Éditeur D'expression; Démarrer Le Programme À Partir D'un Nœud Sélectionné - Universal Robots UR16e Manuel De L'utilisateur

15.1 Arborescence programme
Éliminer
Tapez sur le bouton
Les lignes de programme éliminées sont simplement abandonnées lorsque le programme est
exécuté. L'élimination d'une ligne peut être annulée ultérieurement. Ceci est une manière rapide
d'apporter des modifications à un programme sans détruire le contenu original.
15.1.4 Éditeur d'expression
Alors que l'expression à proprement parler est éditée en tant que texte, l'éditeur d'expression
comporte un certain nombre de boutons et de fonctions d'insertion de symboles spéciaux d'ex-
pression, comme par ex. ∗ pour multiplication et ≤ pour inférieur ou égal à. Le bouton symboli-
sant le clavier en haut à gauche de l'écran permet de passer à l'édition du texte de l'expression.
Toutes les variables définies peuvent être trouvées dans le sélecteur Variable, tandis que les
noms des ports d'entrée et de sortie peuvent être trouvés dans les sélecteurs Entrée et Sortie.
Quelques fonctions spéciales se trouvent dans Fonction.
L'expression est vérifiée en termes d'erreurs grammaticales en appuyant sur le bouton Ok. Le
bouton Annuler permet de quitter l'écran en abandonnant tous les changements.
Une expression peut avoir l'aspect suivant :
numérique_dans[1]
15.1.5 Démarrer le programme à partir d'un nœud sélectionné
Lorsque le robot est en Mode Manuel (voir 12.1), Jouer à partir de la sélection permet à
un programme de démarrer à partir d'un nœud sélectionné. Jouer depuis le début exécute un
programme normalement. L'option Jouer à partir de la sélection est désactivé si un programme
ne peut pas être exécuté à partir d'un nœud particulier. Jouer à partir de la sélection ne peut pas
être activé avec un filetage parce que les filetages commencent toujours depuis le début.
Version 5.5
pour éliminer des nœuds spécifiques de l'Arborescence programme.
?
=Vrai et analogique_dans[0]<0.5
II-41 e-Series