Appliquer Un D´ E Calage ` A La Fonction De Plan; Passer D'une Fonction De Plan ` A Une Autre; Configuration De Suivi Du Convoyeur - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

13.13 Configuration de suivi du convoyeur
pour manipuler la variable.
Programme de robot
D´ e placementJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
Fonction D´ e placementL # : P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
F
Il est possible de basculer vers une fonction diff´ e rente lorsque le programme est en cours d'ex´ e cution
au lieu d'ajouter un simple d´ e calage. Cette option est pr´ e sent´ e e dans l'exemple ci-dessous (voir
figure 13.7) o ` u la fonction de r´ e f´ e rence pour la commande D´ e placementL P1 var peut basculer
entre deux plans P1 et P2.
Programme de robot
D´ e placementJ
S1
si (entr´ e e_num´ e rique[0]) puis
P1_var = P1
sinon
P1_var = P2
Fonction D´ e placementL # : P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
13.13 Configuration de suivi du convoyeur
La Configuration de suivi du convoyeur permet de d´ e placer jusqu'` a deux convoyeurs s´ e par´ e s
` a configurer. La configuration de suivi du convoyeur fournit des options de configuration du
robot afin qu'il fonctionne avec des encodeurs absolus ou progressifs ainsi que des convoyeurs
lin´ e aires ou circulaires.
Param ` etres du convoyeur
Progressif : les encodeurs progressifs peuvent ˆ e tre connect´ e s aux entr´ e es num´ e riques 0 ` a 3. Le
d´ e codage des signaux num´ e riques a lieu ` a 40 kHz. En utilisant un encodeur quadratique
(n´ e cessitant deux entr´ e es), le robot est capable de d´ e terminer la vitesse ainsi que la direc-
tion du convoyeur. Si la direction du convoyeur est constante, il est possible d'utiliser une
Version 3.9
13.6 – Appliquer un d´ e calage ` a la fonction de plan
IGURE
F 13.7 – Passer d'une fonction de plan ` a une autre
IGURE
II-57 CB3