Commande : Point De Passage Relatif - Universal Robots UR10 Traduction Des Instructions D'origine

14.7 Commande : Point de passage relatif

Un point de passage avec la position donn´ e e par rapport ` a la position pr´ e c´ e dente du bras du
robot, comme par exemple deux centim` e tres vers la gauche. La position relative est d´ e finie
comme la diff´ e rence entre les deux positions donn´ e es (gauche par rapport ` a droite).
Remarque : des positions relatives r´ e p´ e t´ e es peuvent d´ e placer le bras du robot en dehors de son
espace de travail.
Cette distance est une distance cart´ e sienne entre le PCO dans les deux positions. L'angle indique
de combien l'orientation du PCO change entre les deux positions. Plus pr´ e cis´ e ment, la longueur
du vecteur de rotation d´ e crivant le changement d'orientation.
CB3
14.7 Commande : Point de passage relatif
II-78 Version 3.9