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10.11 Limites d'articulation
noter que le signe moins affich´ e avec la valeur de tol´ e rance n'est pr´ e sent que pour indiquer que
la tol´ e rance est soustraite de la valeur r´ e elle saisie. Le syst` e me de s´ e curit´ e effectue un arrˆ e t de
cat´ e gorie 0, si le bras du robot d´ e passe la limite (sans tol´ e rance).
Passage aux param ` etres de base En appuyant sur le bouton Param` e tres de base..., il
est possible de revenir ` a l'´ e cran des limites g´ e n´ e rales de base et toutes les limites g´ e n´ e rales sont
r´ e initialis´ e es ` a leur pr´ e r´ e glage Par d´ e faut. Si cela se traduit par la perte de valeurs personnalis´ e es,
une boˆ ı te de dialogue pop-up s'ouvre pour confirmer l'action.
10.11 Limites d'articulation
Les limites d'articulation restreignent le mouvement des articulations individuelles dans l'es-
pace d'articulation, c'est-` a -dire qu'elles ne se r´ e f` e rent pas ` a l'espace cart´ e sien mais plut ˆ ot ` a
la position interne (rotative) des articulations et ` a leur vitesse de rotation. Les boutons radio
situ´ e s dans la partie sup´ e rieure du sous-panneau permettent de configurer ind´ e pendamment la
Vitesse maximale et la Plage de position des articulations.
En mode Fonctionnement libre (voir 13.1.5), et lorsque la position ou la vitesse actuelle d'une
articulation est proche de la limite, l'utilisateur sentira une force r´ e pulsive dont la magnitude
augmente au fur et ` a mesure que l'articulation se rapproche de la limite. Cette force est g´ e n´ e r´ e e
lorsque la vitesse d'articulation est environ dans les 20 /
d'articulation est environ dans les 8 de la limite de position.
Version 3.7.0
AVERTISSEMENT:
La limite de vitesse est impos´ e e uniquement au point central
de l'outil du robot, de fac ¸ on ` a ce que d'autres parties du robot
puissent se d´ e placer plus rapidement que la valeur d´ e finie.
de la limite de vitesse ou la position
s
II-11
CB3
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