Appliquer Un D´ E Calage ` A La Fonction De Plan; Basculer D'une Fonction De Plan ` A Une Autre; Configuration De Suivi Du Convoyeur - Universal Robots PolyScope Traduction Des Instructions D'origine

13.13 Configuration de suivi du convoyeur
pour manipuler la variable.
Programme de robot
D´ e placementJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
Fonction D´ e placementL # : P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
F
Il est possible de basculer vers une fonction diff´ e rente lorsque le programme est en cours d'ex´ e cution
au lieu d'ajouter un simple d´ e calage. Cette option est pr´ e sent´ e e dans l'exemple ci-dessous (voir
figure 13.7) o ` u la fonction de r´ e f´ e rence pour la commande D´ e placementL P1 var peut basculer
entre deux plans P1 et P2.
Programme de robot
D´ e placementJ
S1
si (entr´ e e_num´ e rique[0]) puis
P1_var = P1
sinon
P1_var = P2
Fonction D´ e placementL # : P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
F
13.13 Configuration de suivi du convoyeur
Lors de l'utilisation d'un convoyeur, le robot peut ˆ e tre configur´ e de telle sorte qu'il suive son
mouvement. La configuration de suivi du convoyeur fournit des options de configuration du
robot afin qu'il fonctionne avec des encodeurs absolus et progressifs ainsi que des convoyeurs
lin´ e aires et circulaires.
Param ` etres du convoyeur
Progressif : les encodeurs progressifs peuvent ˆ e tre connect´ e s aux entr´ e es num´ e riques 0 ` a 3. Le
d´ e codage des signaux num´ e riques a lieu ` a 40 kHz. En utilisant un encodeur quadratique
(n´ e cessitant deux entr´ e es), le robot est capable de d´ e terminer la vitesse ainsi que la di-
rection du convoyeur. Si la direction du convoyeur est constante, il est possible d'utili-
Version 3.7.0
13.6 – Appliquer un d´ e calage ` a la fonction de plan
IGURE
13.7 – Basculer d'une fonction de plan ` a une autre
IGURE
II-57 CB3