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14.7 Commande : Point de passage relatif
Un point de passage avec la position donn´ e e par rapport ` a la position pr´ e c´ e dente du bras du
robot, comme par exemple deux centim` e tres vers la gauche. La position relative est d´ e finie
comme la diff´ e rence entre les deux positions donn´ e es (gauche par rapport ` a droite).
Note : les positions relatives r´ e p´ e t´ e es peuvent d´ e placer le bras du robot en dehors de son espace
de travail.
Cette distance est une distance cart´ e sienne entre le point central de l'outil dans les deux po-
sitions. L'angle indique de combien l'orientation du point central de l'outil change entre les
deux positions. Plus pr´ e cis´ e ment, la longueur du vecteur de rotation d´ e crivant le changement
d'orientation.
CB3
14.7 Commande : Point de passage relatif
II-78
Version 3.7.0
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