Position D'articulation - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

R (γ, β, α) = R
rpy
— Angles RPY [
Vous pouvez taper sur les valeurs pour éditer les coordonnées. Vous pouvez également taper sur
les boutons + ou - à droite d'une boîte pour ajouter ou soustraire une somme de/vers la valeur
actuelle. Ou vous pouvez appuyer et maintenir enfoncé un bouton pour augmenter/diminuer
directement la valeur.
Positions articulations
Les positions des articulations individuelles sont directement indiquées. Chaque position de l'ar-
ticulation peut avoir une Gamme d'articulations limitée 360
les Positions des articulations comme suit :
— Tapez sur la position d'articulation pour éditer les valeurs.
— Tapez sur les boutons + ou - à droite d'une boîte pour ajouter ou soustraire une somme
de/vers la valeur actuelle.
— Maintenir enfoncé un bouton pour augmenter/diminuer directement la valeur.
Bouton OK
Si vous activez cet écran dans l'écran Déplacement (voir 17), tapez sur le bouton OK pour
retourner à l'écran Déplacement. Le Bras du robot se déplace vers la cible indiquée. Si la dernière
valeur indiquée était une coordonnée d'outil, le Bras du robot va à la position cible en utilisant le
type de déplacement DéplacementL ; ou il utilise le type de déplacement DéplacementJ si une
position d'articulation a été précisée en dernier (voir 15.5.1).
Bouton Annuler
Le bouton Annuler permet de quitter l'écran en abandonnant tous les changements.

17.4 Position d'articulation

Le champ Position d'articulation vous permet de contrôler directement des articulations indi-
viduelles. Chaque articulation se déplace le long d'une plage limite d'articulation par défaut de
◦ ◦
à +360 , définie par une barre horizontale. Une fois que la limite est atteinte, vous ne pou-
360
vez plus déplacer l'articulation.
Remarque : Vous pouvez configurer des articulations avec une plage de positions différente de
celle par défaut (voir 13.2.4), cette nouvelle plage est indiquée avec une zone rouge à l'inté-
rieur de la barre horizontale.
e-Series
(α) · R (β) · R
(γ)
Z Y X
◦
] Roll, pitch et yaw (RPY), où les angles sont en degrés.
II-114
17.4 Position d'articulation
◦ ◦
à +360 . Vous pouvez configurer
Version 5.5