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3.2.3 Editeur d'expression ` a l' ´ ecran
Alors que l'expression ` a proprement parler est ´ edit ´ ee en tant que texte,
l' ´ editeur d'expression comporte un certain nombre de boutons et de fonctions
d'insertion de symboles sp ´ eciaux d'expression, comme par ex.
cation et
pour inf ´ erieur ou ´ egal ` a. Le bouton symbolisant le clavier en haut
` a droite de l' ´ ecran permet de changer pour l' ´ edition du texte de l'expression.
Toutes les variables d ´ efinies peuvent ˆ e tre trouv ´ ees dans le s ´ electeur Variable,
tandis que les noms des ports d'entr ´ ee et de sortie peuvent ˆ e tre trouv ´ es dans
les s ´ electeurs Entr´ e e et Sortie. Quelques fonctions sp ´ eciales se trouvent dans
Fonction.
L'expression est v ´ erifi ´ ee pour erreurs grammaticales en appuyant sur le bou-
ton Ok. Le bouton Annuler permet de quitter l' ´ ecran en abandonnant tous les
changements.
Une expression peut avoir l'aspect suivant :
digital_in[1]=True and analog_in[0]<0.5 (entr´ e e_num´ e rique[1]=Vrai et entr´ e e
3.3 Contrˆ o le du robot
3.3.1 Onglet d ´ eplacement
Cet ´ ecran vous permet toujours de directement d ´ eplacer (faire avancer pas
` a pas) le robot, soit en effectuant une translation/une rotation de l'outil du robot
soit en d ´ eplac ¸ ant individuellement les articulations du robot.
3.3. Contrˆ o le du robot
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pour multipli-
UR-6-85-5-A
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