16.5 Nœuds de programme avancés
F
16.1 – Profil de vitesse d'un mouvement. La courbe est divisée en trois segments : accéléra-
tion, croisière et décélération. Le niveau de la phase croisière est donné par le réglage de la vitesse du
mouvement, tandis que la pente des phases accélération et décélération est donnée par le paramètre
d'accélération.
Points de passage variables Lorsque le bras du robot se déplace vers un point de passage va-
riable, la position cible de l'outil est toujours calculée comme les coordonnées de la variable
dans l'espace de la fonction sélectionnée. Par conséquent, le mouvement du bras du robot
pour un point de passage variable change toujours si une autre fonction est sélectionnée.
Variable de fonction Vous pouvez modifier la position d'une fonction lorsque le programme est
exécuté en affectant une pose à sa variable correspondante.
Point de passage fixe
Un point sur la trajectoire du robot. Les points de passage sont la partie la plus centrale d'un
programme de robot qui indiquent au bras du robot où se trouver. Un point de passage à position
fixe est donné en déplaçant physiquement le bras du robot vers cette position.
Régler le point de passage
Noms des points de passage
Les points de passage obtiennent automatiquement un nom unique. Le nom peut être modi-
fié par l'utilisateur. En sélectionnant l'icône lien, les points de passage sont liés et partagent
Version 5.0.0
Cruise
Acceleration
Time
II-47
Deceleration
CB5