Page 1 Manuel d’utilisation UR3/CB3 Traduction des instructions d’origine (fr)
Page 3 Manuel d’utilisation UR3/CB3 Version 3.1 (rev. 18026) Traduction des instructions d’origine (fr) Num ´ ero de s ´ erie UR3 : Num ´ ero de s ´ erie CB3 :...
Page 4 Robots A/S. Les informations du pr´ e sent document peuvent ˆ e tre modiﬁ´ e es sans pr´ e avis et ne doivent pas ˆ e tre interpr´ e t´ e es comme un engagement de la part d’Universal Robots A/S. Ce manuel est revu et r´...
Page 5 Entr´ e es num´ e riques de l’outil ....I-32 4.4.3 Entr´ e es analogiques de l’outil ....I-32 Version 3.1 (rev. 18026) UR3/CB3...
Page 6 10.1.4 D´ e marrage rapide ..... . II-4 10.1.5 Le premier programme ....II-5 UR3/CB3 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 7 Onglet Programme ......II-44 13.2.1 Arborescence programme ....II-44 Version 3.1 (rev. 18026) UR3/CB3...
Page 8 Modes de s´ e curit´ e ......II-88 15.6 Mode fonctionnement libre ..... . II-89 UR3/CB3 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 9 15.12 E/S de s´ e curit´ e ......II-101 Glossary II-105 Index II-107 Version 3.1 (rev. 18026) UR3/CB3...
Page 10 UR3/CB3 viii Version 3.1 (rev. 18026)
Page 11 Avis de s ´ ecurit ´ e important Le robot est une machine partiellement ﬁnie (voir 8.2) et une ´ e valuation des risques est donc n´ e cessaire pour chaque installation du robot. Il est particuli` e rement important Version 3.1 (rev. 18026) UR3/CB3...
Page 12 ı tre les concepts ´ e l´ e mentaires de la programmation. Aucune connaissance sp´ e ciale des robots en g´ e n´ e ral ou d’Universal Robots en particulier n’est n´ e cessaire. O ` u trouver des informations compl ´ ementaires Le site web d’assistance (http://support.universal-robots.com/), ` a la dis-...
Page 13 Premi` e re partie Manuel d’installation du mat´ e riel...
Page 15 Toute information donn´ e e dans ce manuel concernant la s´ e curit´ e ne doit pas ˆ e tre interpr´ e t´ e e comme une garantie de la part d’UR que le manipulateur industriel ne Version 3.1 (rev. 18026) UR3/CB3...
Page 16 Certains d’entre eux sont r´ e p´ e t´ e s ou expliqu´ e s dans diff´ e rentes parties du manuel. D’autres avertissements et mises en garde sont pr´ e sents tout au long du manuel. UR3/CB3 Version 3.1...
Page 17 10. Restez attentif au mouvement du robot lorsque vous utilisez le Teach Pendant. 11. Ne pas p´ e n´ e trer dans la plage de s´ e curit´ e du robot ou toucher le robot lorsque le syst` e me est en fonctionnement. Version 3.1 (rev. 18026) UR3/CB3...
Page 18 ` a la version la plus r´ e cente de tous les manuels d’entretien concern´ e s. UNIVERSAL ROBOTS D ´ ECLINE TOUTE RESPONSABILIT ´ E SI LE PRODUIT A ´ ET ´ E CHANG ´...
Page 19 ´ e valuation des risques. Le robot proprement dit est une machine partiellement ﬁnie. La s´ e curit´ e de l’installation du robot d´ e pend donc de la fac ¸ on dont le robot est int´ e gr´ e (par ex. outil, obstacles et autres machines). Version 3.1 (rev. 18026) UR3/CB3...
Page 20 ) pour le prot´ e ger pendant la programmation. Universal Robots a identiﬁ´ e les dangers importants potentiels ´ e num´ e r´ e s ci-dessous comme dangers qui doivent ˆ e tre ´ e tudi´ e s par l’int´ e grateur. Noter que d’autres dan- gers importants pourraient ˆ...
Page 21 2. En cas de relˆ a chement manuel du frein, la gravit´ e peut en- traˆ ı ner la chute du bras du robot. Toujours soutenir le bras du robot, l’outil et la pi` e ce ` a travailler au moment de relˆ a cher le frein. Version 3.1 (rev. 18026) UR3/CB3...
Page 22 1.9 Mouvement sans puissance d’excitation UR3/CB3 I-10 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 23 ´ e quipement de levage ad´ e quat. Toutes les consignes r´ e gionales et nationales en mati` e re de levage doivent ˆ e tre sui- vies. Universal Robots ne peut ˆ e tre tenue pour responsable des dommages caus´ e s par le transport de l’´ e quipement.
Page 24 UR3/CB3 I-12 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 25 Installer le robot sur une surface sufﬁsamment robuste pour supporter au moins dix fois le couple complet de l’articulation de base et au moins cinq fois le poids du bras du robot. En outre, la surface doit ˆ e tre exempte de vibrations. Version 3.1 (rev. 18026) I-13 UR3/CB3...
Page 26 Teach Pendant Le Teach Pendant peut ˆ e tre accroch´ e sur un mur ou sur le boˆ ı tier contr ˆ oleur. Il est possible d’acheter des supports de montage suppl´ e mentaires pour le Teach Pendant. Veiller ` a ce que personne ne tr´ e buche sur le cˆ a ble. UR3/CB3 I-14 Version 3.1...
Page 27 3.2 Montage 3.1 – Trous de montage du robot. Utiliser quatre boulons M6. Toutes les mesures sont en mm. IGURE Version 3.1 (rev. 18026) I-15 UR3/CB3...
Page 28 3.2 Montage 3.2 – La bride de sortie d’outil, ISO 9409-1-50-4-M6. ` A cet endroit, l’outil est mont´ e sur IGURE l’extr´ e mit´ e du robot. Toutes les mesures sont en mm. UR3/CB3 I-16 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 29 ˆ e tre expos´ e s ` a des environnements poussi´ e reux ou humides d´ e passant un indice de protection IP20. Il convient de prendre un soin tout particulier dans les environnements ` a poussi` e re conductrice. Version 3.1 (rev. 18026) I-17 UR3/CB3...
Page 30 3.2 Montage UR3/CB3 I-18 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 31 3. Certaines E/S ` a l’int´ e rieur du boˆ ı tier contr ˆ oleur peuvent ˆ e tre conﬁgur´ e es pour les E/S normales ou de s´ e curit´ e . Lire et com- prendre la section 4.3 dans son int´ e gralit´ e . Version 3.1 (rev. 18026) I-19 UR3/CB3...
