Configuration De La Limite De L'outil - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

10.12 Limites
Si la trajectoire pr´ e vue dirige le PCO du robot par un plan du mode de d´ e clenchement r´ e duit, le
bras du robot commence ` a d´ e c´ e l´ e rer mˆ e me avant de passer par le plan s'il est sur le point de
d´ e passer la vitesse de l'articulation, la vitesse de l'outil ou la limite de cadence dans le nouvel
ensemble de limites. Veuillez noter que puisque ces limites doivent ˆ e tre plus restrictives dans
l'ensemble de limites du mode R´ e duit, un tel ralentissement pr´ e matur´ e ne peut se produire que
lors du passage du mode Normal en mode R´ e duit.
10.12.4 Configuration de la limite de l'outil
Le panneau Propri´ e t´ e s de la limite de l'outil au bas de l'onglet d´ e finit une limite
sur l'orientation de l'outil du robot constitu´ e e d'une orientation d'outil d´ e sir´ e e et d'une valeur
pour l'´ e cart maximum autoris´ e ` a partir de cette orientation.
´ Ecart Le champ textuel ´ E cart indique la valeur correspondant ` a l'´ e cart maximum autoris´ e
de l'orientation de l'outil du robot ` a partir de l'orientation d´ e sir´ e e. Modifier cette valeur en
tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle valeur.
La plage de valeurs accept´ e e ainsi que la tol´ e rance et l'unit´ e de l'´ e cart sont r´ e pertori´ e es ` a c ˆ ot´ e
du champ textuel.
Fonction copie L'orientation d´ e sir´ e e de l'outil du robot est sp´ e cifi´ e e ` a l'aide d'une fonction
(voir 13.12) ` a partir de l'installation actuelle du robot. L'axe z de la fonction s´ e lectionn´ e e sera
utilis´ e comme vecteur d'orientation de l'outil d´ e sir´ e pour cette limite.
Utiliser la case d´ e roulante de la partie inf´ e rieure gauche du panneau Propri´ e t´ e s des limites
de l'outil pour s´ e lectionner une fonction. Seules les fonctions pointage et type de plan sont
disponibles. Le choix de l'´ e l´ e ment <Ind´ e fini> supprime la configuration du plan.
Il est important de noter que lorsque la limite a ´ e t´ e configur´ e e en s´ e lectionnant une fonction,
les informations d'orientation sont uniquement copi´ e es dans la limite ; le plan n'est pas li´ e ` a cette
fonction. Cela signifie que si des modifications sont apport´ e es ` a la position ou ` a l'orientation
Version 3.9 II-17 CB3