Page 1 Universal Robots UR3/CB3 Traduction des instructions d’origine (fr)
Page 3 Universal Robots UR3/CB3 Version 3.13 Traduction des instructions d’origine (fr)
Page 4 Robots A/S. Les informations du pr´ e sent document peuvent ˆ e tre modiﬁ´ e es sans pr´ e avis et ne doivent pas ˆ e tre interpr´ e t´ e es comme un engagement de la part d’Universal Robots A/S. Ce manuel est revu et r´...
Page 5 E/S du contr ˆ oleur ........I-31 5.3.1 Sp´ e ciﬁcations communes ` a toutes les E/S num´ e riques ....I-31 Version 3.13 UR3/CB3...
Page 6 B.10 Certiﬁcats d’essais en salle blanche ......I-70 C Normes appliqu´ e es I-73 D Caract´ e ristiques techniques I-81 UR3/CB3 Version 3.13...
Page 7 12.2 ´ Ecran ´ Editeur Pose ........II-31 Version 3.13 UR3/CB3...
Page 8 13.18 Onglet Ex´ e cution ......... II-63 UR3/CB3...
Page 9 15.5 Conﬁguration r´ e seau ........II-111 Version 3.13 UR3/CB3...
Page 10 15.7 Conﬁguration URCaps ........II-113 Glossaire II-115 Index II-117 UR3/CB3 viii Version 3.13...
Page 11 Le robot est une machine partiellement ﬁnie (voir 8.4) et une ´ e valuation des risques est donc n´ e cessaire pour chaque installation du robot. Vous devez suivre toutes les consignes de s´ e curit´ e du chapitre 1. Version 3.13 UR3/CB3...
Page 12 Vous pouvez ´ e galement utiliser le site pour int´ e grer le Programme de d´ e veloppeur UR+ pour acc´ e der ` a notre nouvelle plateforme logicielle qui vous permet de cr´ e er des produits plus conviviaux pour les robots UR. UR3/CB3 Version 3.13...
Page 13 Premi` e re partie Manuel d’installation du mat´ e riel...
Page 15 , modiﬁ´ e ou chang´ e de quelques mani` e res que ce soit. Universal Robots ne peut ˆ e tre tenue pour responsable de tout dommage caus´ e au robot ou ` a d’autres ´...
Page 16 ı ner des blessures. ATTENTION: Cela indique une situation qui, si elle n’est pas ´ e vit´ e e, pourrait en- traˆ ı ner des dommages aux ´ e quipements. UR3/CB3 Version 3.13...
Page 17 DANGER: Vous devez installer le robot et tous les ´ e quipements ´ e lectriques se- lon les sp´ e ciﬁcations et avertissements ﬁgurant aux chapitres 4 et 5. Version 3.13 UR3/CB3...
Page 18 12. Si d´ e termin´ e par l’´ e valuation des risques, ne pas p´ e n´ e trer dans la plage de s´ e curit´ e du robot ou toucher le robot lorsque le syst` e me est en fonctionnement. UR3/CB3 Version 3.13...
Page 19 Pour refroidir le robot, mettre le robot hors tension et attendre une heure. 2. Ne jamais mettre les doigts derri` e re le cache interne du boˆ ı tier de commande. Version 3.13 UR3/CB3...
Page 20 Il est recommand´ e que l’int´ e grateur utilise les normes ISO 12100 et ISO 10218-2 pour r´ e aliser l’´ e valuation des risques. De plus, l’int´ e grateur peut choisir d’utiliser la Sp´ e ciﬁcation technique ISO/TS 15066 en tant que directive suppl´ e mentaire. UR3/CB3 Version 3.13...
Page 21 Si le robot est install´ e dans une application robotis´ e e non collaborative dans laquelle les dangers ne peuvent pas ˆ e tre raisonnablement ´ e limin´ e s ou les risques ne peuvent pas ˆ e tre sufﬁsamment Version 3.13 UR3/CB3...
Page 22 Universal Robots a identiﬁ´ e les dangers importants potentiels ´ e num´ e r´ e s ci-dessous comme dan- gers qui doivent ˆ e tre ´ e tudi´ e s par l’int´ e grateur.
Page 23 2. En cas de relˆ a chement manuel du frein, la gravit´ e peut en- traˆ ı ner la chute du bras du robot. Toujours soutenir le bras du robot, l’outil/effecteur ﬁnal et la pi` e ce ` a travailler au moment de relˆ a cher le frein. Version 3.13 I-11 UR3/CB3...
Page 24 1.9 Mouvement avec et sans puissance d’entraˆ ı nement UR3/CB3 I-12 Version 3.13...
Page 25 (PCO) du robot. Le PCO est le point central de la bride de sortie avec l’ajout du d´ e calage du point central de l’outil. Les fonctions de s´ e curit´ e de limitation sont : Version 3.13 I-13 UR3/CB3...
Page 26 ´ e met un arrˆ e t de Cat´ e gorie d’arrˆ e t 0. 1. Les Cat´ e gories d’arrˆ e t sont conformes ` a la norme IEC 60204-1, voir le Glossaire pour en savoir plus. UR3/CB3 I-14...
Page 27 Le mode r´ e duit est actif lorsque le PCO du robot est positionn´ e au-del` a d’un plan en mode de d´ e clenchement r´ e duit (voir), ou lorsqu’il est d´ e clench´ e par une entr´ e e de s´ e curit´ e . Le Version 3.13 I-15 UR3/CB3...
Page 28 Puissance 80 W Le syst` e me de s´ e curit´ e ´ e met un arrˆ e t de Cat´ e gorie d’arrˆ e t 0 en cas de violation de ces limites. UR3/CB3 I-16 Version 3.13...
Page 29 2. Si une articulation se d´ e place, sa vitesse est command´ e e pour ne jamais ˆ e tre sup´ e rieure ` a la vitesse obtenue par un ralentissement constant de la limite de vitesse d’articulation Version 3.13 I-17 UR3/CB3...
Page 30 Arrˆ e t de s´ e curit´ e 250 ms 1000 ms 1250 ms 2.5.2 Sorties ´ electriques de s ´ ecurit ´ e Le tableau ci-dessous donne une vue d’ensemble des sorties ´ e lectriques de s´ e curit´ e : UR3/CB3 I-18 Version 3.13...
Page 31 Arrˆ e t d’urgence syst` e me 1100 ms Le robot se d´ e place 1100 ms Le robot ne s’arrˆ e te pas 1100 ms Mode r´ e duit 1100 ms Mode non r´ e duit 1100 ms Version 3.13 I-19 UR3/CB3...
Page 32 2.5 Interfaces ´ electriques de s ´ ecurit ´ e UR3/CB3 I-20 Version 3.13...
Page 33 ´ e quipement de levage ad´ e quat. Toutes les consignes r´ e gionales et nationales en mati` e re de levage doivent ˆ e tre sui- vies. Universal Robots ne peut ˆ e tre tenue pour responsable des dommages caus´ e s par le transport de l’´ e quipement.
Page 34 UR3/CB3 I-22 Version 3.13...
Page 35 En outre, la surface doit ˆ e tre exempte de vibrations. Si le robot est install´ e sur un axe lin´ e aire ou une plate-forme mobile, l’acc´ e l´ e ration de la base Version 3.13 I-23 UR3/CB3...
Page 36 Teach Pendant Le Teach Pendant peut ˆ e tre accroch´ e sur un mur ou sur le boˆ ı tier de com- mande. Il est possible d’acheter des supports de montage suppl´ e mentaires pour le Teach Pen- dant. Veiller ` a ce que personne ne tr´ e buche sur le cˆ a ble. UR3/CB3 I-24 Version 3.13...