Page 32 Universal Robots ne peut ˆ e tre tenue pour responsable des dommages caus´ e s par des probl` e mes de CEM.
Page 33 (24 V et 0 V) du bloc sont les entr´ e es 24 V qui alimentent les E/S. La conﬁguration par d´ e faut consiste ` a utiliser l’alimentation ´ e lectrique interne, voir ci-dessous. Version 3.1 (rev. 18026) I-21 UR3/CB3...
Page 34 Le mot conﬁgurable est utilis´ e pour les E/S qui peuvent ˆ e tre conﬁ- gur´ e es comme des E/S de s´ e curit´ e ou des E/S normales. Il s’agit des bornes jaunes avec texte en noir. UR3/CB3 I-22 Version 3.1...
Page 35 E/S conﬁgurables pour les fonctions de s´ e curit´ e est r´ e alis´ e e par le biais de la GUI, voir partie II. Des exemples de la fac ¸ on d’utiliser les E/S de s´ e curit´ e sont illustr´ e s dans les sous- sections suivantes. Version 3.1 (rev. 18026) I-23 UR3/CB3...
Page 36 Dans la plupart des applications, il est n´ e cessaire d’utiliser un ou plusieurs boutons d’arrˆ e t d’urgence suppl´ e mentaires. L’illustration ci-dessous montre le fonctionne- ment d’un ou de plusieurs boutons d’arrˆ e t d’urgence. Safety Safety UR3/CB3 I-24 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 37 Les E/S conﬁgurables peuvent ˆ e tre utilis´ e es pour conﬁgurer un bouton de r´ e initialisation ` a l’ext´ e rieur de la porte, aﬁn de r´ e activer le mouvement du robot. Version 3.1 (rev. 18026) I-25 UR3/CB3...
Page 38 ˆ e tre respect´ e es. Les E/S ` a usages multiples peuvent ˆ e tre utilis´ e es pour entraˆ ı ner des ´ e quipements tels que des relais pneumatiques directement ou pour communiquer avec d’autres UR3/CB3 I-26 Version 3.1...
Page 39 L’interface des E/S analogiques est la borne verte. Elle peut ˆ e tre utilis´ e e pour pa- ram´ e trer ou mesurer la tension (0-10 V) ou le courant (4-20 mA) depuis et vers d’autres ´ e quipements. Version 3.1 (rev. 18026) I-27 UR3/CB3...
Page 40 Les exemples suivants montrent comment utiliser les E/S analogiques. 4.3.6.1 Utiliser une sortie analogique Ci-dessous se trouve un exemple montrant comment contr ˆ oler une bande de trans- port avec une entr´ e e de commande de vitesse analogique. Analog Power UR3/CB3 I-28 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 41 Les exemples suivants montrent comment utiliser la commande marche/arrˆ e t ` a distance. REMARQUE: Une fonction sp´ e ciale du logiciel peut ˆ e tre utilis´ e e pour charger et d´ e marrer les programmes automatiquement, voir partie II Version 3.1 (rev. 18026) I-29 UR3/CB3...
Page 42 Sortie num´ e rique 9 (DO9) Jaune Entr´ e e num´ e rique 8 (DI8) Vert Entr´ e e num´ e rique 9 (DI9) Blanc Entr´ e e analogique 2 (AI2) Marron Entr´ e e analogique 3 (AI3) UR3/CB3 I-30 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 43 1. Les sorties num´ e riques de l’outil ne sont pas limit´ e es en cou- rant et le fait de d´ e passer les donn´ e es sp´ e ciﬁ´ e es peut causer des dommages irr´ e m´ e diables. Version 3.1 (rev. 18026) I-31 UR3/CB3...
Page 44 R´ e sistance d’entr´ e e ` a la plage 4mA ` a 20mA Deux exemples de la fac ¸ on d’utiliser les entr´ e es analogiques sont illustr´ e s dans les sous-sections suivantes. UR3/CB3 I-32 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 45 II. – Acc` e s et commande ` a distance. Les caract´ e ristiques ´ e lectriques sont indiqu´ e es ci-dessous. Param` e tre Min. Type Max. Unit´ e Vitesse de communication Mb/s Version 3.1 (rev. 18026) I-33 UR3/CB3...
Page 46 Les caract´ e ristiques ´ e lectriques sont indiqu´ e es dans le tableau ci-dessous. Param` e tre Min. Type Max. Unit´ e Tension d’entr´ e e Fusible secteur externe (@ 100-200V) Fusible secteur externe (@ 200-240V) Fr´ e quence d’entr´ e e Consommation en veille Puissance nominale UR3/CB3 I-34 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 47 ˆ e tre effectu´ e que lorsque le robot est hors tension. ATTENTION: 1. Ne pas d´ e connecter le cˆ a ble du robot lorsque le bras du robot est sous tension. 2. Ne pas rallonger ou modiﬁer le cˆ a ble d’origine. Version 3.1 (rev. 18026) I-35 UR3/CB3...
Page 48 4.7 Connexion du robot UR3/CB3 I-36 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 49 Le logiciel de contr ˆ ole de trajectoire avanc´ e r´ e duit la vitesse ou ´ e met un arrˆ e t d’ex´ e cution du programme si le bras du robot s’approche d’une limite de s´ e curit´ e . Les viola- Version 3.1 (rev. 18026) I-37 UR3/CB3...
Page 50 ´ e lectrique inf´ e rieur ` a 7,3 V. Le temps de d´ e sactivation est le temps ´ e coul´ e entre la d´ e tection d’un ´ e v´ e nement et la d´ e sactivation du syst` e me. UR3/CB3 I-38 Version 3.1...
Page 51 Impulsion kg m Puissance 80 W Le syst` e me de s´ e curit´ e ´ e met un arrˆ e t de cat´ e gorie 0 en cas de violation de ces limites. Version 3.1 (rev. 18026) I-39 UR3/CB3...
Page 52 ` a une entr´ e e d’arrˆ e t de protection, le bras du robot ne peut recommen- cer ` a bouger qu’apr` e s la survenance d’un front positif sur l’entr´ e e de r´ e initialisation UR3/CB3 I-40 Version 3.1...
Page 53 250 ms 1000 ms 1250 ms 5.3.2 Sorties ´ electriques de s ´ ecurit ´ e Le tableau ci-dessous donne une vue d’ensemble des sorties ´ e lectriques de s´ e curit´ e . Version 3.1 (rev. 18026) I-41 UR3/CB3...
