Table des Matières
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1.1.1 Le robot
Le robot ` a proprement parler est un bras compos ´ e de tubes en aluminium
extrud ´ e et d'articulations. Les articulations sont nomm ´ ees A :Base, B :Epaule,
C :Coude et D,E,F :Poignets 1,2,3. Le robot est mont ´ e sur la Base et ` a l'autre
extr ´ emit ´ e (Poignet 3), l'outil du robot est fix ´ e. En coordonnant le mouvement
de chacune des articulations, le robot peut d ´ eplacer son outil librement ` a l'ex-
ception de la zone situ ´ ee directement au-dessus et directement en dessous du
robot et, bien entendu, en ´ etant limit ´ e par la port ´ ee du robot (850mm ` a partir
du centre de la base).
1.1.2 Programmes
Un programme est une liste de commandes qui indiquent au robot ce qu'il
doit faire. L'interface utilisateur PolyScope, d ´ ecrite ult ´ erieurement dans ce ma-
nuel, permet aux personnes n'ayant que peu d'exp ´ erience de la programma-
tion de programmer le robot. Pour la plupart des tˆ a ches, la programmation
se fait enti ` erement en utilisant l' ´ ecran tactile sans saisir de myst ´ erieuses com-
mandes.
Etant donn ´ e que le mouvement de l'outil constitue une partie si importante
d'un programme de robot, il est essentiel d'apprendre au robot comment se
d ´ eplacer. Dans PolyScope, les mouvements de l'outil sont donn ´ es en utilisant
une s ´ erie de points de passage. Chaque point de passage est un point dans
l'espace de travail du robot.
Points de passage
Un point de passage est un point dans l'espace de travail du robot. Un point
de passage peut ˆ e tre donn ´ e en d ´ eplacant le robot vers une certaine position
ou bien il peut ˆ e tre calcul ´ e par le logiciel. Le robot effectue une tˆ a che en par-
courant une s ´ equence de points de passage. Diff ´ erentes options concernant
la mani ` ere dont le robot se d ´ eplace entre les points de passage peuvent ˆ e tre
pr ´ ecis ´ ees dans le programme.
D ´ efinir les points de passage, d ´ eplacer le robot. La mani ` ere la plus facile de
d ´ efinir un point de passage est de d ´ eplacer le robot vers la position d ´ esir ´ ee.
Ceci peut ˆ e tre fait de deux mani ` eres : 1) En tirant simplement le robot tout en
appuyant sur le bouton
tactile pour conduire l'outil lin ´ eairement ou entraˆ ıner chaque articulation indi-
viduellement.
Teach
` a l' ´ ecran (voir 3.3.1). 2) En utilisant l' ´ ecran
8
1.1. Introduction
UR-6-85-5-A
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