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3.4. Programmation
Acceleration
. 3.1 – Profil de vitesse d'un mouvement. La courbe est divis ´ ee en trois
F
IG
segments : acc ´ el ´ eration, croisi ` ere et d ´ ec ´ el ´ eration. Le niveau de la phase
croisi ` ere est donn ´ e par le r ´ eglage de la vitesse du mouvement, tandis que la
pente des phases acc ´ el ´ eration et d ´ ec ´ el ´ eration est donn ´ ee par le param ` etre
d'acc ´ el ´ eration.
3.4.5 Onglet commande programme
Un point sur la trajectoire du robot. Les points de passage sont la partie la
plus centrale d'un programme de robot qui indiquent au robot o ` u se trouver.
Un point de passage ` a position fixe est donn ´ e en d ´ eplac ¸ ant physiquement le
robot vers cette position.
Noms des points de passage
Les noms des points de passage peuvent ˆ e tre modifi ´ es. Deux points de pas-
sage ayant le mˆ e me nom sont toujours le mˆ e me point de passage. Les points
de passage sont num ´ erˆ o t ´ es au fur et ` a mesure qu'ils sont sp ´ ecifi ´ es.
Zone de lissage
Si une zone de lissage est r ´ egl ´ ee, la trajectoire du robot passe autour du
point de passage en permettant au robot de ne pas s'arrˆ e ter ` a ce point. Les lis-
Cruise
Time
, Point de passage fixe
59
Deceleration
UR-6-85-5-A
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