Positions Des Articulations; Bouton Annuler; Position D'articulation - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

— Le vecteur de rotation [rad] L'orientation est donnée en vecteur de rotation. La longueur de
l'axe est l'angle de pivotement en radians, et le vecteur lui-même donne l'axe autour duquel
il faut pivoter. Il s'agit du réglage par défaut.
— Vecteur de rotation [
vecteur est l'angle à tourner en degrés.
— RPY [rad] Angles Roll, pitch et yaw (RPY), où les angles sont en radians. La matrice de
rotation RPY (rotation X, Y', Z") est donnée par :
R (γ, β, α) = R
rpy
— Angles RPY [
Les valeurs peuvent être modifiées en cliquant sur les coordonnées. Cliquer sur les boutons +
ou - juste à droite d'une boîte vous permet d'ajouter ou de soustraire une somme de/vers la
valeur actuelle. Appuyer et maintenir enfoncé un bouton pour augmenter/diminuer directement
la valeur. Plus le bouton est enfoncé, plus l'augmentation/diminution sera importante.

Positions des articulations

Permet de spécifier directement les positions individuelles de l'articulation. Chaque position d'ar-
ticulation peut avoir une valeur comprise entre 360
Les valeurs peuvent être modifiées en cliquant sur la position de l'articulation. Cliquer sur les
boutons + ou - juste à droite d'une boîte vous permet d'ajouter ou de soustraire une somme
de/vers la valeur actuelle. Appuyer et maintenir enfoncé un bouton pour augmenter/diminuer
directement la valeur. Plus le bouton est enfoncé, plus l'augmentation/diminution sera impor-
tante.
Bouton OK
Si cet écran a été activé à partir de l'onglet Déplacement (voir 17), cliquer sur le bouton OK pour
revenir à l'onglet Déplacement, pour que le bras du robot se déplace vers la cible spécifiée. Si la
dernière valeur spécifiée est une coordonnée de l'outil, le bras du robot se déplace vers la position
cible en utilisant le type de mouvement DéplacementL, tandis que le bras du robot se déplace vers
la position cible en utilisant le type de mouvement DéplacementJ, si une position d'articulation
a été spécifiée en dernier. Les différents types de mouvements sont décrits au 15.5.1.

Bouton Annuler

Le bouton Annuler permet de quitter l'écran en abandonnant tous les changements.

17.4 Position d'articulation

Le champ Position d'articulation vous permet de contrôler directement des articulations indi-
viduelles. Chaque articulation se déplace le long d'une plage limite d'articulation par défaut de
◦ ◦
à +360 , définie par une barre horizontale. Une fois que la limite est atteinte, vous ne pou-
360
vez plus déplacer l'articulation.
Remarque : Vous pouvez configurer des articulations avec une plage de positions différente de
celle par défaut (voir 13.2.4), cette nouvelle plage est indiquée avec une zone rouge à l'inté-
rieur de la barre horizontale.
e-Series
◦
] L'orientation est donnée en vecteur de rotation, où la longueur du
(α) · R (β) · R
(γ)
Z Y X
◦
] Roll, pitch et yaw (RPY), où les angles sont en degrés.
II-112
17.4 Position d'articulation
◦ ◦
et +360 , qui sont les limites d'articulation.
Version 5.4