Limites D'articulation - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

10.11 Limites d'articulation

Passage aux r ´ eglages de base En appuyant sur le bouton R´ e glages de base..., il est
possible de revenir ` a l'´ e cran des limites g´ e n´ e rales de base et toutes les limites g´ e n´ e rales sont
r´ e initialis´ e es ` a leur pr´ e r´ e glage Par d´ e faut. Si cela se traduit par la perte de valeurs personnalis´ e es,
une boˆ ı te de dialogue pop-up s'ouvre pour confirmer l'action.
10.11 Limites d'articulation
Les limites d'articulation restreignent le d´ e placement des articulations individuelles dans l'es-
pace d'articulation, c'est-` a -dire qu'elles ne se r´ e f` e rent pas ` a l'espace cart´ e sien mais plut ˆ ot ` a
la position interne (rotative) des articulations et ` a leur vitesse de rotation. Les boutons radio
situ´ e s dans la partie sup´ e rieure du sous-panneau permettent de configurer ind´ e pendamment la
Vitesse maximum et la Plage de positions des articulations.
En mode Fonctionnement libre (voir 13.1.5), et lorsque la position ou la vitesse actuelle d'une
articulation est proche de la limite, l'utilisateur sentira une force de repoussement dont la ma-
gnitude augmente au fur et ` a mesure que l'articulation se rapproche de la limite. Cette force est
g´ e n´ e r´ e e lorsque la vitesse d'articulation est environ dans les 20 /
position d'articulation est environ dans les 8 de la limite de position.
La plage de position Poignet 3 est illimit´ e e par d´ e faut. Lorsque vous utilisez des cˆ a bles reli´ e s au
robot, vous devez d'abord d´ e sactiver la case ` a cocher Plage illimit´ e e pour Poignet 3 pour ´ e viter la
tension du cˆ a ble et les but´ e es de protection.
Version 3.9
AVERTISSEMENT:
La limite de vitesse est impos´ e e uniquement au PCO du robot, de
fac ¸ on ` a ce que d'autres parties du robot puissent se d´ e placer plus
rapidement que la valeur d´ e finie.
II-11
de la limite de vitesse ou la
s
CB3