Page 54 Arrˆ e t d’urgence syst` e me 1100 ms Le robot se d´ e place 1100 ms Le robot ne s’arrˆ e te pas 1100 ms Mode r´ e duit 1100 ms Mode non r´ e duit 1100 ms UR3/CB3 I-42 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 55 Les r´ e parations doivent ˆ e tre effectu´ e es uniquement par des int´ e grateurs syst` e me agr´ e ´ e s ou par Universal Robots. Toutes les pi` e ces renvoy´ e es ` a Universal Robots doivent ˆ e tre renvoy´ e es conform´ e ment au manuel d’entretien.
Page 56 ´ e quivalents approuv´ e s pour cet usage par Universal Robots. 3. R´ e activer toute mesure de s´ e curit´ e d´ e sactiv´ e e d` e s que les tra- vaux sont termin´...
Page 57 ˆ e tre consult´ e e ici : https://www.ewrn.org/ national-registers. Les symboles suivants sont appos´ e s sur le robot aﬁn d’indiquer sa conformit´ e aux l´ e gislations susmentionn´ e es : Version 3.1 (rev. 18026) I-45 UR3/CB3...
Page 58 UR3/CB3 I-46 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 59 2009/127/CE. La d´ e claration d’incorporation selon la norme 2006/42/CE annexe II 1.B. peut ˆ e tre consult´ e e ` a l’annexe B. Version 3.1 (rev. 18026) I-47 UR3/CB3...
Page 60 Concernant les d´ e chets d’´ e quipements ´ e lectriques et ´ e lectroniques, reportez- vous au chapitre 7. Pour de plus amples informations concernant les normes appliqu´ e es au cours du d´ e veloppement du robot, voir l’annexe C. UR3/CB3 I-48 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 61 ` a d’autres ´ e quipements de production. Dans le cas d’un dispositif qui pr´ e sente des d´ e fauts, Universal Robots ne couvre au- cun dommage ni aucune perte indirects, tels que perte de production ou dommage ` a d’autres ´...
Page 62 9.2 Clause de non responsabilit ´ e tions manquantes. UR3/CB3 I-50 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 63 ´ e taient parall` e les au sol, et l’arrˆ e t a ´ e t´ e effectu´ e pendant que le robot se d´ e plac ¸ ait vers le bas. Distance d’arrˆ e t (rad) Temps d’arrˆ e t (ms) Articulation 0 (BASE) 0.18 Articulation 1 ( ´ EPAULE) 0.20 Articulation 2 (COUDE) 0.15 Version 3.1 (rev. 18026) I-51 UR3/CB3...
Page 64 A.1 Distances et temps d’arr ˆ et de CAT ´ EGORIE 0 UR3/CB3 I-52 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 65 B D ´ eclarations et certiﬁcats B.1 CE Declaration of Incorporation (original) According to European directive 2006/42/EC annex II 1.B. The manufacturer Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Denmark +45 8993 8989 hereby declares that the product described below...
Page 66 B.2 D ´ eclaration d’incorporation CE (traduction de l’original) B.2 D ´ eclaration d’incorporation CE (traduction de l’original) En vertu de la directive europ´ e enne 2006/42/CE annexe II 1.B. Le fabricant Universal Robots A/S Energivej 25 5260 Odense S Danemark +45 8993 8989 d´...
Page 67 B.3 Certiﬁcat du syst ` eme de s ´ ecurit ´ e B.3 Certiﬁcat du syst ` eme de s ´ ecurit ´ e Version 3.1 (rev. 18026) I-55 UR3/CB3...
Page 68 B.4 Certiﬁcat de test environnemental B.4 Certiﬁcat de test environnemental Climatic and mechanical assessment sheet no. 1375 DELTA client DELTA project no. Universal Robots A/S T209612 and T209963 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification Robot system UR3, consisting of: UR3 Robot Arm CB 3.1 Control Box...
Page 69 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification UR robot generation 3, G3, including CB3/AE for models UR3, UR5 and UR10 Manufacturer Universal Robots A/S Technical report(s) DELTA Project T207371, EMC Test of UR5 and UR10 - DANAK-19/13884, dated 26 March 2014...
Page 70 B.5 Certiﬁcat de test CEM UR3/CB3 I-58 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 71 1 est un arrˆ e t contr ˆ ol´ e avec les moteurs laiss´ e s sous tension pour obtenir l’arrˆ e t, puis leur mise hors tension une fois l’arrˆ e t obtenu. Version 3.1 (rev. 18026) I-59 UR3/CB3...
Page 72 La fonction de limitation de la puissance et de la force est conc ¸ ue conform´ e ment ` a la clause 5.10.5. UR3/CB3 I-60 Version 3.1...
Page 73 Universal Robots est un membre actif du comit´ e international qui d´ e veloppe cette TS (ISO/TC 184/SC 2). Il se peut qu’une version ﬁnale soit publi´ e e en 2015.
Page 74 Cette norme d´ e ﬁnit les capacit´ e s nominales des boˆ ı tiers concernant la protection contre la poussi` e re et l’eau. Les robots UR sont conc ¸ us et class´ e s avec un code IP selon cette norme, voir l’autocollant du robot. UR3/CB3 I-62 Version 3.1...
Page 75 EN 60068-2-2 :2007 EN 60068-2-27 :2009 EN 60068-2-64 :2008 Environmental testing Part 2-1: Tests - Test A: Cold Part 2-2: Tests - Test B: Dry heat Part 2-27: Tests - Test Ea and guidance: Shock Version 3.1 (rev. 18026) I-63 UR3/CB3...
Page 76 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device / Robot Les robots UR ´ e quip´ e s du module d’accessoires E67 pour faire l’interface avec les machines de moulage par injection sont conformes ` a cette norme. UR3/CB3 I-64 Version 3.1...
Page 77 C ˆ able entre le robot et le boˆ ı tier contr ˆ oleur (6 m / 236 in) C ˆ able entre l’ ´ ecran tactile et le boˆ ı tier contr ˆ oleur (4.5 m / 177 in) Version 3.1 (rev. 18026) I-65 UR3/CB3...
Page 78 UR3/CB3 I-66 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 79 Deuxi` e me partie Manuel PolyScope...
Page 81 10 Introduction Le bras Universal Robots est compos´ e de tubes en aluminium extrud´ e et d’articula- tions. Les articulations avec leurs noms habituels sont illustr´ e es sur la Figure 10.1. Le robot est mont´ e sur la Base et ` a l’autre extr´ e mit´ e (Poignet 3), l’outil du robot est ﬁx´...
