Point De Passage Relatif; Point De Passage Variable - Universal Robots e Série Manuel D'utilisation

16.5 Nœuds de programme avancés

Point de passage relatif

Un point de passage avec la position donnée par rapport à la position précédente du bras du
robot, comme par exemple «deux centimètres vers la gauche». La position relative est définie
comme la différence entre les deux positions données (gauche par rapport à droite).
Note : les positions relatives répétées peuvent déplacer le bras du robot en dehors de son espace
de travail.
Cette distance est une distance cartésienne entre le point central de l'outil dans les deux posi-
tions. L'angle indique de combien l'orientation du point central de l'outil change entre les deux
positions. Plus précisément, la longueur du vecteur de rotation décrivant le changement d'orien-
tation.

Point de passage variable

Un point de passage avec une position définie par une variable, dans ce cas calculated_pos.
La variable doit être une pose telle que
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