Configuration De Suivi Du Convoyeur; Convoyeurs Circulaires - Universal Robots UR10 Manuel D'utilisation

13.13 Configuration de suivi du convoyeur
Lors de l'utilisation d'un convoyeur, le robot peut ˆ e tre configur´ e de telle sorte qu'il
suive son mouvement. La configuration de suivi du convoyeur fournit des options
de configuration du robot afin qu'il fonctionne avec des encodeurs absolus et pro-
gressifs ainsi que des convoyeurs lin´ e aires et circulaires.
Param ` etres du convoyeur
Les encodeurs progressifs peuvent ˆ e tre connect´ e s aux entr´ e es num´ e riques 0 ` a
3. Le d´ e codage des signaux num´ e riques a lieu ` a 40 kHz. En utilisant un encodeur
quadratique (n´ e cessitant deux entr´ e es), le robot est capable de d´ e terminer la vi-
tesse ainsi que la direction du convoyeur. Si la direction du convoyeur est constante,
il est possible d'utiliser une seule entr´ e e, qui d´ e tecte les fronts de Mont´ e e, de
Descente, ou de Mont´ e e et Descente afin de d´ e terminer la vitesse du convoyeur.
Les encodeurs Absolus peuvent ˆ e tre utilis´ e s lorsqu'ils sont connect´ e s par le biais
d'un signal MODBUS. Ceci n´ e cessite une pr´ e configuration du registre d'entr´ e e
MODBUS num´ e rique dans le 13.11.
Convoyeurs lin ´ eaires
Lorsqu'un convoyeur lin´ e aire est s´ e lectionn´ e , une fonction de ligne doit ˆ e tre confi-
gur´ e e afin de d´ e terminer la direction du convoyeur. La fonction de ligne doit ˆ e tre
parall` e le ` a la direction du convoyeur, et les deux points d´ e finissant la fonction de
ligne doivent ˆ e tre s´ e par´ e s d'une grande distance. Il est recommand´ e de configurer
la fonction de ligne en plac ¸ ant l'outil fermement contre le c ˆ ot´ e du convoyeur lors
de l'apprentissage des deux points.
Le champ Impulsions par m` e tre est utilis´ e comme le nombre d'impulsions
que l'encodeur g´ e n` e re lorsque le convoyeur se d´ e place d'un m` e tre.

Convoyeurs circulaires

Lors du suivi d'un convoyeur circulaire, le point central du convoyeur (cercle) doit
ˆ e tre d´ e fini. Le champ Impulsions par m` e tre est utilis´ e comme le nombre d'im-
pulsions que l'encodeur g´ e n` e re lorsque le convoyeur se d´ e place d'un m` e tre.
CB3
Impulsions par m` e tre
II-56
13.13 Configuration de suivi du convoyeur
impulsions par tour de l'encodeur
2 rayon du disque de l'encodeur[m]
(13.1)
Version 3.2 (rev. 21833)