Interface Mécanique; Introduction; Espace De Travail Du Robot; Montage - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

4.1 Introduction

Ce chapitre décrit les basiques qu'il faut savoir au moment d'installer les pièces du système
robotique. Les instructions d'installation électrique du chapitre 5 doivent être respectées.

4.2 Espace de travail du robot

L'espace de travail du robot UR3e s'étend jusqu'à 500 mm à partir de l'articulation de base. Lors
du choix du lieu de montage pour le robot, il est important d'étudier le volume cylindrique di-
rectement au-dessus et directement en dessous de la base du robot. Le déplacement du ro-
bot à proximité du volume cylindrique doit être évité, car il provoque le déplacement rapide des
articulations même si l'outil se déplace lentement, avec pour conséquence le fonctionnement
inefficace du robot et une évaluation des risques difficile.

4.3 Montage

Bras du robot Le Bras du robot est installé à l'aide de quatre boulons 8.8 de force M6 et quatre
trous de montage 6.6 mm à la base. Les boulons doivent être serrés avec le couple 9 N m .
Utilisez les deux trous Ø5 , fournis, avec une broche, pour repositionner le Bras du robot avec
précision. Remarque : Vous pouvez acheter une contrepartie de base de précision comme ac-
cessoire. La figure 4.1 indique où percer des trous et monter les vis.
Installer le robot sur une surface suffisamment robuste, sans vibrations pour supporter au moins
dix fois le couple complet de l'articulation de base et au moins cinq fois le poids du Bras du robot.
Si le robot est installé sur un axe linéaire ou une plate-forme mobile, l'accélération de la base de
montage mobile sera très faible. Une accélération forte peut entraîner un arrêt sécurisé du robot.
Version 5.4
4 Interface mécanique
Avant
DANGER :
Veiller à ce que le Bras du robot soit correctement boulonné en
place. Un montage instable peut donner lieu à des accidents.
Incliné
I-23 UR3e/e-Series