Page 37 4.3 Montage 4.1 – Trous de montage du robot. Utiliser quatre boulons M6. Toutes les mesures sont en mm. IGURE Version 3.13 I-25 UR3/CB3...
Page 38 ˆ e tre expos´ e s ` a des environnements poussi´ e reux ou humides d´ e passant un indice de protection IP20. Il convient de prendre un soin tout particulier dans les environnements ` a poussi` e re conductrice. UR3/CB3 I-26 Version 3.13...
Page 39 Charge utile [kg] D´ e calage du centre de gravit´ e [mm] 4.3 – La relation entre la charge utile maximum autoris´ e e et le d´ e calage du centre de gravit´ e . IGURE Version 3.13 I-27 UR3/CB3...
Page 40 4.4 Charge utile maximale UR3/CB3 I-28 Version 3.13...
Page 41 3. Certaines E/S ` a l’int´ e rieur du boˆ ı tier de commande peuvent ˆ e tre conﬁgur´ e es pour les E/S normales ou de s´ e curit´ e . Lire et comprendre la section 5.3 dans son int´ e gralit´ e . Version 3.13 I-29 UR3/CB3...
Page 42 Universal Robots ne peut ˆ e tre tenue pour responsable des dommages caus´ e s par des probl` e mes de CEM.
Page 43 ` a partir de l’alimentation 24 V interne. Les deux bornes du bas (24 V et 0 V) du bloc sont les entr´ e es 24 V qui alimentent les E/S. La conﬁguration par d´ e faut consiste ` a utiliser l’alimentation ´ e lectrique interne, voir ci-dessous. Version 3.13 I-31 UR3/CB3...
Page 44 Le mot conﬁgurable est utilis´ e pour les E/S qui peuvent ˆ e tre conﬁ- gur´ e es comme des E/S de s´ e curit´ e ou des E/S normales. Il s’agit des bornes jaunes avec texte en noir. UR3/CB3 I-32 Version 3.13...
Page 45 E/S conﬁgurables pour les fonctions de s´ e curit´ e est r´ e alis´ e e par le biais de la GUI, voir partie II. Des exemples de la fac ¸ on d’utiliser les E/S de s´ e curit´ e sont illustr´ e s dans les sous-sections sui- vantes. Version 3.13 I-33 UR3/CB3...
Page 46 Souvent, on souhaite pouvoir conﬁgurer un circuit d’arrˆ e t d’urgence commun lorsque le robot est utilis´ e avec d’autres machines. Ce faisant, l’op´ e rateur n’a pas besoin de r´ e ﬂ´ e chir aux boutons d’arrˆ e t d’urgence ` a utiliser. UR3/CB3 I-34 Version 3.13...
Page 47 Un autre exemple dans lequel la reprise automatique peut ˆ e tre ad´ e quate est lors de l’utilisation d’un tapis de s´ e curit´ e ou d’un scanner laser de s´ e curit´ e , voir ci-dessous. Version 3.13 I-35 UR3/CB3...
Page 48 L’illustration ci-dessous montre comment connecter un Dispositif d’activation trois positions. Voir la section 10.13.1 pour en savoir plus sur le Dispositif d’activation trois positions. REMARQUE: Le syst` e me de s´ e curit´ e Universal Robots ne prend pas en charge plusieurs Dispositifs d’activation trois positions. UR3/CB3 I-36 Version 3.13...
Page 49 Digital Outputs LOAD 5.3.4 Entr ´ ee num ´ erique ` a partir d’un bouton L’exemple ci-apr` e s montre comment connecter un bouton simple ` a une entr´ e e num´ e rique. Digital Inputs Version 3.13 I-37 UR3/CB3...
Page 50 [AOx - AG] Tension [AOx - AG] R´ e solution [AOx - AG] Sortie analogique en mode tension Tension [AOx - AG] Courant [AOx - AG] R´ e sistance [AOx - AG] R´ e solution [AOx - AG] UR3/CB3 I-38 Version 3.13...
Page 51 ` a distance ´ e tant donn´ e que ce signal permet au boˆ ı tier de commande de sauvegarder les ﬁchiers ouverts et de s’´ e teindre correctement. Les caract´ e ristiques ´ e lectriques sont indiqu´ e es ci-dessous. Version 3.13 I-39 UR3/CB3...
Page 52 Ce connecteur fournit l’alimentation et les signaux de commande des capteurs et m´ e canismes de pr´ e hension utilis´ e s sur un outil robotique sp´ e ciﬁque. Les cˆ a bles industriels suivants conviennent : UR3/CB3 I-40 Version 3.13...
Page 53 ` a 24 V, susceptible d’endommager l’´ e quipement et de provoquer un incendie. REMARQUE: La bride d’outils est connect´ e e ` a la terre (GND, mˆ e me que le ﬁl rouge). Version 3.13 I-41 UR3/CB3...
Page 54 Les entr´ e es num´ e riques sont mises en œuvre en tant que PNP avec de faibles r´ e sistances de tirage (pull-down). Cela signiﬁe qu’une entr´ e e ﬂottante est toujours de niveau faible. Les ca- ract´ e ristiques ´ e lectriques sont indiqu´ e es ci-dessous. UR3/CB3 I-42 Version 3.13...
Page 55 ¸ on identique au niveau de l’onglet E/S. Ne pas oublier de v´ e riﬁer qu’un capteur avec sortie de tension peut actionner la r´ e sistance interne de l’outil sinon la mesure risque d’ˆ e tre invalide. Version 3.13 I-43 UR3/CB3...
Page 56 Aﬁn d’alimenter le robot, le boˆ ı tier de commande doit ˆ e tre connect´ e au secteur. Ceci doit ˆ e tre effectu´ e par le biais de la prise CEI C20 au bas du boˆ ı tier de commande, via un cordon CEI C19 correspondant, voir l’illustration ci-dessous. UR3/CB3 I-44 Version 3.13...
Page 57 Veillez ` a ce que le connecteur soit verrouill´ e correctement avant de mettre le bras du robot sous tension. Le d´ e branchement du cˆ a ble du robot ne doit ˆ e tre effectu´ e que lorsque le robot est hors tension. Version 3.13 I-45 UR3/CB3...
Page 58 5.7 Connexion du robot ATTENTION: 1. Ne pas d´ e connecter le cˆ a ble du robot lorsque le bras du robot est sous tension. 2. Ne pas rallonger ou modiﬁer le cˆ a ble d’origine. UR3/CB3 I-46 Version 3.13...
Page 59 Seuls des int´ e grateurs syst` e me agr´ e es, ou Universal Robots, peuvent effectuer les r´ e parations. Toutes les pi` e ces renvoy´ e es ` a Universal Robots doivent ˆ e tre renvoy´ e es conform´ e ment au ma- nuel d’entretien.
Page 60 ´ e t´ e mis hors tension. 5. Empˆ e cher toute p´ e n´ e tration d’eau et de poussi` e re dans le bras du robot ou le boˆ ı tier de commande. UR3/CB3 I-48 Version 3.13...
Page 61 Les frais de mise au rebut et de traitement des d´ e chets ´ e lectroniques des robots UR vendus sur le march´ e danois sont pay´ e s ` a l’avance ` a DPA-system par Universal Robots A/S. Les importa- teurs implant´...
Page 62 UR3/CB3 I-50 Version 3.13...
Page 63 Ce chapitre pr´ e sente les certiﬁcats et les d´ e clarations pr´ e par´ e es pour le produit. 8.1 Certiﬁcation tierce La certiﬁcation tierce est volontaire. Cependant, pour fournir le meilleur service aux int´ e grateurs de robots, UR choisit de certiﬁer nos robots dans les instituts d’essais reconnus suivants : Version 3.13 I-51 UR3/CB3...
