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Avant
. 1.2 – L'espace de travail du robot. Le robot peut travailler dans une sph ` ere
F
IG
approximative (Ø170cm) autour de la base, ` a l'exception d'un volume cylin-
drique directement au-dessus et directement en dessous de la base du robot.
29. Votre programme est prˆ e t. Le robot se d ´ eplace entre les deux points quand
vous appuyez sur le symbole
bouton d'arrˆ e t d'urgence et appuyer sur
30. F ´ elicitations ! Vous venez de cr ´ eer votre premier programme de robot qui
d ´ eplace le robot entre deux positions donn ´ ees. Ne pas oublier que vous
devez effectuer une ´ evaluation du risque et am ´ eliorer les conditions g ´ en ´ erales
de s ´ ecurit ´ e avant de r ´ eellement mettre le robot au travail.
1.4 Instructions de montage
Le robot consiste essentiellement en six articulations robotiques et deux tubes
d'aluminium qui relient la base du robot ` a l'outil du robot. Le robot est construit
de mani ` ere ` a pouvoir effectuer le mouvement de translation et de rotation de
l'outil ` a l'int ´ erieur de l'espace de travail du robot. Les paragraphes suivants
d ´ ecrivent les ´ el ´ ements de base qu'il faut savoir au moment d'installer les diff ´ erentes
parties du syst ` eme robotique.
1.4.1 L'espace de travail du robot
L'espace de travail du robot UR-6-85-5-A s' ´ etend jusqu' ` a 850 mm ` a partir de
l'articulation de base. L'espace de travail du robot est montr ´ e, figure Lors du
choix du lieu de montage pour le robot, il est important d' ´ etudier le volume
cylindrique directement au-dessus et directement en dessous de la base du ro-
bot. Dans la mesure du possible, il faut ´ eviter de d ´ eplacer l'outil pr ` es du volume
cylindrique car cela provoque un mouvement rapide des articulations du robot
mˆ e me si l'outil se d ´ eplace lentement.
1.4.2 Installation du robot
Le robot est install ´ e ` a l'aide de 4 boulons M8 en utilisant les 4 trous de 8.5mm
` a la base du robot. Deux trous de Ø8 sont pr ´ evus pour utiliser avec une broche
1.4. Instructions de montage
Inclin ´ e
Play . Se tenir ` a l' ´ ecart, prˆ e t ` a activer le
Play .
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UR-6-85-5-A
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