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4 Réparation
4.3.5 Remplacement du système de bras complet
Suite
Équipement, etc.
Goujons de guidage M12 x
130
Élingue ronde de 1,5 m
Isopropanol
Jeu d'outils standard
D'autres outils et procé-
dures peuvent être néces-
saires. Reportez-vous aux
références à ces procédures
dans les instructions étape
par étape ci-dessous.
Choix de la routine d'étalonnage
Décidez de la routine d'étalonnage à utiliser, en fonction des informations contenues
dans le tableau. En fonction de la routine choisie, une action peut être requise
avant de commencer la réparation du robot, voir le tableau.
1
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218
Référence
3HAC022637-001
-
-
Action
Déterminez la routine d'étalonnage à utili-
ser pour étalonner le robot.
•
Étalonnage de référence. Les pa-
quets de câbles externes (Dress-
Pack) et les outils peuvent rester in-
stallés sur le robot.
•
Étalonnage précis. Tous les paquets
de câbles externes (DressPack) et
outils doivent être retirés du robot.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage de référence :
Trouvez les valeurs de référence précéde-
ntes de l'axe ou créez de nouvelles valeurs
de référence. Ces valeurs serviront après
la procédure de réparation, pour l'étalon-
nage du robot.
S'il n'existe aucune valeur de référence et
qu'il est impossible d'en créer une, l'étalo-
nnage de référence n'est pas possible.
Si le robot doit être étalonné avec un
étalonnage précis :
Retirez tous les paquets de câbles externes
(DressPack) et outils du robot.
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Remarque
Utilisé pour guider le système de bras
complet lors de son levage.
Utilisez toujours les goujons de guidage
par paires.
Pour faciliter l'opération de réinstalla-
tion, il est recommandé d'utiliser deux
goujons de guidage de longueurs diffé-
rentes. Notez que les goujons de gui-
dage de plus de 140 mm ne peuvent
pas être retirés du châssis en raison du
manque d'espace consécutif à la réins-
tallation !
Capacité de levage 1 000 kg
Utilisé pour nettoyer les surfaces de
montage.
Le contenu est défini dans la section
Outils standard à la page
Ces procédures indiquent les référe-
nces des outils nécessaires.
Remarque
Suivez les instructions fournies dans la
routine d'étalonnage de référence sur le
FlexPendant pour créer les valeurs de réfé-
rence.
La création de nouvelles valeurs implique
la possibilité de déplacer le robot.
Pour en savoir plus sur l'étalonnage de ré-
férence pour Axis Calibration, reportez-
vous à
Routine d'étalonnage de référence
à la page
375.
Manuel du produit - IRB 6660
3HAC028197-004 Révision: AD
408.
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