Table des Matières
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13.7 Commande : Point de passage relatif
13.7 Commande : Point de passage relatif
Un point de passage avec la position donn´ e e par rapport ` a la position pr´ e c´ e dente
du bras du robot, comme par exemple deux centim` e tres vers la gauche. La position
relative est d´ e finie comme la diff´ e rence entre les deux positions donn´ e es (gauche
par rapport ` a droite). Noter que des positions relatives r´ e p´ e t´ e es peuvent d´ e placer
le bras du robot en dehors de son espace de travail.
Cette distance est une distance cart´ e sienne entre le point central de l'outil dans
les deux positions. L'angle indique de combien l'orientation du point central de
l'outil change entre les deux positions. Plus pr´ e cis´ e ment, la longueur du vecteur de
rotation d´ e crivant le changement d'orientation.
Version 3.1
(rev. 18026)
II-53
CB3
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