Page 64 Par cons´ e quent, il y a risque d’interf´ e rence radio lorsqu’utilis´ e dans un environnement domestique. Vous pouvez trou- ver une copie du certiﬁcat d’enregistrement des ´ e quipements de radiodiffusion et de communica- UR3/CB3 I-52 Version 3.13 tion en annexe B.
Page 65 ´ e lectriques et ´ e lectroniques dans le chapitre 7. Pour de plus amples informations concernant les normes appliqu´ e es au cours du d´ e veloppement du robot, voir l’annexe C. Version 3.13 I-53 UR3/CB3...
Page 66 8.4 D ´ eclarations conformes aux directives de l’Union europ ´ eenne UR3/CB3 I-54 Version 3.13...
Page 67 Dans la mesure o ` u il n’est pas question de d´ e fauts couverts par la garantie, Universal Robots se r´ e serve le droit de facturer le client pour le remplacement ou la r´...
Page 68 9.2 Clause de non responsabilit ´ e Universal Robots continue ` a am´ e liorer la ﬁabilit´ e et la performance de ses produits et se r´ e serve, par cons´ e quent, le droit d’actualiser le produit sans pr´ e avis. Universal Robots s’efforce de faire en sorte que le contenu de ce manuel soit pr´...
Page 69 Distance d’arrˆ e t (rad) Temps d’arrˆ e t (ms) Articulation 0 (BASE) 0.18 Articulation 1 ( ´ EPAULE) 0.20 Articulation 2 (COUDE) 0.15 1. Selon la norme CEI 60204-1, voir le Glossaire pour de plus amples informations. Version 3.13 I-57 UR3/CB3...
Page 70 A.1 Distances et temps d’arr ˆ et pour la Cat ´ egorie d’Arr ˆ et 0 UR3/CB3 I-58 Version 3.13...
Page 71 Box and Teach Pendant). Function is determined by the completed machine (with end-effector and intended use). Model : UR3, UR5, UR10 with CB3 control box (UR3/CB3, UR5/CB3, UR10/CB3) Serial Number : Starting 20183000000 and higher — Effective 1 January 2018...
Page 72 The manufacturer, or his authorised representative, shall transmit relevant information about the partly completed machinery in response to a reasoned request by the national authorities. Approval of full quality assurance system (ISO 9001), by the notiﬁed body Bureau Veritas, certiﬁcate #DK008850. UR3/CB3 I-60 Version 3.13...
Page 73 D´ e marrage 20183000000 et sup´ e rieur — Effectif le 1er janvier 2018 Incorporation : Les Universal Robots (UR3, UR5, et UR10) ne seront mis en service que lorsqu’ils seront int´ e gr´ e s dans une ma- chine ﬁnie...
Page 74 ` a une demande raisonn´ e e des autorit´ e s nationales. Approbation de tout le syst` e me d’assurance qualit´ e (ISO 9001), par l’organisme notiﬁ´ e Bureau Veritas, certiﬁcat #DK008850. UR3/CB3 I-62 Version 3.13...
Page 75 B.3 Certiﬁcat du syst ` eme de s ´ ecurit ´ e B.3 Certiﬁcat du syst ` eme de s ´ ecurit ´ e Version 3.13 I-63 UR3/CB3...
Page 76 B.4 TUV Rheinland B.4 TUV Rheinland UR3/CB3 I-64 Version 3.13...
Page 77 B.5 RoHS Chine B.5 RoHS Chine Version 3.13 I-65 UR3/CB3...
Page 78 B.6 S ´ ecurit ´ e KCC B.6 S ´ ecurit ´ e KCC UR3/CB3 I-66 Version 3.13...
Page 79 B.7 Registre KC B.7 Registre KC Version 3.13 I-67 UR3/CB3...
Page 80 B.8 Certiﬁcat d’essai environnemental B.8 Certiﬁcat d’essai environnemental Climatic and mechanical assessment sheet no. 1375 DELTA client DELTA project no. Universal Robots A/S T209612 and T209963 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification Robot system UR3, consisting of: UR3 Robot Arm CB 3.1 Control Box...
Page 81 Energy Agency in Denmark to carry out tasks referred to in Annex III of the European Council EMC Directive. The attestation of conformity is in accordance with the essential requirements set out in Annex I. DELTA client Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification (type(s), serial no(s).)
Page 82 The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: 2589737-01 Report-Nr.: 203195-1 Valid till: August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin UR3/CB3 I-70 Version 3.13...
Page 83 The implementation of the testing and certification is carried out by TÜV SÜD Industrie Service GmbH. Certificate Nr.: 2589737-04 Report-Nr.: 203195 Valid till: August 2018 Dipl.-Ing. (FH) Walter Ritz Berlin, 25. August 2016 TÜV SÜD Industrie Service GmbH Wittestraße 30, Haus L, 13509 Berlin Version 3.13 I-71 UR3/CB3...
Page 84 B.10 Certiﬁcats d’essais en salle blanche UR3/CB3 I-72 Version 3.13...
Page 85 EN ISO 13850 :2008 (E) [Arr ˆ et cat ´ egorie 1 - 2006/42/CE] EN ISO 13850 :2015 [Arr ˆ et cat ´ egorie 1 - 2006/42/CE] Safety of machinery – Emergency stop – Principles for design Version 3.13 I-73 UR3/CB3...
Page 86 Les robots UR sont plus s ˆ urs que les robots traditionnels du point de vue de l’enseignement. Au lieu de devoir relˆ a cher un dispositif d’activation ` a trois positions, l’op´ e rateur 1. Selon la norme ISO 13849-1, voir le glossaire pour plus d’informations. UR3/CB3 I-74 Version 3.13...
Page 87 Veuillez noter que la deuxi` e me partie (ISO 10218-2) de cette norme est destin´ e e ` a l’int´ e grateur du syst` e me du robot, et non pas ` a Universal Robots. CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems – General Safety Requirements Cette norme canadienne correspond aux normes ISO 10218-1 (voir ci-dessus) et -2 r´...
Page 88 ˆ e tre trait´ e es par l’int´ e grateur du robot. Veuillez noter que la deuxi` e me partie (ISO 10218-2) de cette norme est destin´ e e ` a l’int´ e grateur du syst` e me du robot, et non pas ` a Universal Robots. CEI 61000-6-2 :2005...
Page 89 Les robots UR sont conc ¸ us de fac ¸ on ` a ce que la temp´ e rature de surface soit maintenue en-dessous des limites ergonomiques d´ e ﬁnies dans cette norme. CEI 61140/A1 :2004 EN 61140/A1 :2006 [2006/95/CE] Protection against electric shock – Common aspects for installation and equipment Version 3.13 I-77 UR3/CB3...
Page 90 EN 60664-1 :2007 [2006/95/CE] EN 60664-5 :2007 Insulation coordination for equipment within low-voltage systems Part 1: Principles, requirements and tests Part 5: Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm UR3/CB3 I-78 Version 3.13...
Page 91 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot Les robots UR ´ e quip´ e s du module d’accessoires E67 pour faire l’interface avec les machines de moulage par injection sont conformes ` a cette norme. Version 3.13 I-79 UR3/CB3...
Page 92 UR3/CB3 I-80 Version 3.13...
Page 93 C ˆ able entre le robot et le Boˆ ı tier de commande (6 m / 236 in) C ˆ able entre l’ ´ ecran tactile et le Boˆ ı tier de commande (4.5 m / 177 in) Version 3.13 I-81 UR3/CB3...
Page 94 UR3/CB3 I-82 Version 3.13...
