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4.6
Moteurs ...........................................................................................................
4.6.1
Remplacement du moteur de l'axe 1 ...........................................................
4.6.2
Repose des moteurs, axes 2 et 3 ...............................................................
4.6.3
Remplacement du moteur, axe 4 ...............................................................
4.6.4
Remplacement du moteur, axe 5 ...............................................................
4.6.5
Remplacement du moteur, axe 6 ................................................................
4.7
Réducteurs ......................................................................................................
4.7.1
Remplacement du réducteur de l'axe 1 ........................................................
4.7.2
Remplacement du réducteur des axes 2 - 3 ..................................................
4.7.3
Remplacement du réducteur, axe 6 ............................................................
5
Étalonnage
5.1
Présentation à l'étalonnage .................................................................................
5.1.1
Introduction et terminologie sur l'étalonnage ................................................
5.1.2
Méthodes d'étalonnage ............................................................................
5.1.3
Quand procéder à un étalonnage ? ............................................................
5.2
Repères de synchronisation et sens du mouvement d'axe ........................................
5.2.1
Repères de synchronisation et position de synchronisation des axes ................
5.2.2
Sens du mouvement d'étalonnage de tous les axes .......................................
5.3
Mise à jour des compte-tours ..............................................................................
5.3.1
Mise à jour des compte-tours sur les robots IRC5 ..........................................
5.3.2
Mise à jour des compte-tours sur les robots OmniCore ..................................
5.4
Étalonnage avec la méthode Axis Calibration ........................................................
5.4.1
Description de la méthode Axis Calibration .................................................
5.4.2
Outils d'étalonnage pour Axis Calibration ....................................................
5.4.3
Emplacement d'installation des outils d'étalonnage ......................................
5.4.4
Axis Calibration - Exécution de la procédure d'étalonnage ..............................
5.4.5
Reference Calibration ..............................................................................
5.5
Étalonnage avec la méthode Calibration Pendulum .................................................
5.6
Étalonnage avec la méthode Wrist Optimization .....................................................
5.7
Vérificiation de l'étalonnage ................................................................................
5.8
Contrôle de la position de synchronisation .............................................................
5.8.1
Vérification de la position de synchronisation sur les robots IRC5 ....................
5.8.2
Vérification de la position de synchronisation sur les robots OmniCore .............
6
Démantèlement
6.1
Introduction au démantèlement ............................................................................
6.2
Informations environnementales ..........................................................................
6.3
Mise au rebut du robot .......................................................................................
6.4
Démantèlement du dispositif d'équilibrage .............................................................
7
Informations de référence
7.1
Introduction ......................................................................................................
7.2
Normes applicables ...........................................................................................
7.3
Conversion des unités .......................................................................................
7.4
Vissez les joints ...............................................................................................
7.5
Spécifications des poids .....................................................................................
7.6
Outils standard .................................................................................................
7.7
Outils spéciaux .................................................................................................
7.8
Accessoires et instructions de levage ...................................................................
8
Liste de pièces détachées
8.1
Listes des pièces détachées et illustrations ............................................................
Index
Manuel du produit - IRB 6660
3HAC028197-004 Révision: AD
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