Page 82 10.1 Prise en main AVERTISSEMENT: Risque de tr´ e buchement. Si le robot n’est pas solidement posi- tionn´ e sur une surface r´ e sistante, le robot peut tomber et provo- quer des blessures. Des instructions d’installation d´ e taill´ e es peuvent ˆ e tre consult´ e es dans le Manuel d’installation du mat´...
Page 83 10.1 Prise en main 5. Appuyer sur le bouton de la boˆ ı te de dialogue contextuelle. Vous serez dirig´ e vers l’´ e cran d’initialisation. 6. Attendre que la fenˆ e tre de dialogue Confirmation de la configuration de s´ e curit´ e appliqu´ e e et appuyer sur le bouton Confirmer configuration de s´...
Page 84 10.2 Interface de programmation PolyScope 5. Aller ` a l’onglet Commande. 6. Appuyer sur le bouton Suivant aﬁn d’aller aux r´ e glages du Point de passage. 7. Appuyer sur le bouton R´ e gler ce point de passage ` a c ˆ ot´ e de l’image ?. 8.
Page 85 10.2 Interface de programmation PolyScope L’image ci-dessus montre l’´ e cran de bienvenue. Les zones bleuˆ a tres de l’´ e cran cor- respondent ` a des boutons qui peuvent ˆ e tre activ´ e s en appuyant avec un doigt ou le haut d’un stylo contre l’´...
Page 86 10.3 ´ Ecran de bienvenue ´ Ecran de bienvenue 10.3 Apr` e s avoir d´ e marr´ e le PC contr ˆ oleur, l’´ e cran de bienvenue est afﬁch´ e . L’´ e cran offre les options suivantes : –...
Page 87 10.4 ´ Ecran d’initialisation ´ Ecran d’initialisation 10.4 Cet ´ e cran vous permet de contr ˆ oler l’initialisation du bras du robot. Indicateur d’ ´ etat du bras du robot La LED d’´ e tat donne une indication de l’´ e tat de marche du bras du robot : –...
Page 88 10.4 ´ Ecran d’initialisation Avant de d´ e marrer le bras du robot, il est tr` e s important de v´ e riﬁer que la charge utile active et l’installation active correspondent ` a la situation r´ e elle dans laquelle se situe le bras du robot.
Page 89 ´ Editeurs ` a l’ ´ ecran 11.1 Pav ´ e ` a l’ ´ ecran Fonctions simples de saisie et d’´ e dition de chiffres. Dans de nombreux cas, l’unit´ e de la valeur saisie est afﬁch´ e e ` a c ˆ ot´ e du chiffre. Version 3.1 (rev.
Page 90 11.3 ´ Editeur d’expression ` a l’ ´ ecran 11.2 Clavier ` a l’ ´ ecran Fonctions simples de saisie et d’´ e dition de texte. La touche Shift (majuscules) peut ˆ e tre utilis´ e e pour obtenir quelques caract` e res sp´ e ciaux suppl´ e mentaires. ´...
Page 91 11.4 ´ Ecran ´ Editeur Pose symboles sp´ e ciaux d’expression, comme par ex. pour multiplication et pour inf´ e rieur ou ´ e gal ` a . Le bouton symbolisant le clavier en haut ` a droite de l’´ e cran per- met de changer pour l’´...
Page 92 11.4 ´ Ecran ´ Editeur Pose proximit´ e est montr´ e e. Les plans de s´ e curit´ e sont visualis´ e s en jaune et noir avec une petite ﬂ` e che repr´ e sentant le plan normal, qui indique le c ˆ ot´ e du plan sur lequel le point central de l’outil du robot peut ˆ...
Page 93 11.4 ´ Ecran ´ Editeur Pose puyer et maintenir enfonc´ e un bouton pour augmenter/diminuer directement la valeur. Plus le bouton est enfonc´ e , plus l’augmentation/diminution sera impor- tante. Bouton OK Si cet ´ e cran a ´ e t´ e activ´ e ` a partir de l’onglet D´ e placement (voir 12.1), cliquer sur le bouton OK pour revenir ` a l’onglet D´...
Page 94 11.4 ´ Ecran ´ Editeur Pose II-16 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 95 12 Contr ˆ ole du robot 12.1 Onglet D ´ eplacement Cet ´ e cran vous permet toujours de directement d´ e placer (faire avancer pas ` a pas) le bras du robot, soit en effectuant une translation/une rotation de l’outil du robot, soit en d´...
Page 96 12.1 Onglet D ´ eplacement L’int´ e rieur du c ˆ one repr´ e sente la zone autoris´ e e pour l’orientation de l’outil (vec- teur). Lorsque le point central de l’outil du robot n’est plus ` a proximit´ e de la limite, la repr´...
Page 97 12.2 Onglet E/S AVERTISSEMENT: 1. Veiller ` a utiliser les param` e tres d’installation corrects (par ex. angle de montage du robot, poids dans le point central de l’outil, d´ e calage du point central de l’outil). Enregistrer et charger les ﬁchiers d’installation avec le programme. 2.
Page 98 12.3 E/S client MODBUS Les E/S conﬁgurables peuvent ˆ e tre r´ e serv´ e es pour des param` e tres de s´ e curit´ e sp´ e ciaux d´ e ﬁnis dans la section de conﬁguration des E/S de s´ e curit´ e de l’installation (voir 15.12) ; celles qui sont r´...
Page 99 12.4 Onglet AutoMove 12.4 Onglet AutoMove L’onglet AutoMove est utilis´ e lorsque le bras du robot doit se d´ e placer vers une position sp´ e ciﬁque dans son espace de travail. Par exemple, lorsque le bras du robot doit se d´ e placer vers la position de d´ e part d’un programme avant de l’ex´ e cuter, ou lorsqu’il se d´...
Page 100 12.5 Installation Charger/Enregistrer Manuel Appuyer sur le bouton Manuel pour ˆ e tre dirig´ e vers l’onglet D´ e placement o ` u le bras du robot peut ˆ e tre d´ e plac´ e manuellement. Ceci est uniquement n´ e cessaire si le mouvement de l’animation n’est pas pr´...
Page 101 12.6 Installation Conﬁguration point central de l’outil ATTENTION: L’utilisation du robot avec une installation charg´ e e ` a partir d’un p´ e riph´ e rique USB n’est pas recommand´ e e. Pour utiliser une ins- tallation stock´ e e sur un p´ e riph´ e rique USB, il faut la charger puis l’enregistrer dans le dossier Programmes local ` a l’aide du bouton Enregistrer sous..
Page 102 12.6 Installation Conﬁguration point central de l’outil 12.6.2 Le TCP par d ´ efaut et le TCP actif Un seul des TCP conﬁgur´ e s est le TCP par d´ e faut. Le TCP par d´ e faut est indiqu´ e par une ic ˆ...
