Configuration De La Limite De L'outil - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

ou plus du plan du mode de d´ e clenchement r´ e duit (du c ˆ ot´ e mode Normal), l'ensemble
de limites du mode R´ e duit n'est plus actif et l'ensemble de limites du mode Normal
est activ´ e .
Si la trajectoire pr´ e vue dirige le point central de l'outil du robot par un plan du
mode de d´ e clenchement r´ e duit, le bras du robot commence ` a d´ e c´ e l´ e rer mˆ e me avant
de passer par le plan s'il est sur le point de d´ e passer la vitesse de l'articulation,
la vitesse de l'outil ou la limite de cadence dans le nouvel ensemble de limites.
Veuillez noter que puisque ces limites doivent ˆ e tre plus restrictives dans l'ensemble
de limites du mode R´ e duit, une telle d´ e c´ e l´ e ration pr´ e matur´ e e ne peut se produire
que lors du passage du mode Normal en mode R´ e duit.
10.12.4 Configuration de la limite de l'outil
Le panneau Propri´ e t´ e s de la limite de l'outil au bas de l'onglet d´ e finit
une limite sur l'orientation de l'outil du robot constitu´ e e d'une orientation d'outil
d´ e sir´ e e et d'une valeur pour l'´ e cart maximum autoris´ e ` a partir de cette orientation.
´ Ecart Le champ textuel ´ E cart indique la valeur correspondant ` a l'´ e cart maxi-
mum autoris´ e de l'orientation de l'outil du robot ` a partir de l'orientation d´ e sir´ e e.
Modifier cette valeur en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle
valeur.
La plage de valeurs accept´ e e ainsi que la tol´ e rance et l'unit´ e de l'´ e cart sont r´ e pertori´ e es
` a c ˆ ot´ e du champ textuel.
Fonction copie L'orientation d´ e sir´ e e de l'outil du robot est sp´ e cifi´ e e ` a l'aide d'une
fonction (voir 13.12) ` a partir de l'installation actuelle du robot. L'axe z de la fonction
s´ e lectionn´ e e sera utilis´ e comme vecteur d'orientation de l'outil d´ e sir´ e pour cette li-
mite.
CB3 II-18
10.12 Limites
Version 3.2 (rev. 21833)