Commande De Mouvement Pco Distant; Types De Déplacement Pcod; Point De Passage Du Pcod - Universal Robots E Série Manuel De L'utilisateur

15.8 URCaps

15.8.3 Commande de mouvement PCO distant

La commande PCOD_MoveP contrôle le déplacement du robot à travers des points de passage
sous-jacents et des mouvements en cercle par rapport au PCO distant. Les Points de passage
PCOD et les mouvements en cercle doivent être une commande PCOD_MoveP et sont générés
en tapant sur les boutons +Waypoint ou +CircleMove sur la page de commande PCOD_MoveP.
La commande PCOD_MoveP définit la vitesse et l'accélération de l'outil auxquelles le bras du
robot bouge par rapport au PCO distant. La commande Déplacement définit le rayon de lissage
auquel le robot bouge par rapport au PCOD.
15.8.4 Types de déplacement PCOD
Le Point de passage PCOD
fait bouger l'outil de manière linéaire à une vitesse constante et des lissages circulaires. La gran-
deur du rayon de lissage est par défaut une valeur partagée entre tous les points de passage.
Une valeur plus faible fait faire un virage plus serré à la trajectoire tandis qu'une valeur plus éle-
vée rend la trajectoire plus lisse. Pendant que le Bras du robot traverse les points de passage
à vitesse constante par rapport au PCOD, il ne peut attendre ni une opération d'E/S ni une ac-
tion de l'opérateur. Ceci pourrait arrêter le mouvement du Bras du robot ou entraîner un arrêt de
protection.
Déplacement de cercle
PCOD peut être ajouté à un _MoveP pour réaliser un mouvement circulaire. Le robot démarre
le déplacement depuis sa position actuelle ou point de départ, se déplace à travers un Point de
cheminement précisé sur l'arc circulaire, et un Point final qui termine le déplacement circulaire.
Utilisez le Mode Fixe ou Illimité pour calculer l'orientation de l'outil distant à travers l'arc circulaire.
— Mode Fixe : seul le point de départ est utilisé pour définir l'orientation de l'outil.
— Mode illimité : le point de départ se transforme au Point final pour définir l'orientation de
l'outil.

15.8.5 Point de passage du PCOD

Comme les points de passage normaux, un point de passage de PCOD est appris en déplaçant
physiquement le Bras du robot vers cette position.
Version 5.4
REMARQUE :
La vitesse maximale d'un Déplacement en cercle peut être infé-
rieure à la valeur indiquée. Le rayon du cercle est r, l'accélération
max est A, et la vitesse maximale ne peut pas dépasser Ar à cause
de l'accélération centripète.
II-81 e-Series