Page 95 E Tableaux des fonctions de s ´ ecurit ´ e E.1 Tableau 1 Version 3.13 I-83 UR3/CB3...
Page 96 E.1 Tableau 1 UR3/CB3 I-84 Version 3.13...
Page 97 E.1 Tableau 1 Version 3.13 I-85 UR3/CB3...
Page 98 E.2 Tableau 2 E.2 Tableau 2 UR3/CB3 I-86 Version 3.13...
Page 99 E.2 Tableau 2 Version 3.13 I-87 UR3/CB3...
Page 100 E.2 Tableau 2 UR3/CB3 I-88 Version 3.13...
Page 101 Deuxi` e me partie Manuel PolyScope...
Page 103 10 Conﬁguration de s ´ ecurit ´ e 10.1 Introduction Le robot est ´ e quip´ e d’un syst` e me de s´ e curit´ e avanc´ e . Selon les caract´ e ristiques particuli` e res de l’espace de travail du robot, les r´ e glages du syst` e me de s´ e curit´ e doivent ˆ e tre conﬁgur´ e s de fac ¸ on ` a garantir la s´...
Page 104 10.1 Introduction Les r´ e glages de s´ e curit´ e se composent d’un certain nombre de valeurs limites utilis´ e es pour restreindre les d´ e placements du bras du robot, et de r´ e glages de fonctions de s´ e curit´ e pour les entr´...
Page 105 10.2 Modiﬁer la conﬁguration de s ´ ecurit ´ e 10.2 Modiﬁer la conﬁguration de s ´ ecurit ´ e Les r´ e glages de conﬁguration de s´ e curit´ e ne seront modiﬁ´ e s que conform´ e ment ` a l’´ e valuation des risques men´...
Page 106 10.5 Somme de contr ˆ ole de s ´ ecurit ´ e l’enregistrement des modiﬁcations. L’arrˆ e t du robot ` a ce moment provoquera la perte de toutes les modiﬁcations apport´ e es ` a l’installation du robot, y compris la conﬁguration de s´...
Page 107 10.6 Modes de s ´ ecurit ´ e 10.6 Modes de s ´ ecurit ´ e Dans des conditions normales (c’est-` a -dire lorsqu’aucun arrˆ e t de protection n’est activ´ e ), le syst` e me de s´ e curit´ e fonctionne dans l’un des modes de s´ e curit´ e suivants, chacun ayant un en- semble de limites de s´...
Page 108 10.9 Appliquer 10.7.1 Recul En mode Fonctionnement libre, les articulations du robot peuvent ˆ e tre d´ e plac´ e es en exerc ¸ ant une force relativement limit´ e e car les freins sont relˆ a ch´ e s. Au cours de l’initialisation du bras du robot, des vibrations mineures peuvent ˆ...
Page 109 10.10 Limites g ´ en ´ erales En outre, d` e s la conﬁrmation, les modiﬁcations sont enregistr´ e es automatiquement dans le cadre de l’installation actuelle du robot. Voir 13.5 pour plus d’informations sur l’enregistrement de l’installation du robot. 10.10 Limites g ´...
Page 110 10.10 Limites g ´ en ´ erales R ´ eglages de base Le sous-panneau initial des limites g´ e n´ e rales, qui correspond ` a l’´ e cran par d´ e faut, est ´ e quip´ e d’un curseur comportant quatre ensembles de valeurs pr´ e d´ e ﬁnis pour les limites de force, de puissance, de vitesse et d’´...
Page 111 10.11 Limites d’articulation AVERTISSEMENT: La limite de vitesse est impos´ e e uniquement au PCO du robot, de fac ¸ on ` a ce que d’autres parties du robot puissent se d´ e placer plus rapidement que la valeur d´ e ﬁnie. Passage aux r ´...
Page 112 10.12 Limites Vitesse maximum Cette option d´ e ﬁnit la vitesse angulaire maximum de chaque articulation. Ceci s’effectue en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle valeur. La valeur la plus ´ e lev´ e e accept´ e e est r´ e pertori´ e e dans la colonne intitul´ e e Maximum. Aucune des valeurs ne peut ˆ...
Page 113 10.12 Limites plus d’un certain degr´ e sp´ e ciﬁ´ e par rapport ` a une orientation d´ e sir´ e e. AVERTISSEMENT: La d´ e ﬁnition des plans de s´ e curit´ e limite le PCO et non pas la li- mite globale pour le bras du robot.
Page 114 10.12 Limites 10.12.2 Visualisation 3D La Vue 3D afﬁche les plans de s´ e curit´ e conﬁgur´ e s et la limite d’orientation pour l’outil du robot ainsi que la position actuelle du bras du robot. Toutes les limites conﬁgur´ e es o ` u la bascule de visibilit´...
Page 115 10.12 Limites Fonction copie La position et la normale du plan de s´ e curit´ e sont sp´ e ciﬁ´ e es ` a l’aide d’une fonction (voir 13.12) ` a partir de l’installation actuelle du robot. Utiliser la case d´ e roulante de la partie inf´...
Page 116 10.12 Limites ce panneau et en saisissant une valeur. La saisie d’une valeur positive augmente l’espace de travail autoris´ e du robot en d´ e plac ¸ ant le plan dans la direction oppos´ e e ` a la normale du plan, tandis que la saisie d’une valeur n´...
Page 117 10.12 Limites ensemble de limites. Veuillez noter que puisque ces limites doivent ˆ e tre plus restrictives dans l’ensemble de limites du mode R´ e duit, un tel ralentissement pr´ e matur´ e ne peut se produire que lors du passage du mode Normal en mode R´ e duit. 10.12.4 Conﬁguration de la limite de l’outil Le panneau Propri´...
Page 118 10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e de fonction. Cliquer sur le bouton ` a c ˆ ot´ e du s´ e lecteur pour mettre ` a jour la limite avec l’orien- tation actuelle de la fonction. L’ic ˆ one est ´...
Page 119 10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e Cet ´ e cran d´ e ﬁnit les Fonctions de s´ e curit´ e pour les entr´ e es et les sorties (E/S) conﬁgurables. Les E/S sont r´ e parties entre les entr´ e es et les sorties, et sont associ´ e es de fac ¸ on ` a ce que chaque fonction fournisse une E/S de cat´...
Page 120 10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e Dispositif d’activation trois positions et Mode de fonctionnement Ceux- ci permettent d’utiliser un dispositif de validation ` a 3 positions en tant que mesure de protection suppl´ e mentaire au cours de la conﬁguration et de la programmation du robot. Lorsque l’entr´ e e Dispositif d’activation trois positions est conﬁgur´...
Page 121 10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e 10.13.2 Signaux de sortie Pour les signaux de sortie, les Fonctions de s´ e curit´ e suivantes peuvent ˆ e tre appliqu´ e es. Tous les signaux redeviennent faibles lorsque l’´ e tat qui a d´ e clench´ e le signal ´ e lev´ e est termin´ e : Arrˆ...
Page 122 10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e II-22 Version 3.13...
Page 123 11 Commencer la programmation 11.1 Introduction Le bras Universal Robots est compos´ e de tubes et d’articulations. Les articulations avec leurs noms habituels sont illustr´ e es sur la Figure 11.1. Le robot est mont´ e sur la Base et ` a l’autre extr´...
Page 124 11.2 Prise en main 11.2.1 Installer le bras du robot et le boˆ ı tier de commande Pour installer le bras du robot et le boˆ ı tier de commande, proc´ e der comme suit : 1. D´ e baller le bras du robot et le boˆ ı tier de commande. 2.
