à régu-
ler.
Réponse transitoire de la vitesse (limite de stabilité à basse fréquence)
1: Valeur de consigne de la vitesse
2: Valeur effective de la vitesse
193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008
w
x
Limite de stabilité
pas d'attenuation
1
2
C3T30
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