Page 103 12.6 Installation Conﬁguration point central de l’outil De plus, mˆ e me si trois positions sont g´ e n´ e ralement sufﬁsantes pour d´ e terminer le TCP correct, la quatri` e me position peut ˆ e tre utilis´ e e pour v´ e riﬁer que le calcul est correct.
Page 104 12.7 Installation Montage AVERTISSEMENT: Veiller ` a utiliser les param` e tres d’installation corrects. Enregistrer et charger les ﬁchiers d’installation avec le programme. 12.7 Installation Montage ` A ce niveau, le montage du bras du robot peut ˆ e tre sp´ e ciﬁ´ e . Cela a deux objectifs : 1.
Page 105 12.8 Installation Conﬁguration E/S permettent le r´ e glage de l’angle de montage du bras du robot. Les trois premiers boutons du c ˆ ot´ e droit d´ e ﬁnissent l’angle au plafond (180 ), mur (90 ), sol (0 ). Les boutons Incliner permettent de r´...
Page 106 12.10 Installation Variables De plus, les huit entr´ e es num´ e riques standard et les deux entr´ e es de l’outil peuvent ˆ e tre conﬁgur´ e es de fac ¸ on ` a reﬂ´ e ter l’ex´ e cution actuelle d’un programme, de telle sorte que la sortie soit haute lorsqu’un programme est en cours d’ex´...
Page 107 12.11 Installation Conﬁguration client E/S MODBUS l’un ou l’autre des champs textuels. Il est uniquement possible de cliquer sur le bouton OK si le nouveau nom est inutilis´ e dans cette installation. Il est possible de modiﬁer la valeur d’une variable d’installation en surlignant la variable dans la liste puis en cliquant sur Modifier valeur.
Page 108 12.11 Installation Conﬁguration client E/S MODBUS Supprimer unit ´ e Appuyer sur ce bouton pour supprimer l’unit´ e MODBUS et tous les signaux de l’unit´ e . R ´ egler unit ´ e IP Ici, l’adresse IP de l’unit´ e MODBUS est indiqu´ e e. Appuyer sur le bouton pour la modiﬁer.
Page 109 12.11 Installation Conﬁguration client E/S MODBUS Valeur signal Ici, la valeur actuelle du signal est indiqu´ e e. Pour les signaux de registres, la valeur est exprim´ e e en tant que nombre entier non sign´ e . Pour les signaux de sortie, la valeur de signal d´...
Page 110 12.12 Installation Fonctions 12.12 Installation Fonctions Les clients qui ach` e tent des robots industriels souhaitent g´ e n´ e ralement ˆ e tre ca- pables de contr ˆ oler ou manipuler un bras de robot et de programmer le bras du robot en fonction de divers objets et limites dans l’environnement du bras du robot, tels que machines, objets ou vides, appareils ﬁxes, convoyeurs, palettes ou syst` e mes de vision.
Page 111 Bien qu’il y ait de multiples raisons qui fassent que cela pour- rait ˆ e tre le cas, et aﬁn de traiter ces probl` e mes, Universal Robots a d´ e velopp´ e une m´ e thode unique et simple permettant au client de d´ e ﬁnir la position de diff´ e rents objets par rapport au bras du robot.
Page 112 12.12 Installation Fonctions point. L’orientation de la fonction du point est la mˆ e me que celle du centre-outil, ex- cept´ e que le syst` e me de coordonn´ e es de la fonction est tourn´ e de 180 degr´ e s autour de son axe x.
Page 113 12.12 Installation Fonctions Ajouter plan Appuyer sur ce bouton pour ajouter la fonction d’un plan ` a l’installation. Un plan est d´ e ﬁni par trois fonctions de sous-points. La position du syst` e me de coordonn´ e es est la mˆ e me que la position du premier sous-point. L’axe z est l’ordonn´ e e du plan et l’axe y est dirig´...
Page 114 12.13 Conﬁguration de suivi du convoyeur 12.13 Conﬁguration de suivi du convoyeur Lors de l’utilisation d’un convoyeur, le robot peut ˆ e tre conﬁgur´ e de telle sorte qu’il suive le mouvement et la vitesse du convoyeur par rapport au point central de l’ou- til.
Page 115 12.14 Installation Programme par d ´ efaut 12.14 Installation Programme par d ´ efaut Cet ´ e cran comporte les param` e tres visant ` a charger et d´ e marrer automatiquement un programme par d´ e faut, et ` a initialiser automatiquement le bras du robot au d´...
Page 116 12.15 Onglet journal Ex´ e cuter programme ou d’appuyer sur le bouton Arrˆ e t du Tableau de bord permet de d´ e sactiver la fonction de d´ e marrage automatique jusqu’` a ce que le bouton Ex´ e cuter soit actionn´...
Page 117 12.16 ´ Ecran chargement Journal du robot La moiti´ e inf´ e rieure de l’´ e cran afﬁche des messages de journal. La premi` e re colonne cat´ e gorise la s´ e v´ e rit´ e de l’´ e l´ e ment du journal. La deuxi` e me co- lonne afﬁche l’heure d’arriv´...
Page 118 12.16 ´ Ecran chargement Disposition de l’ ´ ecran Cette image montre l’´ e cran de chargement r´ e el. Il est constitu´ e des zones et boutons importants suivants : Historique des trajectoires L’historique des trajectoires montre une liste de tra- jectoires conduisant ` a l’emplacement actuel.
Page 119 12.17 Onglet Ex ´ ecution clavier ` a droite du champ. Cela provoque l’apparition d’un clavier ` a l’´ e cran o ` u l’utilisateur peut saisir le nom du ﬁchier directement sur l’´ e cran. Bouton Ouvrir Un clic sur le bouton Ouvrir permet d’ouvrir le ﬁchier actuelle- ment s´...
Page 120 12.17 Onglet Ex ´ ecution En outre, dans cet onglet, un programme par d´ e faut peut ˆ e tre automatiquement charg´ e et d´ e marr´ e sur la base d’une transition d’extr´ e mit´ e du signal d’entr´ e e ex- terne (voir 12.14).
Page 121 13 Programmation 13.1 Nouveau programme Un nouveau programme de robot peut d´ e marrer soit ` a partir d’un mod` e le soit ` a partir d’un programme de robot existant (enregistr´ e ). Un mod` e le peut fournir la structure globale du programme de mani` e re ` a ne plus avoir qu’` a remplir les d´...