Page 125 11.2 Prise en main 11.2.4 D ´ emarrage rapide Pour d´ e marrer le robot rapidement une fois qu’il est install´ e , effectuer les ´ e tapes suivantes : 1. Appuyer sur le bouton d’arrˆ e t d’urgence situ´ e sur la face avant du Teach Pendant. 2.
Page 126 11.3 Interface de programmation PolyScope 1. Toucher le bouton Programmer robot et s´ e lectionner Programme vide. 2. Toucher le bouton Suivant (en bas ` a droite) de mani` e re ` a s´ e lectionner la ligne <empty> dans l’arborescence ` a gauche de l’´ e cran. 3.
Page 127 11.3 Interface de programmation PolyScope L’image ci-dessus montre l’´ e cran de bienvenue. Les zones bleuˆ a tres de l’´ e cran correspondent ` a des boutons qui peuvent ˆ e tre activ´ e s en appuyant avec un doigt ou le haut d’un stylo contre l’´...
Page 128 11.4 ´ Ecran de bienvenue ´ Ecran de bienvenue 11.4 Apr` e s avoir d´ e marr´ e le PC contr ˆ oleur, l’´ e cran de bienvenue est afﬁch´ e . L’´ e cran offre les options suivantes : —...
Page 129 11.5 ´ Ecran d’initialisation ´ Ecran d’initialisation 11.5 Cet ´ e cran vous permet de commander l’initialisation du bras du robot. Indicateur d’ ´ etat du bras du robot La LED d’´ e tat donne une indication de l’´ e tat de marche du bras du robot : —...
Page 130 11.5 ´ Ecran d’initialisation Initialiser le bras du robot DANGER: Toujours v´ e riﬁer que la charge utile active et l’installation sont cor- rectes avant de d´ e marrer le bras du robot. Si ces r´ e glages sont er- ron´...
Page 131 ´ Editeurs ` a l’ ´ ecran ´ Editeur d’expression ` a l’ ´ ecran 12.1 Alors que l’expression ` a proprement parler est ´ e dit´ e e en tant que texte, l’´ e diteur d’expression comporte un certain nombre de boutons et de fonctions d’insertion de symboles sp´ e ciaux d’ex- pression, comme par ex.
Page 132 12.2 ´ Ecran ´ Editeur Pose Robot La position actuelle du bras du robot et la nouvelle position de la cible sp´ e ciﬁ´ e e sont repr´ e sent´ e es dans les graphiques 3D. Le dessin en 3D du bras du robot montre la position actuelle du bras du robot et l’ombre du bras du robot montre la position cible du bras du robot command´...
Page 133 12.2 ´ Ecran ´ Editeur Pose Utilisez le menu d´ e roulant au-dessus des cases RX, RY et RZ pour choisir la repr´ e sentation d’orientation. Les types disponibles sont : — Le vecteur de rotation [rad] L’orientation est donn´ e e en vecteur de rotation. La longueur de l’axe est l’angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-mˆ...
Page 134 12.2 ´ Ecran ´ Editeur Pose II-34 Version 3.13...
Page 135 13 Contr ˆ ole du robot 13.1 Onglet D ´ eplacement Cet ´ e cran vous permet toujours de directement d´ e placer (faire avancer pas ` a pas) le bras du robot, soit en effectuant une translation/une rotation de l’outil du robot, soit en d´ e plac ¸ ant indi- viduellement les articulations du robot.
Page 136 13.1 Onglet D ´ eplacement limite, la visualisation de la limite devient rouge. 13.1.2 Fonction et position de l’outil Dans le coin sup´ e rieur droit de l’´ e cran se trouve le s´ e lecteur de fonction. Celui-ci d´ e ﬁnit la fonction par rapport ` a laquelle le bras du robot est contr ˆ...
Page 137 13.2 Onglet E/S AVERTISSEMENT: 1. Veiller ` a utiliser les param` e tres d’installation corrects (par ex. angle de montage du robot, poids dans le PCO, d´ e calage du PCO). Enregistrer et charger les ﬁchiers d’installation avec le programme. 2.
Page 138 13.3 MODBUS Les E/S conﬁgurables peuvent ˆ e tre r´ e serv´ e es pour des param` e tres de s´ e curit´ e sp´ e ciaux d´ e ﬁnis dans la section de conﬁguration des E/S de s´ e curit´ e de l’installation (voir 10.13) ; celles qui sont r´...
Page 139 13.4 Onglet D ´ eplacement auto 13.4 Onglet D ´ eplacement auto L’onglet D´ e placement auto est utilis´ e lorsque le bras du robot doit se d´ e placer vers une position sp´ e ciﬁque dans son espace de travail. Par exemple, lorsque le bras du robot doit se d´ e placer vers la position de d´...
Page 140 13.5 Installation Charger/Enregistrer tion n’est pas pr´ e f´ e rable. 13.5 Installation Charger/Enregistrer L’installation du robot aborde tous les aspects de la fac ¸ on dont le bras du robot et le boˆ ı tier de commande sont plac´ e s dans l’environnement de travail. Elle inclut le montage m´ e canique du bras du robot, les connexions ´...
Page 141 13.6 Installation Conﬁguration PCO 13.6 Installation Conﬁguration PCO Un Point central de l’outil (PCO) est un point de l’outil du robot. Chaque PCO contient une translation et une rotation par rapport au centre de la bride de sortie d’outils. Lorsqu’il est programm´ e pour retourner ` a un point de passage pr´ e c´ e demment stock´ e , un robot d´...
Page 142 13.6 Installation Conﬁguration PCO ou une commande R´ e glage. 13.6.3 TCP par d ´ efaut Le TCP par d´ e faut doit ˆ e tre conﬁgur´ e comme le TCP actif avant d’ex´ e cuter un programme. S´ e lectionnez le TCP souhait´ e et tapez sur Conﬁgurer par d´ e faut pour conﬁgurer un TCP par d´...
Page 143 13.6 Installation Conﬁguration PCO 13.6.5 Apprentissage de l’orientation PCO 1. Tapez sur l’Assistant d’orientation du PCO. 2. S´ e lectionner une fonction dans le menu d´ e roulant. (Voir 13.12) pour en savoir plus sur la d´ e ﬁnition de nouvelles fonctions 3.
Page 144 13.7 Installation Montage 13.7 Installation Montage L’indication du montage du bras du robot sert deux objectifs : 1. Faire en sorte que le bras du robot ait un aspect correct ` a l’´ e cran. 2. Indiquer au contr ˆ oleur la direction de gravit´ e . Un mod` e le de dynamiques avanc´...
Page 145 13.8 Installation Conﬁguration E/S AVERTISSEMENT: Utilisez les r´ e glages d’installation corrects. Enregistrer et charger les ﬁchiers d’installation avec le programme. 13.8 Installation Conﬁguration E/S Sur l’´ e cran Conﬁguration E/S, les utilisateurs peuvent d´ e ﬁnir des signaux E/S et conﬁgurer des actions avec la commande de l’onglet E/S.
Page 146 13.9 Installation S ´ ecurit ´ e 3. Pour r´ e initialiser le nom par d´ e faut, tapez sur Effacer. Un registre polyvalent doit recevoir un nom d´ e ﬁni par l’utilisateur pour le rendre disponible dans le programme (par ex, pour une commande Attendre ou l’expression conditionnelle d’une commande Si) Les commandes Attendre et Si sont d´...
Page 147 13.10 Installation Variables 13.10 Installation Variables Les variables cr´ e ´ e es sur l’´ e cran Variables sont appel´ e es variables d’installation et sont comme les variables de programme normales. Les variables d’installation sont diff´ e rentes car elles conservent leur valeur mˆ...
