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Parker EME
6.5.3.
CANopen – Profil de communication
Structure de COB-ID
Bit 10
9
8
Code de fonction
<affectation_I21>
Les objets de communication CANopen décrits dans le présent chapitre sont
réglés sur des valeurs standard plausibles ou sont commandées par menus
à l'aide du gestionnaire ServoManager.
Seuls les réglages spéciaux dérogeant à la norme nécessitent la modification
des objets de communication décrits ci-dessous.
CAN est un système ouvert réalisant la standardisation de ISO 11898 et du mo-
dèle de référence OSI ISO 7498.
CAN accepte les configurations à plusieurs maîtres.
La transmission des données est exécutée avec une densité jusqu'à 8 Octets de
données utiles.
Les objets CAN sont identifiés par un Identifier de 11 bits (ID ou COB-ID : Identi-
ficateur d'objet CAN). Identifier crée un ordre de priorités fixe (la priorité de l'objet
est de'autant plus grande que la valeur de l'objet ID est plus faible).
COB-ID est composé du code de fonction et de l'identificateur de nœuds :
7
6
5
NodeID (1 ... 127)
NodeID: La valeur standard utilisée ici est l'adresse d'appareil Compax3
Caractéristiques CANopen
Taux en Bauds [kbits/s]
Fichier EDS
Objet données de service
Objets données de processus
193-120104 N13 C3IxxT30 Juin 2008
4
3
2
20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1000
C3.EDS
SDO1
PDO1, ... PDO4
Communication
1
0
413
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