Direction De L'outil - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

13.2 Paramètres du menu Sécurité

13.2.7 Direction de l'outil

L'écran direction de l'outil peut être utilisé pour limiter l'angle dans lequel l'outil pointe. La limite
est définie par un cône ayant une orientation fixe par rapport à la base du bras du robot. Lorsque
le bras du robot bouge, la direction de l'outil est limitée afin qu'il reste dans le cône défini. La
direction par défaut de l'outil correspond à l'axe Z de la bride de sortie de l'outil. Elle peut être
personnalisée en précisant les angles d'inclinaison et panoramique.
Avant de configurer la limite, vous devez définir un point ou plan dans l'installation du robot
(voir 17.3). La fonction peut ensuite être copiée et son axe Z utilisé comme le centre du cône
définissant la limite.
Version 5.0.0
REMARQUE :
La configuration de la direction de l'outil est basée sur des carac-
téristiques. Nous vous recommandons de créer une ou plusieurs
caractéristiques souhaitées avant d'éditer la configuration de sé-
curité, car une fois que l'onglet Sécurité est débloqué, le bras du
robot s'arrête, vous empêchant de définir de nouvelles caractéris-
tiques.
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