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4 Réparation
4.6.2 Repose des moteurs, axes 2 et 3
Suite
Équipement, etc.
Outil de levage, moteur
axes 2, 3
Vis de blocage
Alimentation
Outil de rotation
Jeu d'outils standard
D'autres outils et procé-
dures peuvent être néces-
saires. Reportez-vous aux
références à ces procé-
dures dans les instructions
étape par étape ci-dessous.
Schéma électrique
Choix de la routine d'étalonnage
Décidez de la routine d'étalonnage à utiliser, en fonction des informations contenues
dans le tableau. En fonction de la routine choisie, une action peut être requise
avant de commencer la réparation du robot, voir le tableau.
1
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298
Référence
3HAC14586-1
-
3HAC025744-001
Action
Déterminez la routine d'étalonnage à utili-
ser pour étalonner le robot.
•
Étalonnage de référence. Les pa-
quets de câbles externes (Dress-
Pack) et les outils peuvent rester in-
stallés sur le robot.
•
Étalonnage précis. Tous les paquets
de câbles externes (DressPack) et
outils doivent être retirés du robot.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage de référence :
Trouvez les valeurs de référence précéde-
ntes de l'axe ou créez de nouvelles valeurs
de référence. Ces valeurs serviront après
la procédure de réparation, pour l'étalon-
nage du robot.
S'il n'existe aucune valeur de référence et
qu'il est impossible d'en créer une, l'étalo-
nnage de référence n'est pas possible.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage précis :
Retirez tous les paquets de câbles externes
(DressPack) et outils du robot.
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Remarque
M16x90
Pour bloquer le bras inférieur.
24 Vcc, 1,5 A
Pour relâcher les freins.
Utilisé pour faire pivoter le pignon
du moteur lors de son accoupleme-
nt avec la roue dentée, lorsque les
freins sont desserrés avec une ali-
mentation de 24 Vcc.
Le contenu est défini dans la sec-
tion
Outils standard à la page
Ces procédures indiquent les réfé-
rences des outils nécessaires.
Reportez-vous au chapitre
nces générales à la page
Remarque
Suivez les instructions fournies dans la
routine d'étalonnage de référence sur le
FlexPendant pour créer les valeurs de réfé-
rence.
La création de nouvelles valeurs implique
la possibilité de déplacer le robot.
Pour en savoir plus sur l'étalonnage de ré-
férence pour Axis Calibration, reportez-
vous à
Routine d'étalonnage de référence
à la page
375.
Manuel du produit - IRB 6660
3HAC028197-004 Révision: AD
408.
Référe-
10.
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