Page 122 13.2 Onglet Programme 13.2 Onglet Programme L’onglet Programme montre le programme actuel en cours d’´ e dition. 13.2.1 Arborescence programme L’arborescence du programme du c ˆ ot´ e gauche de l’´ e cran afﬁche le programme comme une liste de commandes, tandis que la zone du c ˆ ot´ e droit de l’´ e cran afﬁche des infor- mations concernant la commande actuelle.
Page 123 13.2 Onglet Programme 13.2.2 Indication d’ex ´ ecution du programme L’arborescence du programme contient des rep` e res visuels fournissant des infor- mations au sujet de la commande actuellement ex´ e cut´ e e par le contr ˆ oleur du robot. Une petite ic ˆ...
Page 124 13.3 Variables 13.2.4 Tableau de bord du programme La partie inf´ e rieure de l’´ e cran est le Tableau de bord. Le Tableau de bord comprend un ensemble de boutons similaires ` a ceux d’un magn´ e tophone d´ e mod´ e ` a partir desquels les programmes peuvent ˆ...
Page 125 13.4 Commande : Vide Variables d’installation : Elles peuvent ˆ e tre utilis´ e es par de multiples programmes et leurs noms et valeurs sont conserv´ e s avec l’installation du robot (voir 12.10 pour plus d’informations) ; Variables de programme ordinaires : Elles sont disponibles pour le programme en cours d’ex´...
Page 126 13.5 Commande : D ´ eplacement 13.5 Commande : D ´ eplacement La commande D´ e placement contr ˆ ole le mouvement du robot au cours des points de passage sous-jacents. Les points de passage doivent ˆ e tre sous une commande D´...
Page 127 13.5 Commande : D ´ eplacement pr´ e sentent un int´ e rˆ e t particulier. Les fonctions variables peuvent ˆ e tre utilis´ e es lorsqu’il est n´ e cessaire de d´ e terminer la position de l’outil sur un point de pas- sage par la valeur actuelle de la fonction variable lorsque le programme du robot est ex´...
Page 128 13.5 Commande : D ´ eplacement Cruise Deceleration Acceleration Time 13.1 – Proﬁl de vitesse d’un mouvement. La courbe est divis´ e e en trois segments : acc´ e l´ e ration, IGURE croisi` e re et d´ e c´ e l´ e ration. Le niveau de la phase croisi` e re est donn´ e par le r´ e glage de la vitesse du mouvement, tandis que la pente des phases acc´...
Page 129 13.6 Commande : Point de passage ﬁxe 13.6 Commande : Point de passage ﬁxe Un point sur la trajectoire du robot. Les points de passage sont la partie la plus centrale d’un programme de robot qui indiquent au bras du robot o ` u se trouver. Un point de passage ` a position ﬁxe est donn´...
Page 130 13.6 Commande : Point de passage ﬁxe Note concernant la synchronisation d’E/S Si un point de passage correspond ` a un point d’arrˆ e t avec une commande d’E/S comme ´ e tant la commande suivante, la commande d’E/S est ex´ e cut´ e e lorsque le bras du robot s’arrˆ...
Page 131 13.7 Commande : Point de passage relatif 13.7 Commande : Point de passage relatif Un point de passage avec la position donn´ e e par rapport ` a la position pr´ e c´ e dente du bras du robot, comme par exemple deux centim` e tres vers la gauche. La position relative est d´...
Page 132 13.8 Commande : Point de passage variable 13.8 Commande : Point de passage variable Un point de passage avec une position d´ e ﬁnie par une variable, dans ce cas calculated pos. La variable doit ˆ e tre une pose telle que var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0].
Page 133 13.9 Commande : Attendre 13.9 Commande : Attendre Attend un temps donn´ e ou un signal d’E/S. 13.10 Commande : R ´ egler R` e gle les sorties num´ e riques ou analogiques sur une valeur donn´ e e. Peut ´ e galement ˆ e tre utilis´ e pour r´ e gler la charge utile du bras du robot, par exemple le poids qui est ramass´...
Page 134 13.11 Commande : Pop-up aﬁn d’empˆ e cher le robot de d´ e clencher un arrˆ e t de protection inattendu lorsque le poids au niveau de l’outil est diff´ e rent du poids attendu. Le TCP actif peut ´ e galement ˆ e tre modiﬁ´ e ` a l’aide d’une commande R´ e gler. Il sufﬁt de cocher la case et de s´...
Page 135 13.12 Commande : Stop 13.12 Commande : Stop L’ex´ e cution du programme s’arrˆ e te ` a cet endroit. 13.13 Commande : Commentaire Permet au programmeur d’ajouter une ligne de texte au programme. Cette ligne de texte n’intervient pas au cours de l’ex´ e cution du programme. Version 3.1 (rev.
Page 136 13.15 Commande : Boucle 13.14 Commande : Dossier Un dossier est utilis´ e pour organiser et ´ e tiqueter des parties sp´ e ciﬁques d’un pro- gramme, nettoyer l’arborescence du programme et faciliter la lecture et la naviga- tion du programme. Un dossier n’intervient pas en lui-mˆ...
Page 137 13.16 Commande : Sous-programme Met en boucle les commandes du programme sous-jacent. En fonction de la s´ e lection, les commandes du programme sous-jacent sont mises en boucle ` a l’inﬁni, un cer- tain nombre de fois ou tant que la condition donn´ e e est vraie. En mettant en boucle un certain nombre de fois, une variable de boucle d´...
Page 138 13.17 Commande : Affectation Commande : Appeler sous-programme En appelant un sous-programme, les lignes de programme du sous-programme sont ex´ e cut´ e es apr` e s quoi le syst` e me retourne ` a la ligne suivante. 13.17 Commande : Affectation Affecte des valeurs ` a des variables.
Page 139 13.18 Commande : Si complexes. 13.18 Commande : Si Une construction si...autrement peut faire changer le comportement du robot bas´ e sur des entr´ e es de capteur ou valeurs variables. Utiliser l’´ e diteur d’expression pour d´ e crire la condition dans laquelle le robot doit proc´ e der aux sous-commandes de ce Si.
Page 140 13.19 Commande : Script 13.19 Commande : Script Cette commande permet d’acc´ e der au langage de script en temps r´ e el sous-jacent qui est ex´ e cut´ e par le contr ˆ oleur du robot. Elle est destin´ e e aux utilisateurs avanc´ e s uniquement et les instructions d’utilisation correspondantes peuvent ˆ...
Page 141 13.20 Commande : ´ Ev ´ enement 13.20 Commande : ´ Ev ´ enement Un ´ e v´ e nement peut ˆ e tre utilis´ e pour surveiller un signal d’entr´ e e et effectuer des actions ou r´ e gler une variable lorsque le signal d’entr´ e e devient trop ´ e lev´ e . Par exemple dans le cas o ` u un signal de sortie devient trop ´...
