E/S De Communication De L'outil - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

Remarque : Vous pouvez vérifier qu'un capteur avec sortie de tension peut actionner la résis-
tance interne de l'outil sinon la mesure risque d'être invalide.
Utiliser les entrées analogiques de l'outil, différentielles
Cet exemple montre la connexion d'un capteur analogique avec une sortie différentielle. En
connectant la partie négative de la sortie à GND (0V) il fonctionnera de la même manière qu'un
capteur différentiel.

5.7.5 E/S de communication de l'outil

— Demandes de signaux Les signaux RS485 utilisent une polarisation sans échec. Si l'appareil
connecté ne prend pas un charge ce mode sans échec, la polarisation de signal doit être
faite dans l'outil fixé ou ajoutée en externe en ajoutant des résistances de rappel vers le
haut à RS485+ et de tirage à RS485-.
— Latence La latence des messages envoyés via le connecteur de l'outil va de 2ms à 4ms,
à partir du moment où le message est rédigé sur l'ordinateur au début du message sur le
RS485. Un tampon stocke les détails envoyés au connecteur d'outil jusqu'à ce que la ligne
soit occupée. Une fois 1000 octets de données reçus, le message est rédigé sur l'appareil.
UR3e/e-Series
Débits en bauds 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M
Bits d'arrêt 1, 2
Parité Aucun, Impaire, Paire
POWER
AI2
AI8
GND
POWER
AI8
AI2
GND
I-48
5.7 E/S d'outil
Version 5.4