Page 148 13.11 Installation Conﬁguration client E/S MODBUS pour r´ e soudre le probl` e me : utiliser les variables d’installation du mˆ e me nom au lieu de la va- riable de programme ou faire renommer les variables en conﬂit automatiquement. 13.11 Installation Conﬁguration client E/S MODBUS Ici, les signaux client (maˆ...
Page 149 13.11 Installation Conﬁguration client E/S MODBUS les d´ e connexions de signaux. Veuillez noter que la fr´ e quence du signal r´ e elle peut ˆ e tre inf´ e rieure ` a celle demand´ e e lorsque plusieurs signaux sont d´ e ﬁnis dans le mode s´ e quentiel. La fr´ e quence du signal actuelle peut ˆ...
Page 150 13.11 Installation Conﬁguration client E/S MODBUS ˆ e tre r´ e gl´ e e ` a l’aide du bouton. Pour une sortie de registre, la valeur ` a ´ e crire ` a l’unit´ e doit ˆ e tre fournie en tant que nombre entier non sign´ e . ´...
Page 151 13.12 Installation Fonctions Expirations : Nombre de demandes modbus n’ayant pas obtenu de r´ e ponses. Demandes refus´ e es : Nombre de paquets n’ayant pas pu ˆ e tre envoy´ e s ` a cause d’un ´ e tat de prise invalide.
Page 152 13.12 Installation Fonctions 13.2 – Fonction de l’outil (PCO) IGURE 13.1 – Fonction de base IGURE Il existe trois strat´ e gies diff´ e rentes (Point, Ligne et Plan) pour d´ e ﬁnir la pose d’une fonction. La meilleure strat´ e gie pour une application donn´ e e d´ e pend du type d’objet utilis´ e et les exigences de pr´...
Page 153 13.12 Installation Fonctions Supprimer Ce bouton supprime la fonction s´ e lectionn´ e e et toutes les sous-fonctions. Afﬁcher les axes Choisir dans quelle mesure les axes des coordonn´ e es de la fonction s´ e lectionn´ e e devraient ˆ e tre visibles sur le graphique 3D.
Page 154 13.12 Installation Fonctions 13.12.3 Nouvelle ligne Appuyez sur le bouton ligne pour ajouter la fonction ligne ` a l’installation. La fonction de ligne d´ e ﬁnit les lignes que le robot doit suivre. (par ex. lors de l’utilisation du suivi du convoyeur). Une ligne l est d´...
Page 155 13.12 Installation Fonctions 13.12.4 Fonction Plan S´ e lectionnez la fonction de plan lorsque vous avez besoin d’un cadre tr` e s pr´ e cis est requis, comme, par exemple, lors d’un travail avec un syst` e me de vision ou lors de d´ e placements par rapport ` a une table.
Page 156 13.12 Installation Fonctions Programme de robot D´ e placementJ Fonction D´ e placementL # : P1_var 13.4 – Programme simple avec quatre points de passage relatifs ` a un plan de fonction mis ` a jour IGURE manuellement en changeant la fonction ˆ...
Page 157 13.13 Conﬁguration de suivi du convoyeur Programme de robot D´ e placementJ si (entr´ e e_num´ e rique[0]) puis P1_var = P1 sinon P1_var = P2 Fonction D´ e placementL # : P1_var 13.7 – Passer d’une fonction de plan ` a une autre IGURE pr´...
Page 158 13.15 Installation Programme par d ´ efaut par m` e tre est utilis´ e comme le nombre d’impulsions que l’encodeur g´ e n` e re lorsque le convoyeur se d´ e place d’un m` e tre. 2. Cochez la case Tourner l’outil avec le convoyeur pour que l’orientation de l’outil suive la rotation du convoyeur.
Page 159 13.15 Installation Programme par d ´ efaut AVERTISSEMENT: 1. Lorsque le chargement est automatique, le d´ e marrage au- tomatique et l’initiation automatique sont activ´ e s, le robot ex´ e cute le programme d` e s que le boˆ ı tier de commande reste en marche tant que le signal d’entr´...
Page 160 13.16 Onglet journal 13.16 Onglet journal Sant ´ e du robot La moiti´ e sup´ e rieure de l’´ e cran afﬁche la sant´ e du bras du robot et du boˆ ı tier de commande . Le c ˆ ot´ e gauche de l’´ e cran pr´ e sente des informations concernant le Boˆ ı tier de commande tandis que le c ˆ...
Page 161 13.17 ´ Ecran de chargement — Violation Le rapport export´ e contient : un programme utilisateur, un journal d’historique, une installation et une liste de services d’ex´ e cution. Rapport d’erreurs Un rapport d’´ e tat d´ e taill´ e est disponible lorsque l’ic ˆ one du presse-papiers s’afﬁche sur la ligne journal.
Page 162 13.17 ´ Ecran de chargement descend depuis le dossier Programmes. L’utilisateur peut descendre ` a un sous-r´ e pertoire, mais il ne peut pas aller plus haut que le dossier Programmes. Par cons´ e quent, tous les programmes doivent ˆ e tre plac´ e s dans le dossier Programmes et/ou des sous-dossiers du dossier Programmes.
Page 163 13.18 Onglet Ex ´ ecution Champ ﬁchier Ici s’afﬁche le ﬁchier actuellement s´ e lectionn´ e . L’utilisateur a la possibilit´ e de saisir manuellement le nom d’un ﬁchier en cliquant sur l’ic ˆ one de clavier ` a droite du champ. Cela provoque l’apparition d’un clavier ` a l’´...
Page 164 13.18 Onglet Ex ´ ecution En outre, dans cet onglet, un programme par d´ e faut peut ˆ e tre automatiquement charg´ e et d´ e marr´ e sur la base d’une transition d’extr´ e mit´ e du signal d’entr´ e e externe (voir 13.15). La combinaison du chargement automatique, du d´...
Page 165 14 Programmation 14.1 Nouveau programme Un nouveau programme de robot peut d´ e marrer soit ` a partir d’un mod` e le soit ` a partir d’un programme de robot existant (enregistr´ e ). Un mod` e le peut fournir la structure globale du pro- gramme de mani` e re ` a ne plus avoir qu’` a remplir les d´...
Page 166 14.2 Onglet Programme 14.2 Onglet Programme L’onglet Programme montre le programme actuel en cours d’´ e dition. 14.2.1 Arborescence programme L’Arborescence programme du c ˆ ot´ e gauche de l’´ e cran afﬁche le programme comme une liste de commandes, tandis que la zone du c ˆ ot´ e droit de l’´ e cran afﬁche des informations concernant la commande actuelle.
Page 167 14.2 Onglet Programme 14.2.2 Indication d’ex ´ ecution du programme L’arborescence du programme contient des rep` e res visuels fournissant des informations au su- jet de la commande actuellement ex´ e cut´ e e par le contr ˆ oleur du robot. Une petite ic ˆ one d’indica- tion s’afﬁche ` a gauche de l’ic ˆ...
Page 168 14.2 Onglet Programme 14.2.4 Boutons D ´ efaire/Refaire Les boutons portant les ic ˆ ones dans la barre d’outils en-dessous de l’arborescence du programme ont pour but de d´ e faire et refaire les modiﬁcations apport´ e es dans l’arborescence du programme et dans les commandes qu’elle contient.
Page 169 14.3 Variables 14.3 Variables Un programme de robot peut utiliser des variables pour stocker et mettre ` a jour diff´ e rentes valeurs au cours de l’ex´ e cution. Deux types de variables sont disponibles : Variables d’installation : Elles peuvent ˆ e tre utilis´ e es par plusieurs programmes et leurs noms et valeurs sont conserv´...
