Direction De L'outil - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

13.2 Réglages du menu Sécurité
Rayon pour changer le rayon de la sphère d'outils. Le rayon est pris en compte lors de l'utilisation
de plans de sécurité. Lorsqu'un point dans la sphère passe en plan déclenché de mode
réduit, le robot passe en mode Réduit. Le système de sécurité empêche tout point dans la
sphère de passer un plan de sécurité (voir 13.2.5).
Position pour changer la position de l'outil par rapport à la bride d'outils du robot. La position
est prise en compte pour les fonctions de sécurité pour la vitesse de l'outil, la force de l'outil,
la distance d'arrêt et les plans de sécurité.
Vous pouvez utiliser un Point central d'outil existant comme base pour définir de nouvelles po-
sitions d'outil. Une copie du PCO existant, prédéfinies dans le menu Général, dans l'écran PCO,
est accessible dans le menu Position de l'outil, dans la liste déroulante Copier PCO.
Lorsque vous éditez ou ajustez les valeurs dans les champs d'entrée Éditer position, le nom du
PCO visible dans le menu déroulant passe à personnaliser, indiquant qu'il y a une différence
entre le PCO copié et l'entrée limite actuelle. Le PCO d'origine est toujours disponible dans la
liste déroulante et peut être à nouveau sélectionné pour faire revenir les valeurs à leur position
d'origine. La sélection dans le menu déroulant copier PCO n'affecte pas le nom de l'outil.
Une fois que vous appliquez votre l'écran change, si vous essayez de modifier le PCO copié dans
l'écran de configuration du PCO, une icône d'avertissement s'affiche à droite du texte Copier
PCO. Ceci indique que le PCO est désynchronisé ex. les informations dans le champ propriétés
ne sont pas mises à jour pour refléter les modifications ayant été faites au PCO. Le PCO peut
être synchronisé en appuyant sur l'icône sync (voir 16.1.1).
Remarque : le PCO n'a pas besoin d'être synchronisé pour définir et utiliser un outil avec succès.
Vous pouvez renommer l'outil en appuyant sur l'onglet crayon près du nom de l'outil affiché. Vous
pouvez également déterminer le Rayon avec une plage autorisée de 0-300 mm. La limite s'affiche
dans le volet graphiques sous la forme d'un point ou d'une sphère selon la taille du rayon.

13.2.9 Direction de l'outil

L'écran direction de l'outil peut être utilisé pour limiter l'angle dans lequel l'outil pointe. La limite
est définie par un cône ayant une orientation fixe par rapport à la base du bras du robot. Lorsque
le bras du robot bouge, la direction de l'outil est limitée afin qu'il reste dans le cône défini. La
direction par défaut de l'outil correspond à l'axe Z de la bride de sortie de l'outil. Elle peut être
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