Page 142 13.22 Commande : Mod ` ele 13.21 Commande : Thread Un thread est un processus parall` e le au programme du robot. Un thread peut ˆ e tre utilis´ e pour contr ˆ oler une machine externe ind´ e pendamment du bras robotique. Un thread peut communiquer avec le programme du robot avec des variables et signaux de sortie.
Page 143 13.22 Commande : Mod ` ele La commande Mod` e le peut servir ` a effectuer un cycle ` a travers les positions dans le programme du robot. La commande mod` e le correspond ` a une position dans chaque ex´ e cution. Un mod` e le peut ˆ...
Page 144 13.23 Commande : Force Une variable de comptage est utilis´ e e en traversant les positions du mod` e le. Le nom de la variable s’afﬁche sur l’´ e cran de commande Mod` e le. La variable effectue un cycle ` a travers les nombres de 0 ` a X Y Z 1, le nombre de points du mod` e le.
Page 145 13.23 Commande : Force S ´ election de fonction Le menu fonction sert ` a s´ e lectionner le syst` e me de coordonn´ e es (axes) utilis´ e par le robot quand il fonctionne en mode force. Les fonctions dans le menu correspondent ` a celles d´...
Page 146 13.23 Commande : Force du robot n’est pas en mouvement : en entrant en mode force avec le robot im- mobilis´ e , il n’y aura pas d’axe conforme avant que la vitesse du point central de l’outil soit sup´ e rieure ` a z´ e ro. Si, ult´ e rieurement, toujours en mode force, le bras du robot est ` a nouveau immobilis´...
Page 147 13.24 Commande : Palette 13.24 Commande : Palette Une op´ e ration de palette peut effectuer une s´ e quence de mouvements dans un en- semble d’endroits donn´ e en tant que mod` e le, comme cela est d´ e crit au 13.22. ` A chacune des positions du mod` e le, la s´...
Page 148 13.25 Commande : Rechercher Apr ` esFin La s´ e quence optionnelle AfterEnd est ex´ e cut´ e e lorsque l’op´ e ration est termin´ e e. Elle peut servir ` a signaler que le mouvement du convoyeur doit d´ e marrer en se pr´...
Page 149 13.25 Commande : Rechercher Empilage En empilant, le bras du robot se d´ e place vers le point de d´ e marrage puis se d´ e place dans la direction oppos´ e e pour chercher la position de pile suivante. Une fois la position trouv´...
Page 150 13.25 Commande : Rechercher D ´ esempilage En d´ e sempilant, le bras du robot se d´ e place de la position de d´ e marrage dans la di- rection donn´ e e aﬁn de rechercher l’article suivant. La condition ` a l’´ e cran d´ e termine ` a quel moment l’´...
Page 151 13.26 Commande : Suspendre Direction La direction est donn´ e e par deux positions et calcul´ e e comme la diff´ e rence de po- sition entre le point central de l’outil ` a la premi` e re position et celui ` a la deuxi` e me position.
Page 152 13.27 Onglet Graphique Ceci est une mani` e re rapide d’apporter des modiﬁcations ` a un programme sans d´ e truire le contenu original. 13.27 Onglet Graphique Repr´ e sentation graphique du programme de robot actuel. La trajectoire du point central de l’outil est montr´...
Page 153 13.28 Onglet Structure Il est possible de faire un zoom et d’effectuer une rotation de la vue en 3D aﬁn d’avoir une meilleure vue du bras du robot. Les boutons du c ˆ ot´ e sup´ e rieur droit de l’´...
Page 154 13.29 Onglet Variables 13.29 Onglet Variables L’onglet Variables montre les valeurs en direct des variables dans le programme qui est ex´ e cut´ e et conserve une liste de variables et de valeurs entre les ex´ e cutions de programme. Il n’apparaˆ ı t que lorsqu’il a des informations ` a afﬁcher. Les variables sont class´...
Page 155 13.30 Commande : Initialisation variables 13.30 Commande : Initialisation variables Cet ´ e cran permet de r´ e gler des valeurs de variables avant le d´ e marrage de l’ex´ e cution du programme (et d’´ e ventuels threads). S´ e lectionner une variable de la liste de variables en cliquant dessus ou en utilisant la boˆ...
Page 156 13.30 Commande : Initialisation variables II-78 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 157 ´ Ecran conﬁguration – Initialiser le robot Permet d’acc´ e der ` a l’´ e cran d’initialisation, voir 10.4. – Langue et unit´ e s Conﬁgurer la langue et les unit´ e s de mesures pour l’interface utilisateur, voir 14.1. –...
Page 158 14.1 Langue et unit ´ es 14.1 Langue et unit ´ es La langue et les unit´ e s utilis´ e es dans PolyScope peuvent ˆ e tre s´ e lectionn´ e es sur cet ´ e cran. La langue s´ e lectionn´ e e sera utilis´ e e pour le texte visible sur les divers ´ e crans de PolyScope ainsi que dans l’aide int´...
Page 159 14.2 Mise ` a jour robot 14.2 Mise ` a jour robot Les mises ` a jour de logiciels peuvent ˆ e tre install´ e es ` a partir de la m´ e moire ﬂash USB. Ins´ e rer une cl´ e USB et cliquer sur Rechercher pour acc´ e der ` a la liste de son contenu.
Page 160 14.3 R ´ egler le mot de passe 14.3 R ´ egler le mot de passe Deux mots de passe sont pris en charge. Le premier est un mot de passe syst` e me en option qui empˆ e che toute modiﬁcation non autoris´ e e de la conﬁguration du robot. Lorsque le mot de passe syst` e me est r´...
Page 161 14.4 ´ Etalonner ´ ecran ´ Etalonner ´ ecran 14.4 ´ Etalonnage de l’´ e cran tactile. Suivre les instructions ` a l’´ e cran pour ´ e talonner l’´ e cran tactile. Utiliser de pr´ e f´ e rence un objet pointu non m´ e tallique comme par exemple un stylo avec capuchon.
Page 162 14.6 R ´ egler l’heure Panneau de conﬁguration du r´ e seau Ethernet. Une connexion Ethernet n’´ e tant pas n´ e cessaire pour les fonctions de base du robot, elle est d´ e sactiv´ e e par d´ e faut. 14.6 R ´...
Page 163 15 Conﬁguration de s ´ ecurit ´ e Le robot est ´ e quip´ e d’un syst` e me de s´ e curit´ e avanc´ e . Selon les caract´ e ristiques par- ticuli` e res de son espace de travail, les param` e tres du syst` e me de s´ e curit´ e doivent ˆ...