Page 170 14.4 Commande : D ´ eplacement Types de d ´ eplacement Vous pouvez s´ e lectionner l’un des trois types de d´ e placement : D´ e placementJ, D´ e placementL et D´ e placementP. Chaque type de d´ e placement est expliqu´ e ci-dessous. —...
Page 171 14.4 Commande : D ´ eplacement Param ` etres partag ´ es Les param` e tres partag´ e s situ´ e s en bas ` a droite de l’´ e cran D´ e placement s’appliquent au d´ e placement entre la position pr´ e c´ e dente du bras du robot et le premier point de passage sous la com- mande, et ` a partir de l` a , ` a chacun des points de passage suivants.
Page 172 14.4 Commande : D ´ eplacement Cruise Deceleration Acceleration Time 14.1 – Proﬁl de vitesse d’un mouvement. La courbe est divis´ e e en trois segments : acc´ e l´ e ration, IGURE croisi` e re et ralentissement. Le niveau de la phase croisi` e re est donn´ e par le r´ e glage de la vitesse du mouvement, tandis que la pente des phases acc´...
Page 173 14.5 Commande : Point de passage ﬁxe 14.5 Commande : Point de passage ﬁxe Un point sur le chemin du robot. Les points de passage sont la partie la plus centrale d’un pro- gramme de robot qui indiquent au bras du robot o ` u se trouver. Un point de passage ` a position ﬁxe est appris en d´...
Page 174 14.5 Commande : Point de passage ﬁxe obstacles (O), le robot doit s’approcher WP 3 dans la direction venant du Point de passage 2 (WP 2). Donc trois points de passage sont introduits pour cr´ e er un chemin qui r´ e pond aux exi- gences.
Page 175 14.5 Commande : Point de passage ﬁxe WP_1 WP_2 WP_3 14.3 – M´ e langer sur WP 2 avec rayon r, position de lissage initiale ` a p1 et position de lissage IGURE ﬁnale ` a p2. O est un obstacle. WP_1 WP_2 WP_3...
Page 176 14.5 Commande : Point de passage ﬁxe WP_I D´ e placementL WP_1 WP_I WP_1 (lissage) WP_2 (lissage) si (entr´ e e_num´ e rique[1]) puis WP_2 WP_F_1 sinon WP_F_2 WP_F_1 WP_F_2 14.5 – WP I est le point de passage initial et il existe deux points de passage ﬁnaux poten- IGURE tiels WP F 1 et WP F 2, selon une expression conditionnelle.
Page 177 14.5 Commande : Point de passage ﬁxe WP_2 WP_1 WP_3 14.7 – Lissage ` a partir d’un mouvement dans l’espace articulation (MoveJ) ` a mouvement de IGURE l’outil lin´ e aire (MoveL). en compte les exigences en mati` e re de vitesse et de temps. Pour cette raison, ils pourraient d´...
Page 178 14.6 Commande : Point de passage relatif 14.6 Commande : Point de passage relatif Un point de passage avec la position donn´ e e par rapport ` a la position pr´ e c´ e dente du bras du robot, comme par exemple deux centim` e tres vers la gauche. La position relative est d´ e ﬁnie comme la diff´...
Page 179 14.7 Commande : Point de passage variable 14.7 Commande : Point de passage variable Un point de passage avec une position d´ e ﬁnie par une variable, dans ce cas pos calcul´ e e. La variable doit ˆ e tre une pose telle que var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0].
Page 180 14.9 Commande : Jusqu’ ` a Arr ˆ et d’un mouvement de direction Vous pouvez ajouter des param` e tres Vecteur de direction , pour Vitesse outil et Acc´ e l´ e ration outil, aﬁn de d´ e ﬁnir la direction du vecteur pour le d´ e placement lin´ e aire, permettant ainsi des utilisations avanc´...
Page 181 14.9 Commande : Jusqu’ ` a Dans le champ Jusqu’` a , vous pouvez d´ e ﬁnir les crit` e res d’arrˆ e t suivants : — Ajouter une action Ajoutez des nœuds de programme jusqu’` a ce que la condition soit atteinte.
Page 182 14.11 Commande : R ´ egler 14.10 Commande : Attendre Attendre met le signal E/S ou l’expression sur pause pendant un temps donn´ e . Si Ne pas At- tendre est s´ e lectionn´ e , rien n’est fait. 14.11 Commande : R ´ egler R` e gle les sorties num´...
Page 183 14.12 Commande : Fen ˆ etre surgissante Utilisez la commande R´ e gler pour r´ e gler la charge utile du bras de robot. Vous pouvez ajuster le poids de la charge utile aﬁn d’empˆ e cher le robot de d´ e clencher un arrˆ e t de protection lorsque le poids au niveau de l’outil diff` e re de la charge utile attendue.
Page 184 14.14 Commande : Commentaire 14.13 Commande : Stop L’ex´ e cution du programme s’arrˆ e te ` a cet endroit. 14.14 Commande : Commentaire Permet au programmeur d’ajouter une ligne de texte au programme. Cette ligne de texte n’in- tervient pas au cours de l’ex´ e cution du programme. II-84 Version 3.13...
Page 185 14.15 Commande : Dossier 14.15 Commande : Dossier Un Dossier est utilis´ e pour organiser et ´ e tiqueter des parties sp´ e ciﬁques d’un programme, net- toyer l’arborescence du programme et faciliter la lecture et la navigation du programme. Dossiers n’a pas d’impact sur le programme et son ex´...
Page 186 14.17 Commande : Si Met en boucle les commandes du programme sous-jacent. En fonction de la s´ e lection, les com- mandes du programme sous-jacent sont mises en boucle ` a l’inﬁni, un certain nombre de fois ou tant que la condition donn´ e e est vraie. En mettant en boucle un certain nombre de fois, une variable de boucle d´...
Page 187 14.18 Commande : Sous-programme REMARQUE: S’il y a des points de cheminement dans une expression Si ou dans une expression Boucle avec l’option V´ e rifier l’expression en continu, vous pouvez ajouter unarrˆ e tj() ou un arrˆ e tl() apr` e s une expression pour doucement acc´ e l´ e rer le bras du robot.
Page 188 14.19 Commande : Affectation Commande : Appeler sous-programme En appelant un sous-programme, les lignes de programme du sous-programme sont ex´ e cut´ e es, apr` e s quoi le syst` e me retourne ` a la ligne suivante. 14.19 Commande : Affectation Affecte des valeurs ` a des variables.
Page 189 14.20 Commande : Script 14.20 Commande : Script Les options suivantes sont disponibles dans la liste d´ e roulante sous Commande : — Ligne vous permet d’´ e crire une ligne unique de code URscript, en utilisant l’ ´ Editeur d’ex- pression ( 12.1) —...
Page 190 14.21 Commande : ´ Ev ´ enement 14.21 Commande : ´ Ev ´ enement Un ´ e v´ e nement peut ˆ e tre utilis´ e pour surveiller un signal d’entr´ e e et effectuer des actions ou r´ e gler une variable lorsque le signal d’entr´ e e devient trop ´ e lev´ e . Par exemple dans le cas o ` u un signal de sortie devient trop ´...
Page 191 14.22 Commande : Thread 14.22 Commande : Thread Un thread est un processus parall` e le au programme du robot. Un thread peut ˆ e tre utilis´ e pour commander une machine externe ind´ e pendamment du bras robotique. Un thread peut commu- niquer avec le programme du robot avec des variables et signaux de sortie.
Page 192 14.23 Commande : Switch Une construction Switch Case commutation peut faire changer le comportement du robot bas´ e sur des entr´ e es de capteur ou valeurs variables. Utiliser l’´ e diteur d’expression pour d´ e crire la condition de base et d´ e ﬁnir les cas dans lesquels le robot doit proc´ e der aux sous-commandes de ce Switch.
