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Force
Force z
Couple xy
Couple z
Exigences, fondation
Le tableau ci-dessous indique les exigences auxquelles doit répondre la fondation
supportant le poids du robot installé :
Exigences
Platitude de la surface
de fondation
Fréquence de résona-
nce minimum
i
Manuel du produit - IRB 6660
3HAC028197-004 Révision: AD
Charge d'endurance (en fonctionne-
ment)
18.5 ± 3.7 kN (IRB 6660 - 100/3.3)
18.8 ± 8.4 kN (IRB 6660 - 130/3.1)
18.0 ± 4.4 kN (IRB 6660 - 205/1.9)
± 24.4 kNm (IRB 6660 - 100/3.3)
± 25.6 kNm (IRB 6660 - 130/3.1)
± 19.6 kNm (IRB 6660 - 205/1.9)
± 7.6 kNm (IRB 6660 - 100/3.3)
± 10.3 kNm (IRB 6660 - 130/3.1)
± 7.1 kNm (IRB 6660 - 205/1.9)
Valeur
0.3 mm
22 Hz
Le fait d'avoir
une fréquence de
résonance plus
faible que celle
recommandée
peut affecter la
durée de vie du
manipulateur.
La fréquence de résonance minimale donnée doit être interprétée comme la fréquence de la
masse/inertie du robot, le robot supposé rigide, lorsqu'une élasticité translationnelle/torsionnelle
de la fondation est ajoutée, p. ex. la rigidité du piédestal sur lequel le robot est monté. La fréquence
de résonance minimale ne doit pas être interprétée comme la fréquence de résonance du bâtiment,
du sol, etc. Par exemple, si la masse équivalente du sol est très élevée, cela n'affectera pas le
mouvement du robot, même si la fréquence est bien inférieure à la fréquence déclarée. Le robot
doit être monté aussi rigide que possible sur le sol.
Les perturbations des autres machineries affecteront le robot et la précision de l'outil. Le robot
possède des fréquences de résonance dans la zone de 10-20 Hz et les perturbations dans cette
plage seront amplifiées, bien qu'amorties quelque peu par le servo-contrôle. Cela pourrait être un
problème, en fonction des exigences des applications. Si c'est un problème, le robot doit être isolé
de l'environnement.
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2 Installation et mise en service
2.2.2 Caractéristiques techniques
Charge max. (arrêt d'urgence)
18.5 ± 7.4 kN (IRB 6660 - 100/3.3)
18.8 ±12.8 kN (IRB 6660 - 130/3.1)
18.0 ±7.7 kN (IRB 6660 - 205/1.9)
± 33.4 kNm (IRB 6660 - 100/3.3)
± 37.2 kNm (IRB 6660 - 130/3.1)
± 32.4 kNm (IRB 6660 - 205/1.9)
± 14.5 kNm (IRB 6660 - 100/3.3)
± 19.3 kNm (IRB 6660 - 130/3.1)
± 14.7 kNm (IRB 6660 - 205/1.9)
Remarque
Les fondations planes offrent une meilleure ré-
pétabilité de l'étalonnage du résolveur par rap-
port aux paramètres originaux lors de la livraison
d'ABB.
La valeur du nivellement est définie selon les
points d'ancrage de la base du robot.
Pour compenser une surface irrégulière, le robot
peut être étalonné à l'installation. Si l'étalonnage
du résolveur/encodeur est modifié, cela aura un
impact sur la absolute accuracy.
La valeur est recommandée pour une performa-
nce optimale.
Re-
En raison de la rigidité de la fondation, prenez
marque
en compte l'équipement dans la masse du ro-
i
bot.
Pour plus d'informations sur la compensation
de la flexibilité de la fondation, reportez-vous au
manuel d'application du logiciel du système de
commande, section Motion Process Mode.
Suite
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