Limites D'articulation - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

10.11 Limites d'articulation

Les limites d'articulation restreignent le mouvement des articulations individuelles
dans l'espace d'articulation, c'est-` a -dire qu'elles ne se r´ e f` e rent pas ` a l'espace cart´ e sien
mais plut ˆ ot ` a la position interne (rotative) des articulations et ` a leur vitesse de ro-
tation. Les boutons radio situ´ e s dans la partie sup´ e rieure du sous-panneau per-
mettent de configurer ind´ e pendamment la Vitesse maximale et la Plage de
position des articulations.
En mode Fonctionnement libre (voir 13.1.5), et lorsque la position ou la vitesse ac-
tuelle d'une articulation est proche de la limite, l'utilisateur sentira une force r´ e pulsive
dont la magnitude augmente au fur et ` a mesure que l'articulation se rapproche de
la limite. Cette force est g´ e n´ e r´ e e lorsque la vitesse d'articulation est environ dans
les 20 /
de la limite de position.
Vitesse maximale Cette option d´ e finit la vitesse angulaire maximale de chaque
articulation. Ceci s'effectue en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nou-
velle valeur. La valeur la plus ´ e lev´ e e accept´ e e est r´ e pertori´ e e dans la colonne in-
titul´ e e Maximum. Aucune des valeurs ne peut ˆ e tre param´ e tr´ e e en-dessous de la
valeur de tol´ e rance.
Noter que les champs relatifs aux limites en mode R´ e duit sont d´ e sactiv´ e s lorsque ni
un plan de s´ e curit´ e ni une entr´ e e configurable ne sont r´ e gl´ e s pour le d´ e clencher
(voir 10.12 et 10.13 pour plus d'informations). En outre, les limites relatives au
mode R´ e duit ne doivent pas ˆ e tre plus ´ e lev´ e es que leurs homologues du mode Nor-
mal.
La tol´ e rance et l'unit´ e pour chaque limite sont r´ e pertori´ e es ` a la fin de la ligne qui lui
correspond. Lorsqu'un programme est en cours d'ex´ e cution, la vitesse du bras du
CB3
de la limite de vitesse ou la position d'articulation est environ dans les 8
s
II-12
10.11 Limites d'articulation
Version 3.2 (rev. 21833)