Page 193 14.24 Commande : Mod ` ele 14.24 Commande : Mod ` ele La commande Mod` e le peut servir ` a effectuer un cycle ` a travers les positions dans le programme du robot. La commande Mod` e le correspond ` a une position dans chaque ex´ e cution. Un mod` e le peut ˆ...
Page 194 14.25 Commande : Force Un mod` e le Boˆ ı te utilise trois vecteurs pour d´ e ﬁnir le c ˆ ot´ e de la boˆ ı te. Ces trois vecteurs sont donn´ e s comme quatre points o ` u le premier vecteur va du point un au point deux, le second vecteur du point deux au point trois et le troisi` e me vecteur du point trois au point quatre.
Page 195 14.25 Commande : Force Mˆ e me si un axe est s´ e lectionn´ e pour ˆ e tre conforme, le programme du robot continue de tenter de d´ e placer le robot le long de cet axe. Cependant, le contr ˆ ole des forces permet d’assurer que le bras du robot continue d’approcher la force sp´...
Page 196 14.25 Commande : Force Type de mode force Il existe quatre types diff´ e rents de mode force qui d´ e terminent chacun la mani` e re dont la fonc- tion s´ e lectionn´ e e sera interpr´ e t´ e e. —...
Page 197 14.26 Commande : Palette S ´ election de limites Il est possible de r´ e gler une limite pour tous les axes mais les limites ont diff´ e rentes signiﬁcations selon que les axes sont conformes ou non conformes. — Conforme : La limite est la vitesse maximale que le point central de l’outil est autoris´ e ` a atteindre le long/autour de l’axe.
Page 198 14.27 Commande : Rechercher Un mode de fonctionnement palette peut effectuer une s´ e quence de mouvements dans un ensemble d’endroits donn´ e en tant que mod` e le (voir 14.24). ` A chacune des positions du mod` e le, la s´ e quence de mouvements sera effectu´ e e par rapport ` a la position du mod` e le. Programmation d’un mode de fonctionnement palette 1.
Page 199 14.27 Commande : Rechercher De plus, il faut d´ e ﬁnir la condition d’atteinte de la position suivante de la pile ainsi qu’une s´ e quence de programme sp´ e ciale qui sera ex´ e cut´ e e ` a chacune des positions de la pile. La vi- tesse et les acc´...
Page 200 14.27 Commande : Rechercher D ´ esempilage En d´ e sempilant, le bras du robot se d´ e place de la position de d´ e marrage dans la direction donn´ e e aﬁn de rechercher l’article suivant. La condition ` a l’´ e cran d´ e termine ` a quel moment l’´...
Page 201 14.28 Commande : Suivi du convoyeur Direction La direction est donn´ e e par deux positions et calcul´ e e comme la diff´ e rence de position entre le PCO ` a la premi` e re position et celui ` a la deuxi` e me position. Remarque : Une direction ne tient pas compte des orientations des points.
Page 202 14.30 Onglet Graphique ajuste ses mouvements pour suivre le convoyeur. Le nœud du programme Suivi du convoyeur est disponible dans l’onglet Assistants sous l’onglet Structure. Tous les mouvements sous ce nœud sont permis au cours du suivi du convoyeur, mais ceux-ci doivent ˆ e tre relatifs au mouvement de la courroie du convoyeur.
Page 203 14.31 Onglet Structure Si la position actuelle du PCO se rapproche d’un plan de s´ e curit´ e ou de d´ e clenchement, ou si l’orientation de l’outil du robot est proche de la limite d’orientation de l’outil (voir 10.12, une repr´...
Page 204 14.32 Onglet Variables 1. S´ e lectionner une commande de programme existant. 2. S´ e lectionner dans quelle mesure la nouvelle commande doit ˆ e tre ins´ e r´ e e au-dessus ou en dessous de la commande s´ e lectionn´ e e. 3.
Page 205 14.33 Commande : Initialisation variables 14.33 Commande : Initialisation variables Cet ´ e cran permet de r´ e gler des valeurs de variables avant le d´ e marrage de l’ex´ e cution du pro- gramme (et d’´ e ventuels threads). S´...
Page 206 14.33 Commande : Initialisation variables II-106 Version 3.13...
Page 207 ´ Ecran conﬁguration — Initialiser le robot Permet d’acc´ e der ` a l’´ e cran d’initialisation, voir 11.5. — Langue et unit´ e s Conﬁgurer la langue et les unit´ e s de mesures pour l’interface utilisateur, voir 15.1. —...
Page 208 15.1 Langue et unit ´ es 15.1 Langue et unit ´ es La langue et les unit´ e s et la langue du clavier utilis´ e es dans PolyScope peuvent ˆ e tre s´ e lectionn´ e es sur cet ´ e cran. La langue s´...
Page 209 15.2 Mise ` a jour robot 15.2 Mise ` a jour robot Les mises ` a jour de logiciels peuvent ˆ e tre install´ e es ` a partir de la m´ e moire ﬂash USB. Ins´ e rer une cl´ e USB et cliquer sur Rechercher pour acc´ e der ` a la liste de son contenu. Pour effectuer une mise ` a jour, s´...
Page 210 15.3 R ´ egler le mot de passe 15.3 R ´ egler le mot de passe Deux mots de passe sont pris en charge. Le premier est un mot de passe syst` e me en option qui empˆ e che toute modiﬁcation non autoris´ e e de la conﬁguration du robot. Lorsque le mot de passe syst` e me est r´...
Page 211 15.4 ´ Etalonner ´ ecran ´ Etalonner ´ ecran 15.4 ´ Etalonnage de l’´ e cran tactile. Suivre les instructions ` a l’´ e cran pour ´ e talonner l’´ e cran tactile. Uti- liser de pr´ e f´ e rence un objet pointu non m´ e tallique comme par exemple un stylo avec capuchon. La patience et l’attention aident ` a obtenir un meilleur r´...
Page 212 15.6 R ´ egler l’heure Panneau de conﬁguration du r´ e seau Ethernet. Une connexion Ethernet n’´ e tant pas n´ e cessaire pour les fonctions de base du robot, elle est d´ e sactiv´ e e par d´ e faut. 15.6 R ´...
Page 213 15.7 Conﬁguration URCaps 15.7 Conﬁguration URCaps Dans la liste du haut un aperc ¸ u de tous les URCaps install´ e s est pr´ e sent´ e . En cliquant sur un URCap, ses m´ e ta informations s’afﬁchent (y compris le nom de l’URCap, la version, la licence etc.) dans la zone Informations URCap sous la liste.
Page 214 15.7 Conﬁguration URCaps II-114 Version 3.13...
Page 215 Glossaire Cat´ e gorie d’Arrˆ e t 0 : Le mouvement du robot est arrˆ e t´ e par la mise hors tension imm´ e diate du robot. Il s’agit d’un arrˆ e t incontr ˆ ol´ e , o ` u le robot peut s’´ e carter de la trajectoire programm´ e e ` a chaque rupture d’articulation, aussi vite que possible.
Page 216 15.7 Conﬁguration URCaps Conﬁguration de s´ e curit´ e : Les fonctions et interfaces relatives ` a la s´ e curit´ e peuvent ˆ e tre conﬁ- gur´ e es par le biais des param` e tres de conﬁguration de s´ e curit´ e . Ceux-ci sont d´ e ﬁnis par le biais de l’interface logicielle, voir section II.
Page 217 Index Symbols E/S d’outil ....... . I-40 ´ Editeur de pose ......II-52 E/S de s´...
Page 218 R´ e gler ........II-83 Normal .
Page 219 Software version : 3.13...

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