Position D'articulation; Départ; Fonctionnement Libre - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

18.3.1.3 Positions articulations
Permet de spécifier directement les positions individuelles de l'articulation. Chaque position d'ar-
ticulation peut avoir une valeur comprise entre 360
Les valeurs peuvent être modifiées en cliquant sur la position de l'articulation. Cliquer sur les
boutons + ou - juste à droite d'une boîte vous permet d'ajouter ou de soustraire une somme
de/vers la valeur actuelle. Appuyer et maintenir enfoncé un bouton pour augmenter/diminuer
directement la valeur. Plus le bouton est enfoncé, plus l'augmentation/diminution sera impor-
tante.
18.3.1.4 Bouton OK
Si cet écran a été activé à partir de l'onglet Déplacement (voir 18), cliquer sur le bouton OK pour
revenir à l'onglet Déplacement, pour que le bras du robot se déplace vers la cible spécifiée. Si la
dernière valeur spécifiée est une coordonnée de l'outil, le bras du robot se déplace vers la position
cible en utilisant le type de mouvement DéplacementL, tandis que le bras du robot se déplace vers
la position cible en utilisant le type de mouvement DéplacementJ, si une position d'articulation
a été spécifiée en dernier. Les différents types de mouvements sont décrits au 16.5.1.
18.3.1.5 Bouton Annuler
Le bouton Annuler permet de quitter l'écran en abandonnant tous les changements.

18.4 Position d'articulation

Le champ Position de l'articulation vous permet de contrôler directement des articulations indi-
viduelles. Chaque articulation bouge le long d'une plage limite d'articulation par défaut de 360
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à +360 , définie par une barre horizontale. Une fois que la limite est atteinte, vous ne pouvez plus
bouger l'articulation.
Remarque : Vous pouvez configurer des articulations avec une plage de positions différente de
celle par défaut (voir 13.2.4), cette nouvelle plage est indiquée avec une zone rouge à l'inté-
rieur de la barre horizontale.
18.5 Départ
Appuyez sur l'onglet Accueil pour accéder à l'écran Placer le robot en position, où vous pouvez
maintenir l'onglet Auto pour faire revenir le bras du robot à sa position de départ (voir 14.4).

18.6 Fonctionnement libre

Maintenez l'onglet Pilotage libre pour saisir physiquement le bras du robot et le tirer dans la
position/pose souhaitée.
CB5
◦ ◦
et +360 , qui sont les limites d'articulation.
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18.6 Fonctionnement libre
Version 5.0.0
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