Page 164 15.2 Synchronisation de s ´ ecurit ´ e et erreurs – Le sous-onglet Limites g´ e n´ e rales d´ e ﬁnit la force, la puissance, la vitesse et l’impulsion maximales du bras du robot. Lorsque le risque de heurter un hu- main ou d’entrer en collision avec une partie de son environnement est parti- culi` e rement ´...
Page 165 15.3 Tol ´ erances sur le c ˆ ot´ e gauche de l’´ e cran. Ces ic ˆ ones fournissent une indication rapide de l’´ e tat actuel. Elles sont d´ e ﬁnies ci-dessous : Conﬁguration synchronis´ e e : Montre que l’installation de la GUI est identique ` a la conﬁguration de s´...
Page 166 15.5 Modes de s ´ ecurit ´ e proximit´ e d’une limite, par exemple un robot peut ne pas obtenir la vitesse maxi- male exacte sp´ e ciﬁ´ e e par une limite de vitesse d’articulation ou la limite de vitesse du TCP.
Page 167 15.6 Mode fonctionnement libre et le mode R´ e duit. Pour l’outil et les articulations, les limites du mode R´ e duit concer- nant la vitesse et l’impulsion sont n´ e cessaires pour ˆ e tre plus restrictives que leurs homologues du mode Normal.
Page 168 15.9 Limites g ´ en ´ erales s´ e curit´ e doit ˆ e tre appliqu´ e e ou annul´ e e avant de quitter l’onglet Installation. Ces modiﬁcations n’entrent pas en vigueur tant que l’on n’a pas appuy´ e sur le bouton Appliquer et que la conﬁrmation n’a pas ´...
Page 169 15.9 Limites g ´ en ´ erales Deux moyens sont disponibles pour conﬁgurer les limites de s´ e curit´ e g´ e n´ e rales au sein de l’installation : les Param` e tres de base et les Param` e tres avanc´ e s qui sont d´ e crits plus en d´...
Page 170 15.9 Limites g ´ en ´ erales Ici, chacune des limites g´ e n´ e rales d´ e crites dans 15.9 peut ˆ e tre modiﬁ´ e e ind´ e pendamment des autres. Ceci s’effectue en tapant sur le champ textuel et en saisissant la nouvelle valeur.
Page 171 15.10 Limites d’articulation par la perte de valeurs personnalis´ e es, une boˆ ı te de dialogue pop-up s’ouvre pour conﬁrmer l’action. 15.10 Limites d’articulation Les limites d’articulation restreignent le mouvement des articulations individuelles dans l’espace d’articulation, c’est-` a -dire qu’elles ne se r´ e f` e rent pas ` a l’espace cart´ e sien mais plut ˆ...
Page 172 15.11 Limites La tol´ e rance et l’unit´ e pour chaque limite sont r´ e pertori´ e es ` a la ﬁn de la ligne qui lui correspond. Lorsqu’un programme est en cours d’ex´ e cution, la vitesse du bras du robot est automatiquement ajust´...
Page 173 15.11 Limites AVERTISSEMENT: La d´ e ﬁnition des plans de s´ e curit´ e limite le point central de l’outil et non pas la limite globale pour le bras du robot. Cela signiﬁe que bien qu’un plan de s´ e curit´ e soit sp´ e ciﬁ´ e , il ne garantit pas que les autres parties du bras du robot respecteront cette restriction.
Page 174 15.11 Limites 15.11.2 Visualisation 3D La Vue 3D afﬁche les plans de s´ e curit´ e conﬁgur´ e s et la limite d’orientation pour l’outil du robot ainsi que la position actuelle du bras du robot. Toutes les limites conﬁgur´ e es o ` u la bascule de visibilit´ e est s´ e lectionn´ e e (c’est-` a -dire avec une ic ˆ one ) dans la section Limites de s´...
Page 175 15.11 Limites un nouveau nom. Fonction copie La position et la normale du plan de s´ e curit´ e sont sp´ e ciﬁ´ e es ` a l’aide d’une fonction (voir 12.12) ` a partir de l’installation actuelle du robot. Utiliser la case d´...
Page 176 15.11 Limites Le plan de s´ e curit´ e n’est jamais actif. D´ e sactiv´ e Lorsque le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode Nor- Normal mal, un plan en mode Normal est actif et agit en tant que limite stricte sur la position du point cen- tral de l’outil du robot.
Page 177 15.11 Limites sp´ e cial (voir 15.5), il fonctionne en mode Normal ou R´ e duit et les mouvements du bras du robot sont limit´ e s par l’ensemble de limites respectif. Par d´ e faut, le syst` e me de s´ e curit´ e est en mode Normal. Il passe en mode R´ e duit lorsque l’une des situations suivantes se produit : a) Le point central de l’outil du robot est positionn´...
Page 178 15.11 Limites 15.11.4 Conﬁguration de la limite de l’outil Le panneau Propri´ e t´ e s de la limite de l’outil au bas de l’onglet d´ e ﬁnit une limite sur l’orientation de l’outil du robot constitu´ e e d’une orientation d’outil d´...
Page 179 15.12 E/S de s ´ ecurit ´ e l’orientation actuelle de la fonction. L’ic ˆ one est ´ e galement afﬁch´ e e si la fonction s´ e lectionn´ e e a ´ e t´ e supprim´ e e de l’installation. Mode s ´...
Page 180 15.12 E/S de s ´ ecurit ´ e Cet ´ e cran d´ e ﬁnit les Fonctions de s´ e curit´ e pour les entr´ e es et les sorties (E/S) conﬁ- gurables. Les E/S sont r´ e parties entre les entr´ e es et les sorties, et sont associ´ e es de fac ¸...
Page 181 15.12 E/S de s ´ ecurit ´ e d´ e clench´ e le signal ´ e lev´ e est termin´ e ; – Arrˆ e t d’urgence syst` e me : Un signal faible est ´ e mis lorsque le syst` e me de s´...
Page 182 15.12 E/S de s ´ ecurit ´ e II-104 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 183 Glossaire Arrˆ e t de cat´ e gorie 0 : Le mouvement du robot est arrˆ e t´ e par la mise hors tension imm´ e diate du robot. Il s’agit d’un arrˆ e t non contr ˆ ol´ e , o ` u le robot peut s’´ e carter de la trajectoire programm´...
Page 184 15.12 E/S de s ´ ecurit ´ e II-106 Version 3.1 (rev. 18026)
Page 185 Index Version 3.1 (rev. 18026) II-107...

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